智能扫雪机器人

在我国北部地区冬天路面积雪常常对人们交通出行造成阻碍，尤其是某些弯道、交叉路口以及坡道等地经常会导致交通事故的发生，为人们生产、生活、出行带来很多不便。如今城市道路除雪是市政部门的一个难题，目前主要靠人工或者传统的扫雪车完成除雪作业。这样的方式不仅效率低，而且需要投入大量的人力。因此，一款智能扫雪机器人应运而生。本机器人针对非完整履带式移动机器人进行轨迹控制过程中存在的诸多不确定性，设计引入了滑模控制算法；通过自适应模糊控制器来调整滑模控制器的增益值而得出在不同情况下滑模控制增益的优化估计，用来消除滑模控制存在的抖振现象及克服移动机器人系统存在的参数与非参数不确定性；控制算法使非完整轮式移动机器人对各种轨迹具有良好的跟踪效果，较普通PID控制算法具有明显的优越性。