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一种新型人形机器人及其腿部结构设计
1.痛点问题
智能机器人能够代替人类执行各类任务，有潜力成为最为重要的一股社会生产力。近年来，以人形机器人为载体的通用智能机器人成为了全球机器人行业所关注的热点，由于其具有人形的躯体，使得它有潜力代替所有人类工种。然而大多数目前的人形机器人产业化方案存在一定的问题，大部分现有人形机器人采用传统的驱动与关节完全对应的排布方式以及位置控制模式，这种方案使得机器人结构转动惯量大且依赖高精度传感器，导致其动态性能差且成本高昂。
2.解决方案
本成果提出了一种新型人形机器人及其腿部结构设计。其一，提出独特创新的跨级连杆腿部结构，将所有腿部关节驱动集中到机器人质心附近，极大地降低了转动惯量，提高了机器人的性能；其二，选用新型轻质材料如高强度轻质铝合金、高强度碳纤维等，并重新设计机械结构，减轻了机器人重量，而不影响整体结构的强度；其三，该设计基于力控高扭矩低减速比本体驱动器，具备极高的动态性能并降低成本。
3.合作需求
1）办公及生产场地；
2）合作伙伴：包括工厂、物流中心、住宅、酒店行业在内的应用合作伙伴。
清华大学
2023-01-03
一种非接触式心电电极模块及心电图检测装置
本发明属于生物心电信号测量领域，公开了非接触式心电电极 模块及心电图检测装置，心电电极模块由电路层、地层、屏蔽层和电 极层构成；电极层包括心电信号检测区和共模信号反馈区；电路层包 括缓冲电路、地端接口、参考电压接口、信号输出接口、电源接口和 右腿驱动接口、第一过孔、第二过孔、第三过孔和第四过孔；缓冲电 路的地端与地端接口连接后通过第三过孔与地层连接；第一过孔将信 号输入端与心电信号检测区域相连接，第四过孔将右腿驱动接
华中科技大学
2021-04-14
一种基于双碟片串接的激光多程放大器
本发明公开了一种基于双碟片串接的激光多程放大器，该放大 器包括依次设置的同轴的第一、第二、第三、第四抛物面反射镜，第 一、第二碟片激光晶体，第一、第二抛物面反射镜共轭放置，第三、 第四抛物面反射镜共轭放置，第一抛物面反射镜表面设有泵浦光入射 孔以及种子激光入射孔，且中心处镂空用于放置第一碟片激光晶体， 第四抛物面反射镜中心处镂空，中心镂空处放置第二碟片激光晶体； 第二、第三抛物面反射镜中心处镂空。按照本发明，能够实现
华中科技大学
2021-04-14
一种用于芯片倒装的多自由度键合头
本发明公开了一种用于芯片倒装的多自由度键合头，包括安装立板、对准机构和调平机构，其中对准机构包括纵向设置在安装立板上部的 Z 向模组和横向设置在 Z 向模组上的支架，并在 Z 向电机和旋转电机的配合驱动下实现键合头相对于 Z 轴方向的对准运动；调平机构包括固定设置在支架下侧的上平台、带有吸嘴的下平台和设置在上下平台之间的三个支链结构，其中调平中心链的两端分别通过转动副与上下平台相连，分布在中心链两侧的两个调平侧链各自配备有作为调节动力输入的移动副，且其上下端分布通过多个转动副与上下平台相连。通过本发
华中科技大学
2021-04-14
一种耐高温高可靠性的自击穿气体开关
本发明公开了一种耐高温高可靠性的自击穿气体开关，适用于 高温、高压以及对可靠性要求较高的场合。其主要包括长电极杆，电 极，绝缘套管，不锈钢外筒，连接垫圈以及充气阀孔，整个装置由阴 极和阳极两部分构成且呈轴对称设置。电极放电表面为椭圆导角，电 极通过连接垫圈焊接在电极杆一端，绝缘套管紧套于长电极杆外部， 并通过连接垫圈与不锈钢外筒进行无缝焊接，在保证气密性的同时， 可提供更加可靠的机械强度，从而避免气体开关因多次持续放电冲击 而导致结构松动的情况。本发明在保证开关电气性能的同时，使开关 在高温高压环境
华中科技大学
2021-04-14
一种正交耦合型混合铁芯式超导可控电抗器
本发明公开了一种正交耦合型混合铁芯式超导可控电抗器，包 括第一磁轭、第二磁轭，工作线圈，超导励磁线圈组和低温杜瓦；第 一磁轭为两段“U”型铁芯，由取向硅钢片叠压而成；第二磁轭包括“口” 型铁芯，由无取向硅钢片叠压而成。每一“U”型铁芯上下两线圈交叉 串联后并联，四个工作线圈共同构成工作线圈组。在“口”型第二磁 轭上下各有一个超导励磁线圈，各超导励磁线圈电感值相等，反向串 联构成超导励磁绕组，超导励磁线圈放置于非导磁低温杜瓦中。本发 明可以大容量连续可调的补偿电网的无功功率，改善输电系统的稳定 性，提
华中科技大学
2021-04-14
一种井下耐高温高效传递激波的胶膜护套装置
本发明公开了一种井下耐高温高效率传递激波的胶膜护套装置， 其置于柱型液电脉冲激波发射器的侧面，主要由胶膜护套、密封钢圈 与紧固装置组成。胶膜采用耐高温(300℃)、耐热性、抗氧化性、耐油 性、耐腐蚀性、伸长率在 200％以上的材料。胶膜护套表面光滑，能 耐受激波的高强度重复瞬时机械冲击。胶膜护套能保持激波发射器内部的清洁，使放电液体的参数与放电回路及液电间隙匹配程度最优， 提高激波发射器由电能向机械能的转换效率。胶膜能够高效将激波能 量传递到胶膜护套外，对激波的波形不产生大幅度畸变，提高激波的 机械
华中科技大学
2021-04-14
一种基于脉冲电磁力的爆炸型直流断路器
本发明公开了一种基于脉冲电磁力的爆炸型直流断路器，包括 脉冲磁体，主触头以及主触头支撑环。通过在脉冲磁体施加脉冲电流后产生较强的脉冲磁场，在主触头表面感应出涡流，此涡流与脉冲磁 场相互作用，在主触头上产生沿径向向外的脉冲电磁力，使得主触头 上 V 型槽部分被迅速拉断，且断口围绕主触头支撑环的支点向外翻， 主触头断开，实现迅速断开直流断路器。本发明将驱动力由原有的炸 药爆炸或铝丝和水发生电爆炸反应产生气体来炸开断路器的方案，转 变成由脉冲电磁力的方案，克服原有爆炸型直流断路器中对部件要求 高的缺陷，且
华中科技大学
2021-04-14
一种含有朱砂浸出液的药物组合物及其应用
朱砂(Cinnabar)是常用的重镇安神药，在中药中具有举足轻重的地位，但朱砂在实际使用中却面临着诸多难题。首先，由于朱砂中汞含量很高，常有使用朱砂造成不良反应，甚至引起死亡的报道，致使含朱砂类中药的声誉受到严重影响。其次，由于朱砂极其难溶，极少见到对朱砂的各种作用形态(成分)、作用机制、参与中成药组方机理等重大基础问题的系统相关研究。再者，由于朱砂常以未溶解状态的粗糙的矿物原粉入药，一方面造成用量大、毒性严重超标，另一方面也会引起病人口服后的胃肠道刺激，以及药物的吸收及药效的发挥困难等问题。
兰州大学
2021-04-14
一种抑制 ras 原癌基因过表达的抗肿瘤药物
生脉散是中医千古名方，首载于金代医家张元素所著《医学启 源·卷下》―麦门冬‖条内；内外伤辨惑论及医方考中也有记载。由 人 参、麦冬、五味子组成，意在取―人参之甘补气，麦门(即麦冬) 苦寒 泻热补水之源，五味子之酸清肃燥金‖。 生脉散最早用于治疗暑热汗多，气阴两伤之证，表现为汗多、身 疲、体倦、气短、咽干、脉虚等症状。古代医家也用于金叶耗伤，脉 微欲绝等症状，又用作气阴两虚病人的补益剂。此方经过几百年的长
兰州大学
2021-04-14