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一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法
本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
浙江大学
2021-04-13
一种改型的开式轴流风扇叶及其改型方法
本发明公开了一种改型的开式轴流风扇叶及其改型方法，其中改型的开式轴流风扇叶用于绕扇叶旋转轴旋转，该改型开式轴流风扇叶的叶轮尾缘在垂直于扇叶旋转轴的平面上的投影曲线包括非均匀有理 B 样条曲线(7)；优选的非均匀有理 B 样条曲线(7)包括至少六个控制点。本发明通过对开式轴流风扇叶中关键的叶轮尾缘的结构及其设置方式(包括各个控制点的选取，如控制点对应的半径、角度等)进行改进，与现有技术相比能够有效解决低压轴流风扇效率低、功耗大、耗材多的问题，并且改型后的叶轮气动性能变化极小，但叶轮功率却有较大的降低，产业应用效果好，尤其适用于各种空调外机系统中的轴流风扇叶。
华中科技大学
2021-04-13
一种基于刀轨数据获得其加工误差的方法
本发明公开了一种基于刀轨数据获得其加工误差的方法，包括以下步骤：获取 CAD/CAM 软件系统输出的刀轨数据，并对该刀轨数据进行预处理，以获得参与切削的切削轨迹数据，针对切削轨迹数据，采用三点圆弧法计算其中刀位点的弓高误差，对得到的所有刀位点的弓高误差取平均值，并将结果放大 40%至 60%，以得到刀具轨迹的加工误差。本发明能够打破对刀轨数据进行优化处理所面临的技术瓶颈，自动计算出一个合理的加工误差，为解决现有 CAD/CAM 软件系统输出刀轨数据存在的问题，如重复点、尖点以及点位信息分布不均匀等，
华中科技大学
2021-04-14
一种用于数据去重系统中的碎片重写方法
本发明公开了一种用于数据去重系统的碎片重写方法，其在数 据去重中增加一个缓存作为重写感知缓存，该重写感知缓存中的数据 项为数据块所引用的容器标识(Container-ID)，对判定为数据碎片的数 据块，如果其引用的容器标识(Container-ID)已存储在该重写感知缓存 中，则此数据无需重写，否则重写该数据碎片。本发明的方法是在数 据去重的过程中增加了一个与数据读时同样大小且缓存策略相同的缓 存，避免了不必要的重复
华中科技大学
2021-04-14
一种用于动态无线充电的装置及其参数获取方法
本发明公开了一种用于动态无线充电的装置及其参数获取方法， 包括能量发射模块和能量接收模块；能量发射模块包括依次连接的高 频逆变单元、LC 滤波单元、第一补偿单元和功率发射线圈；高频逆变 单元将直流源转换为高频交流电，经过 LC 滤波和第一补偿单元的调节后，以高频磁场耦合方式发射能量；能量接收模块包括依次连接的 功率接收线圈、第二补偿单元和不控整流单元，将接收的高频交流电 转换为直流供给负载。本发明能够根据功率线圈的互感耦合程度自动 地调节原边功率线圈电流，从而获得保持稳定输出功率的特性，适用 于宽偏
华中科技大学
2021-04-14
一种深海滑翔机的浮力调节装置和方法
本发明公开了一种深海滑翔机的浮力调节装置，包括内部油箱、双向液压泵、第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀、直流电机、单向阀、外部油囊、电机控制器、气体压力传感器、温度传感器、控制器、集成阀块、一对同步带轮、同步带、支架和气囊，内部油箱和外部油囊的轴线重合，且分别设置于支架的两端偏下的位置，气囊设置于内部油箱中，第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀和单向阀安装在集成阀块上，集成阀块、直流电机和双向液压泵固定安装于支架靠近外部油囊的一端，两个同步带轮分别安装在直流电机的输出轴和双向液压泵的驱动轴上，并通过同
华中科技大学
2021-04-14
一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法
本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机 器人喷涂轨迹校准方法，包括:对真实摄像机内参数的标定及喷涂机 器人与真实摄像机之间的手眼标定;采用所述真实摄像机获取标定工 件位于理想位置时的参考图像;采用所述真实摄像机获取待喷涂工件 的目标图像;设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像 机的坐标系下的位置及姿态信息;对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。 本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位 姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定 位及设计特定
华中科技大学
2021-04-14
一种新能源混合系统控制参数的优选方法
本发明公开了一种新能源混合系统控制参数的优选方法，用于在新能源混合系统中对 PID 控制参数进行优选。根据新能源混合系统建立模型，然后依据该仿真系统建立以 PID 控制器输入和输出参数为状态量的目标函数，运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优 PID 控制参数。本发明设计的新能源混合系统控制参数的优选方法，采用一种新型启发式优化算法优化目标函数，能搜索到更优的目标函数值，得到的解代表更优的 PID 控制参数。更优的 PID 控制参数能使新能源混合系统频率偏差更小，调节速度更快，系统响应曲线更加
华中科技大学
2021-04-14
一种结合语义特征的 ERVQ 图片索引与检索方法
本发明公开了一种结合语义特征的 ERVQ 索引，包括以下步骤：准备训练索引的图片集 P1 和待索引图片集 P2，对 P1 提取低层特征(SIFT、SURF 等)，使用残差量化索引(RVQ)训练方法训练得到一个 L层的 RVQ 码书 Codebook1，使用 ERVQ 优化方法调整 Codebook1 生成码书 Codebook2，将码书 Codebook2 多层质心一一组合构建索引字典，将索引字典每个索引项上根据语义划分成多个倒排链表结构，对 P2 提取低层特征和语义特征，根据低层特征找到索引项，根
华中科技大学
2021-04-14
一种面向多核集群的数据流编译优化方法
本发明公开了一种面向多核集群系统的数据流编译优化方法，包括：确定计算任务与处理核映射的任务划分与调度步骤；根据任务划分与调度结果构造集群节点间和集群节内核间的流水线调度表的层次流水线调度步骤；根据所述多核处理器的结构特性、集群节点间的通信情况和数据流程序在多核处理器上的执行情况做做基于 cache 的缓存优化步骤。本发明的方法结合了数据流程序与系统结构相关的优化技术，充分发挥高负载均衡性以及同步与异步混合流水代码在多核集群上的高并行性，而且针对多核集群上的缓存与通信方式，对程序的缓存访问和通信传输进
华中科技大学
2021-04-14