2-PRR&PPRR 三自由度空间并联机器人机构

新材料及其应用

本发明公开了一种三自由度空间并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和

联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由两个转动副和一

个移动副以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由两个转动副和两个移动副以

及它们之间的连杆组成。本发明的机构其运动平台可实现三个移动的运动输出。该机构关节

少，运动副自由度总数只有 10 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度

而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个两自由度的旋转

头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于高速加工机床、激光冲击成形设备等场合。 

未应用