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一种充气喷射起飞滑翔回收的火星飞行器及其使用方法
北京航空航天大学
2021-04-10
一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
一种基于距离保持水平集的牛肉图像中背长肌自动分割方法
本发明涉及一种基于距离保持水平集的牛肉图像中背长肌自动分割方法。首先采用摄像机标定法对CCD摄像机进行标定，选取从屠宰场购买的牛胴体眼肌切片作为样本，利用改进的样本块修复模型恢复图像反光区域原有信息。提取眼肌切面区域中的候选区域，从中寻找一个处于背长肌区域的小矩形区域，其外轮廓设为初始轮廓曲线。设定迭代规则自动确定权系数ν的值，自适应控制水平集演化，检测相邻10次的系数函数(f(Ck))值，若这10个值的方差小于某一阈值(定为f(C0)/100)，停止迭代，获得牛肉眼肌区域。对图像人工标记前景和背景区域，再对标记后的原始图像进行分水岭变换，最后提取出的眼肌区域即为最终目的眼肌区域。利用本发明可以实现牛肉图像中背长肌的自动分割，从而进行牛肉眼肌特征的提取，实现牛肉质量等级自动评定。
中国农业大学
2021-04-11
一种含苯磺酰基喹啉类化合物的合成方法
本发明提出一种含苯磺酰基喹啉类化合物的合成方法，属于有机合成领域，该方法直接使用廉价易得的苯硫酚类化合物作为合成原料，无需金属试剂和有机溶剂的参与，环境友好，适合工业化生产。该技术方案包括向反应容器中分别加入喹啉类化合物和苯硫酚类化合物，在双氧水和水作用下，于室温下用3W蓝色LED灯光照反应0.5‑1小时；反应结束后，进行柱色谱分离，得到含苯磺酰基喹啉类化合物。本发明能够应用于含苯磺酰基的喹啉类化
青岛农业大学
2021-01-12
一种利用硫磺生产含高浓度SO2原料气的装置和方法
本发明公开了一种利用硫磺生产含高浓度SO2原料气的装置和方法。发明提出以分析纯氧化铜试剂、焙烧后的铜矿石颗粒或焙烧后的铜屑颗粒作为载硫剂前驱体，使其与硫磺在氧化性气氛下充分反应后，实现前驱体对SO2气体的捕获。随后载硫剂颗粒流化进入另一反应器，在还原性气氛下可将捕获的SO2释放，载硫剂重新再生为前驱体的形式。利用氧化/还原气氛的切换，即可实现前驱体对SO2气体的可控释放，也可达到载硫剂颗粒的连续再
青岛农业大学
2021-01-12
一种利用闲置养殖棚立体层架的长根菇覆土栽培方法
本发明公开了一种利用闲置养殖棚立体层架的长根菇覆土栽培方法。本发明在现有闲置养殖棚加温、通风和降温设备的基础上，增加喷水雾线，棚内立体层架在双孢菇栽培架的基础上增加了LED照明灯带，提高了养殖棚的空间利用率；菌袋制作采用液体接种方法，缩短了菌袋培养时间，提高了工作效率，降低了生产成本；菌袋培养采用低温后熟的方法，增加了菌丝体的营养积累，出菇管理采用拉大温差变温出菇的方法，提高了长根菇的现蕾率和整齐
青岛农业大学
2021-01-12
一种铁氧化物结晶法修复六价铬污染土壤的方法
本发明公开了一种铁氧化物结晶法修复六价铬污染土壤的方法。首先将土壤磨碎并加入HCl溶液调节pH，再根据土壤中铬的赋存形态，根据六价铬和总铬的浓度配制相应的二价铁溶液[或FeSO4和Fe2(SO4)3混合溶液]，将铁的溶液加入到土壤还原六价铬。然后迅速加入NaOH热溶液形成Fe2+、Fe3+、Cr3+的共沉淀，通入热空气进行氧化一段时间，形成铁氧化物晶体从而将铬(包括六价铬和三价铬)稳定在晶格中，形成的晶体十分稳定，在酸碱中均难以溶解。本方法简单易行，成本低廉，安全可靠，无二次污染问题，稳定化处理后的
安徽建筑大学
2021-01-12
一种FRP约束PVC管-钢管内填混凝土防火组合柱的制作方法
（专利号：ZL 201310543282.5） 简介：本发明公开了一种FRP约束PVC管-钢管内填混凝土防火组合柱的制作方法。该方法具体步骤为：（1）沿PVC管的环向每隔一定距离开槽，将浸透环氧树脂的FRP条带缠绕在PVC管开槽处，养护一定时间形成FRP约束PVC管；（2）在FRP约束PVC管内粘贴纵向FRP加劲肋；（3）根据构件承载力要求，在FRP约束PVC管内设置钢管；（4）在FRP约束PVC管和钢管之间浇筑混凝土，养护至混凝土硬化；
安徽工业大学
2021-01-12
一种英文微博中地理兴趣点抽取和感知其时间趋势的方法
本发明公开了一种抽取英文微博中地理兴趣点和感知其时间趋势的方法，本发明首先对一条英文微 博进行扫描，确定其中包含的候选地理兴趣点;然后从微博中抽取词汇，语法和 BILOU 模式标记三类 特征;基于三类特征，运用时间趋势地理兴趣点标记器，对微博中的候选地理兴趣点进行确定和感知其 对应的时间趋势。依照本发明所提供自动确定英文微博中涉及的地理兴趣点以及其时间趋势的技术方法， 可以基于精细度地理位置来进行个性化的服务和开展市场营销。由于地理兴趣点知识库的构建利用了位 置社交网络，不需人工进行生成，而且三类特征信息具有普遍性，使本发明可以广泛应用于同类各种英 文微博服务平台，具有广泛的实际意义和商业价值。
武汉大学
2021-04-13
一种基于气液交界面耦合的调压室通气洞风速模拟方法
本发明涉及一种基于气液交界面耦合的调压室通气洞风速模拟方法，该方法通过建立调压室水位液 面与通气洞气体分界面的气液耦合模型，将通气洞内的气体与引水隧洞内的液体耦合在一起，再通过特 征线解法，实现通气洞内的气体与引水隧洞内的液体在过渡过程中非恒定流动的联合模拟，精确地得到 通气洞内风速的变化过程。本发明方法理论依据充分，实现方式简单：通过气液交界面的耦合，实现引 水隧洞液体与通气洞气体的同时、联合模拟，能够真实反映管道液体及调压室水位波动对通气洞风速的 影响，得到的风速模拟结果可信、精度高，并且计算稳定、速度快，模拟结果可直接用于指导调压室与 通气洞的设计，为通气洞的体型设计与优化提供了可靠保障。
武汉大学
2021-04-13