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一种欠驱动的仿生四足机器人

2021-04-11 00:00:00
云上高博会 https://heec.cahe.edu.cn
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所属领域:
人工智能
项目成果/简介:

一种欠驱动的仿生四足机器人,属于仿生机器人领域,解决现 有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题,同时减小与地 面碰撞产生的能量损失,增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿组件构成,前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿组件的结构相同,前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身 前部的左右两侧,后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后 部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上,减小了腿部的质量 和转动惯量,提高机器人运动速度;通过拉线方式实现膝关节和踝关 节联动,减小了主动电机的数量;腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧, 可以降低与地面碰撞带来的能量损失,提高能量的利用效率。 

项目阶段:
试用
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