四轴高速机器人

成果与项目的背景及主要用途：

随着与信息技术和网络技术的不断发展融合，工业机器人已由仅完成单项、

重复性操作任务的机械手逐步发展成为具有快速可重构、多功能、智能化等特征

的作业单元及大型自动化生产线，并随着技术的进步和市场的需求将在工业生产

中逐渐开始全面推广。

技术原理与工艺流程简介：

四轴高速机器人采用 4-R(2-SS)型并联机构,其机械本体结构,包括固定平台、

私服驱动机构、支链和动平台四部分组成。

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四条支链结构相同且轴对称均匀布置,其功能是用于传递驱动机构和动平台

间的运动。各零件的连接方式：主动臂 1 上端连接驱动机构的精密减速器输出法

兰轴,使主动臂的旋转角度与精密减速器输出法兰同步；另一端通过两个球关节 6

分别连接两个相互平行的从动臂 7,从动臂 7 两端带有球关节连接件 2，与球关节

6 之间通过从动臂连接销 3 和销端螺母 4 固定连接,相对应的销端螺母 4 上挂有从

动臂拉賛 5；所述支链主动臂采用工字型结构,以增强主动臂强度;所述支链从动

臂采用管型结构,材质为碳纤维高分子材料。

四自由度高速并联机器人支链传递运动的实现：当精密减速器被伺服电机的

驱动旋转时,连接在精密减速器输出法兰上的主动臂 1 也被驱动进行同步旋转；

由从动臂 7 和球关节 6 组成的平行四边形机构将主动臂 1 末端的摆动传递给动平

台。

性能参数如下：

工作空间: ￠1000mm×150mm，-180°~180°

￠700mm×100mm， -180°~180°

加 速 度: 100~200m/s2

抓取频次: 120-180picks/min

定位精度: ±0.2mm/±1°

重复精度: ±0.1mm/±0.5°

应用领域：

食品、医药、电子、新能源等行业中高速智能分选与包装

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合作方式及条件：具体面议