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一体化柔性关节及仿人柔性机械臂
成果简介：本项目研制的柔性一体化关节采用机电一体的模块化设计，具有高力矩稳定输出（输出力矩70Nm），高集成化（机构、驱动电路和通信模块集成于关节之中）、互换性好（肩、肘关节可直接替换）、可靠性高等特点，适合于大规模生产，可以降低机械臂成本，具有极大的市场推广价值。关节内部含有弹性环节，存在内在柔性，当与环境或人接触时，可以保证人不受伤害以及机械臂自身的安全性。同时，可以测量关节的输出力矩，获得比传统关节更好的力控制精度与稳定性。 本项目在柔性一体化关节的基础上研制了仿人柔性机械臂，该
北京理工大学
2021-04-14
一种基于 Hadoop 多作业环境下的资源调度方法
本发明公开了一种基于 Hadoop 多作业环境下的资源调度方法， 包括：(1)实时采集集群负载、Hadoop 平台以及硬件三方监控信息，(2) 实时采集集群各计算节点上用户的作业执行监控信息，(3)汇总集群三 方监控数据，建模评估节点的计算能力，并将集群节点划分为优势计 算节点和劣势计算节点，(4)若节点为优势计算节点，则启动基于相似 度评估的作业任务资源需求配置策略，(5)若节点为劣势计算节点，则 还原为 Yarn
华中科技大学
2021-04-14
一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置
本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使
华中科技大学
2021-04-14
一种多元钙钛矿材料及其制备与应用
"本发明公开了一种多元钙钛矿材料及其制备与应用，其中该多元钙钛矿材料为多元全无机金属非铅卤盐，并且具有钙钛矿结构；所述 多 元 钙 钛 矿 材 料 的 化 学 式 满 足 ： <imgfile=""DDA0001316404480000011.GIF"" wi=""496"" he=""88""/>其中，0≤ x ≤ 1 ， 0 ≤ y ≤ 1 ， A 为 Cs<sup>+</sup> ， B<sup&
华中科技大学
2021-04-14
一种控制 PbS 或 PbSe 量子点尺寸分布的方法
本发明公开了一种控制 PbS 或 PbSe 量子点尺寸分布的方法，其 步骤包括：(1)首先在铅的前驱物中注入较大尺寸的 CdSe(或者 CdS)量 子点，此时通过阳离子交换反应得到了较大尺寸 PbSe(或者 PbS)量子 点，(2)然后继续注入较小尺寸 CdSe(或者 CdS)量子点，这时通过阳离 子交换反应会得到较小尺寸 PbSe(或者 PbS)量子点，(3)然后在奥斯特 瓦尔德熟化效应的作用下， PbSe(或者 PbS)量子点的尺寸分布会越来越 窄，从而控制了 PbSe(或者 PbS)量子点的尺
华中科技大学
2021-04-14
一种基于微位移测量的电流传感器
本发明公开了一种基于微位移测量的电流传感器及其制作方法， 包括磁致伸缩反射面和光纤。其中制作方法包括以下步骤：选取长方 形的金属玻璃(metglass)并进行清洗；在 metglass 上、下表面各溅射一 层一定厚度的磁致伸缩薄膜；在 metglass 下表面溅射一层一定厚度的 高反膜；在 metglass 下表面两端用环氧树脂各粘贴一个非磁性金属块； 在两个非磁性金属块的另一端用环氧树脂粘贴一块正中带有通孔的非 磁性金属板；将光纤通过一个非磁性金属管，再将它们通过非磁性金 属板的孔，使光纤端面与高
华中科技大学
2021-04-14
一种高功率大带宽锗硅光电探测器
本发明公开了一种高功率大带宽锗硅光电探测器。该探测器是 模拟光子通信系统和微波光子系统中的硅基关键集成光电子器件，其 特征在于包括多个并联锗层结构和电感。多个并联的锗层结构的多个 锗层尺寸是可以不同的，以实现对寄生电阻的调控，在提高器件饱和 功率的同时保持了寄生参数不至显著增加。同时，通过引入片上和片 外电感，实现对器件寄生电感的调控，抬升器件高频处频率响应，提 升器件工作带宽。本发明提出的光电探测器采用集总电极结构
华中科技大学
2021-04-14
一种基于区域划分的嵌入式节能调度方法
本发明公开了一种基于区域划分的嵌入式节能调度方法，包括 如下步骤：采用任务实例修订方法对待调度的任务集进行修订；根据 任务运行周期及任务集的利用率，为每个任务设置执行阈值；根据执 行阈值进行任务调度：当任务的周期区间与垛区间的重叠区域的长度 大于任务的执行阈值，则调度该任务使之在当前的垛区间中完成；否 则，将该任务调度到下一个垛区间中执行；本发明提供的这种调调方 法，将系统中小的空闲时间片段合并，以增加空闲时间片段的
华中科技大学
2021-04-14
一种基于相位补偿的脉冲信号峰值检测方法
本发明公开了一种基于相位补偿的脉冲信号峰值检测装置及方 法，属于核辐射探测技术领域；现有技术中的检测装置及方法，检测 精度不高或成本很高；本发明提供的检测装置包括输入缓冲电路，输 入滤波器、移相滤波器、迟滞比较器、阈值检测电路、噪声抑制电路 和相位补偿电路，该设计具有较强的灵活性，可拓展性强，通过更改 滤波电路类型和电路参数即可实现对任意类型和频率的脉冲检测；电 路结构简单，检测精度高，工作稳定，抗干扰能力强，对 ADC 采样率 和 MCU 性能要求低，应用该设计可有效减小能谱分析仪器设计成本 和程
华中科技大学
2021-04-14
一种聚簇图集合中的子图检索方法
本发明公开了一种聚簇图集合中的子图检索方法，包括：索引 建立步骤，根据聚簇图的结构信息和结点属性计算聚簇图集合中各聚 簇图之间的相似性，根据各聚簇图之间的相似性采用层次聚类算法将 相近的聚簇图聚类，直到剩下一个聚簇图；子图检索步骤；根据用户 发起查询图的结构以及顶点属性，对聚簇图索引树采用树的自顶向下 的方式进行查询图的同构匹配。本发明通过在数据集合中建立树形索 引，尽早过滤不包含查询图的数据项，进行加快查询速度，提
华中科技大学
2021-04-14