基于串联弹性驱动单元的稳定系统

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项目简介：

作为新一代机器人的核心部件，串联弹性驱动单元通过模拟生物

运动特性，进而能够实现精确的力控制，因而被广泛使用于机器人与环境、人类等频繁交互的场景。本成果从串联弹性单元的特性出发，

将串联弹性驱动单元替换传统稳定平台驱动单元，利用弹性元件将载

体扰动的瞬变力通过弹性单元转化为渐变力，有效降低平台受到的外

界扰动 。

未应用