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六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
一种室内可见光ＯＡＭ组播通信系统发射端
本发明公开了一种室内可见光ＯＡＭ组播通信系统，其下行链路通过激光器ＬＤ产生调制有组播信息的高斯光束，经二维激光分束器和空间光调制器，将准直的激光变成带有螺旋相位的ＯＡＭ光束。空间光调制器在进行ＯＡＭ螺旋相位调制的同时，通过将光束打旋的方式，扩展每一束光的覆盖面积，同时各光束照射区域重叠，以此弥补单一光束的中心暗斑，实现无盲区传输。针对组播通信系统，本
东南大学
2021-04-14
一种针对复杂曲面构件的激光焊接实时在线监控系统
本发明公开了一种针对复杂曲线构件的激光焊接实时在线监控 系统。该在线监控系统的硬件平台包括激光焊接头、机器人、影像采 集设备、图像处理单元、数据处理单元、反馈调节单元、机器人控制 单元。该系统的目的是通过实时拍摄焊接头与工件的相对形位，将实 际形位与规划行位比对，计算回归规划路径所需的补偿矢量，继而将 该矢量加载于机器人上以调节机器人按照预定轨迹进行焊接。
华中科技大学
2021-04-14
一种电机控制系统中的 IPM 驱动和保护方法
本发明提供一种采用现场可编程门阵列(FPGA)的电机控制系统中智能功率模块(IPM)的驱动及保护方法。该方法利用 FPGA 给 IPM 发送驱动信号，同时利用 FPGA 接收及处理 IPM 的出错信号，当 IPM 出错或出现其他异常时 FPGA 可以关断 IPM 驱动信号的发送，实现对IPM 的保护。在驱动信号发送中，通过差分驱动器、滤波电路、差分接收器、高速光耦对 IPM 的驱动信号进行差分处理、光电隔离，可以提高IPM 驱动信号传输的抗干扰能力。在出错信号的接收及处理中，采用了滤波电路、高速光耦
华中科技大学
2021-04-14
一种用于柔性膜转移的机械手控制系统
本发明属于柔性电子生产相关设备领域，并公开了一种用于柔 性膜转移的机械手控制系统，包括多自由度机械手、多传感器反馈单 元和控制单元，其中多自由度机械手用于对柔性膜执行转移操作；多 传感器反馈单元包括 CCD 传感器、激光位移传感器、重力传感器组、 真空传感器、压力传感器等，并用于对机械手包括位置、姿态、真空度和接触力在内的多项状态指标执行检测；控制单元则基于多传感器 反馈单元的信息，对机械手整个转移过程的操作执行精确控制，同时 还可对拾取头工作段的吸附面积大小进行灵活调节。通过本发明，可 根据柔性膜
华中科技大学
2021-04-14
一种面向 GPU 集群的资源管理方法和系统
本发明公开了一种面向 GPU 集群的资源管理方法，包括：主管 理节点建立两张表：资源信息表和任务信息表；主管理节点接收到新 任务；判断任务是 CPU 任务还是 GPU 任务；主管理节点查找满足任 务需求的空闲资源；对于 CPU 任务，次管理节点对任务的数据进行预 处理，将数据片分发到其管理的所有节点进行计算，计算完成后，主 管理节点根据任务号回收次管理节点管理的所有节点的相关 CPU 资 源；对于 GPU 任务，在检
华中科技大学
2021-04-14
一种全通道调制编码的角度复合散斑降噪系统
本实用新型公开了一种全通道调制编码的角度复合散斑降噪系统，包括低相干宽带光源、环行器、光纤耦合器、参考臂、样品臂、光谱仪和处理单元模块；其中：参考臂由第一偏振控制器、第一准直透镜、聚焦透镜和平面反射镜组成；样品臂由第二偏振控制器、第二准直透镜、正交扫描装置和物镜组成；光谱仪由第三准直透镜、衍射光栅、傅里叶透镜和高速线阵相机组成；利用本实用新型获得的多个空间角度复合的样品结构图像，其散斑噪声有所降低，图像质量提高，结构图中的细节信息更加清晰。
浙江大学
2021-04-13
天为piMES钢铁行业产销一体化管理系统
天为 piMES 钢铁行业产销一体化管理系统（ TianWei process industry Manufacturing Execution System ，简称天为 piMES ）是专门面向国内钢铁制造企业的专业化软件平台，系统解决了钢铁制造企业经营管理系统与设备控制系统之间产生的信息断层问题， MES 系统上对经营管理系统接收生产计划和技术要求数据，下对生产车间各种自动控制设备进行数据采集，通过 MES 的生产作业计划、物料、质量、计量、成本等系统功能，提高企业订单执行和生产过程控制能力，强化产品质量管理，降低控制成本，提升客户满意度。
大连理工大学
2021-04-13
天为piMES流程型企业产销一体化管理系统
我国特钢企业基础自动化水平高但生产管理手段落后、上层管理与底层控制相互割裂、信息不畅通的问题，针对特钢企业的生产特点，大连理工大学 CIMS 中心设计开发了天为 piMES 流程型企业产销一体化管理系统，专门面向国内钢铁制造企业的专业化软件平台，系统解决了钢铁制造企业经营管理系统与设备控制系统之间产生的信息断层问题， MES 系统上对经营管理系统接收生产计划和技术要求数据，下对生产车间各种自动控制设备进行数据采集，通过 MES 的生产作业计划、物料、质量、计量、成本等系统功能，提高企业订单执行和生产过程控制能力，强化产品质量管理，降低控制成本，提升客户满意度。
大连理工大学
2021-04-13
一种真正射影像绝对遮挡区域修补方法及系统
一种真正射影像绝对遮挡区域修补方法及系统，包括加载真正射影像及相应的坐标系统参数，分别 加载真正射影像相应的 DEM 三角网格数据和 DBM 三角网格数据，将真正射影像中被 DEM 三角网格所 覆盖的区域内像素点标定为地面点，将真正射影像中被 DBM 三角网格所覆盖的区域内像素点标定为建 筑点；根据邻域范围内相同属性进行像素点修补。本发明能够有效修补真正射影像中绝对遮蔽区域，各 像素属性明确，能够采用相同属性的像素进行修补，因此保证了最大程度的保真，基本不存在地面像素 补到屋顶面上或屋顶面像素补到地面上的情况
武汉大学
2021-04-13