本发明公开了一种新型体育舞蹈腰部训练装置，其结构包括手握杆、下压弹力板、下压训练辅助装置、升降柱、勾脚软绵、第一防滑脚垫、踏板、底座、第二防滑脚垫，底座前后端与第一防滑脚垫、第二防滑脚垫焊接并相互垂直，本发明通过将辅助回弹支撑机构安装在下压弹力板两端上，根据传动架与限位杆的连接，能够在下腰训练时控制复位弹簧进行伸缩回位，增加舒适度，依靠自身的重力完成腰部的训练，利于更快的掌握训练动作，同时斜杆通过

本实用新型提供了一种猪只按摩装置，包括按摩刷、使按摩刷向上运动的反弹组件以及使按摩刷向下运动的按压组件、驱动按摩刷往复直线运动的驱动机构；按摩装置还包括竖直放置的支撑柱、水平放置且固定在支撑柱上端的U型第一支撑板、竖直放置且固定设置在U型第一支撑板上端的U型第二支撑板以及水平放置且固定连接U型第一支撑板两端的滑槽板；按压组件与反弹组件通过凸轮活动接触，驱动机构还驱动按压组件做按压运动。本实用新型避

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

本发明公开了一种智能调控排痰装置，包括扣背机构、扣背位置调节机构和扣背控制机构；扣背机构用于实现对待扣背部位实施预设力度的扣击动作；扣背位置调节机构用于实现按照实际需要来调节扣背机构的扣击位置；扣背控制机构用于实现向扣背机构和扣背位置调节机构发出扣击力度控制信号和扣击位置控制信号；通过采集患者胸廓前后径、胸椎后凸、体质指数、骨密度和通过呼气气流速度计算气道阻塞程度，最后计算扣背力量，将扣背力量转化为扣击力度控制信号；本发明根据患者胸廓前后径及呼吸受阻程度计算出患者扣背力量，从而驱动扣背装置进行个体化扣背动作，满足了卧床患者的排痰需求；提高了扣背或振动的排痰效果，排痰通畅；患者感觉舒适。

本发明公开了一种空气净化装置，它包括预处理器、低温等离子体发生组件以及尾气处理器，它们由下向上依次布置构成圆柱形结构；预处理器用于对悬浮颗粒、飘尘及 PM2.5 进行净化，并使空气通过；低温等离子体发生组件采用六边形的管式发生器进行介质阻挡放电净化，以节约空间，增加进气量，提高空气净化效率；尾气处理器用于对经过六边形管式发生器净化后的空气进行尾气处理，脱除介质阻挡放电净化时的副产物臭氧，以进一步提高空气净化效率。低温等离子体发生组件不需更换，长期使用只需对预处理膜及尾气处理膜进行更换，可大幅节约后期维护成本,尤其适用于室内对空气净化的需求。不仅提高了净化效率，也为用户节省了使用成本和空间。

本发明公开了一种液滴燃烧实验装置，其包括高温实验腔体结构、与所述高温实验腔体结构相对设置的液滴传送机构及液滴制作机构。所述高温实验腔体结构包括本体及多个氮化硅加热片，多个所述氮化硅加热片绕所述本体的中心轴均匀排布。所述液滴制作机构包括注射泵底座、设置在所述注射泵底座一端的注射泵步进电机、连接于所述注射泵步进电机的注射泵丝杠、连接于所述注射泵丝杠的注射泵推板、设置在所述注射泵底座与所述注射泵步进电机所在端相背一端的注射泵前挡板、设置在所述注射泵前挡板上的导向管及部分套设在所述导向管内的微升注射器，通过控制所述注射泵步进电机的脉冲数可以控制所述微升注射器注射液体的体积，即液滴的尺寸。

本发明公开了一种矿用除尘装置及方法，该装置包括矿物输送单元和水气雾化单元，矿物输送单元包括依次相连的高位输送机、第一密封软帘、破碎入口溜道、破碎装置、矿物出口、连接溜道、第二密封软帘和低位输送机；水气雾化单元包括压力气源、压力水源、喷雾控制器及四个气水雾化喷嘴，喷雾控制器一端与压力气源、压力水源相连，另一端通过压力气管路和压力水管路与四个气水雾化喷嘴相连，其中两个气水雾化喷嘴设于破碎入口溜道上端，喷雾方向顺着矿物输送方向，另两个气水雾化喷嘴设于连接溜道下端，喷雾方向与矿物输送方向相反。本发明可有效解决现有除尘装置和方法实用性不强，容易造成二次污染的问题，具有简单可靠、可避免环境污染等优点。

本发明公开了一种蚕茧削口分离装置,包括设置在底板上的夹持机构和转臂切削机构；其夹持机构包括 由主轴转动驱动步进电棚区动的主轴,主轴设置有夹持装置，夹持装置为通过弹簧钢片连接的上部的弧形指 和通过夹持旋转臂连接的下部的V形指，弹簧钢片和夹持旋转臂分别与弧形指电磁离合器和V形指电磁离合器 连接，V形指的V型槽后端装有一竖立挡板；本发明采用仿形人体工程学设计的夹持机构，可实现对不同大 小，品种规格的蚕茧的夹持;夹持机构弹性钢片和旋转臂通过电磁离合器与主轴链接，可分别动作，夹持动 作灵活；系统中安装有蚕茧长度检测装置,可对不同的蚕茧长度调整切削刀位置,实现对不同蚕茧高度的适 应能力，不损伤蚕蛹。

本发明公开了一种复合式矿石输送装置，其包括料斗传送机构 及传送带传送机构。所述料斗传送机构包括滑道支撑件、设置在所述 滑道支撑件上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的滑块、连接于所述滑块 的料斗底板、连接于所述料斗底板的轴承座组、连接于所述轴承座组 的拉斗轴、固定连接于所述拉斗轴的料斗及设置在所述滑道支撑件内 的链传动组件;所述链传动组件用于驱动所述料斗底板及所述料斗沿 所述滑轨移动;所述料斗设置在所述料斗底板上，其用于收容矿石; 所述拉斗轴通过转动使所述料斗发生倾覆。所述传送带传送机构固定 连接于所述滑道