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一种基于深度学习的多目标抓取方法及系统
本发明公开一种基于深度学习的多目标抓取方法及系统，属于计算机视觉与机器人控制技术领域，方法包括获取待抓取目标的图像以及深度信息，基于目标抓取检测模型得到抓取点的坐标，输入机械臂生成抓取指令抓取至少一个目标；其中，通过相机标定算法建立映射模型，改进YOLOv5网络和GRCNN网络构建目标检测模型和抓取点预测模型；目标抓取检测模型的数据处理方法包括将待抓取目标的图像以及深度信息，输入目标检测模型检测目标和抓取点预测模型确定抓取点，得到图像采集设备坐标系下的抓取点坐标，并基于映射模型转换为机械臂坐标系下的抓取点坐标。本发明解决了现有技术中存在的目标识别精度不足、抓取点计算不准确以及缺乏实时性的问题。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于Mamba架构的遥感图像分割方法及系统
本发明公开了一种基于Mamba架构的遥感图像分割方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：获取船舶遥感图像并进行预处理得到优化图像集；基于优化图像集对分割模型训练得到训练好的分割模型；获取待处理图像依次输入至训练好的分割模型中的分区层和第一卷积单元得到第一特征序列；第一特征序列输入至下采样单元得到第二特征序列和第三特征序列；第三特征序列输入至瓶颈单元得到第四特征序列；第二特征序列、第三特征序列和第四特征序列输入至上采样单元得到第五特征序列；第一特征序列和第五特征序列输入至第二卷积单元处理并进行线性投影得到船舶分割结果。提高了在复杂图像中小目标船舶的分割提取精度。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于聚谷氨酸的核壳结构水凝胶微胶囊菌剂及其制备方法
本发明公开了一种基于聚谷氨酸的核壳结构水凝胶微胶囊菌剂，包括内核和外壳；所述内核是由微生物、阴离子多糖和γ‑聚谷氨酸在钙离子交联作用下制成的凝胶内核；所述外壳是在壳聚糖、阴离子多糖和γ‑聚谷氨酸之间的静电作用下形成的壳聚糖外壳。本发明的微胶囊菌剂具有较高的包埋率以及菌剂缓释效果，微胶囊内层类生物膜结构的水凝胶内核可以诱导菌剂形成生物膜结构，“核壳”的致密结构还可以缓解氧化胁迫对菌剂的损害从而进一步提高菌剂储藏活性。本发明的微胶囊菌剂应用于水稻根部时可通过提高水稻可溶性蛋白与可溶性糖含量进一步促进水稻生长及缓解盐胁迫对水稻的损害，并显著提高菌剂在水稻根部的定殖效率。
南京工业大学
2021-01-12
一种超疏水纤维毡及其制备方法
一种超疏水纤维毡及其制备方法，包括将纤维毡依次于丙酮、无水乙醇以及去离子水中超声清洗，然后干燥；将室温固化氟碳树脂（FEVE）和双组份刚性聚氨酯树脂（SRP?FC）加入到有机溶剂中，搅拌均匀后，形成稳定的树脂溶液；将疏水性气相二氧化硅纳米颗粒和氟硅烷直接投入乙醇中，超声分散即配成超疏水面漆溶液；将清洗后的纤维毡首先放入底漆树脂溶液中，浸渍后取出，挤压出多余树脂和溶剂，干燥后在面漆溶液中通过浸渍提拉的方式，在经过树脂处理后的纤维毡上形成超疏水涂层，再干燥固化，从而获得防污防潮防霉超疏水纤维毡。
东南大学
2021-04-11
一种脂肪代用品及其制备方法
本发明提供的是一种脂肪代用品.它是以马铃薯淀粉为基质,向质量百分比为20%-60%的马铃薯淀粉溶液中添加耐高温α-淀粉酶,耐高温α-淀粉酶添加量为0.02-0.10g/100ml,在70-95℃温度下进行水解,5-20分钟所得到的DE值为1.5-2.5的麦芽糊精.本发明的产品的热量远低于被替代的脂肪,能够充分再现脂肪在食品中所体现的各种性状,无毒副作用,不在体内积存,可以完全排出体外.将本发明产品应用于生产中,可以显著降低生产成本.
哈尔滨商业大学
2021-05-04
一种微结构多孔银及其制备方法
简介：本发明公开了一种微结构多孔银及其制备方法，属于金属材料技术领域。该微结构多孔银为板栗形，且为多孔结构，其具体制备过程是：按体积比1:(1‑4)，将柠檬酸钠水溶液加入到硝酸银水溶液中，加热至沸腾，搅拌30min后,产品经过滤、大量水洗涤、40℃真空干燥得到产物A；将产物A重新分散在蒸馏水中，得到A的水溶液，并添加硼氢化钠固体，反应1h后，过滤获得不溶物，经蒸馏水、乙醇洗涤，40℃真空干燥后得到微结构多孔银。本发明微结构多孔银制备过程方便、工艺简单、适合于规模化且产品多孔性好，可用于光谱、催化、导电材料等领域。
安徽工业大学
2021-04-11
一种即食毛木耳糕及其制备方法
本发明公开了一种即食毛木耳糕及其制备方法，所述毛木耳糕原料包括：毛木耳粉、皂荚糖胶、明胶、羧甲基纤维素纳、柠檬酸、枸杞、白芝麻、白砂糖、葡萄糖和红枣水。本发明以毛木耳粉为主要原料，皂荚糖胶和明胶作为凝胶剂，红枣水进行溶胶、熬糖，不仅增加了产品的营养成分，还可以在一定程度上减少凝胶剂用量，改善凝胶剂的风味；制备过程中，毛木耳粉通过挤压膨化预处理后，可改善毛木耳组织结构，具有良好的黏结性、分散性和水溶性，改善口感；通过本方法生产的毛木耳糕产品含有丰富的胶质，能清除人体肠胃中的积食，并且具有清肺润肺的作用，集营养保健于一体，且原料丰富，加工操作简单。
青岛农业大学
2021-04-11
一种空心陶瓷微球及其制备方法
本发明涉及一种空心陶瓷微球及其制备方法。本发明属于陶瓷微球技术领域。一种空心陶瓷微球，为中空结构陶瓷球，空心陶瓷球为TiO2包覆SiC的核壳结构。空心陶瓷微球的制备方法，包括步骤：1.制备实心微球：(1)制作聚苯乙烯微球；(2)进行磺化；(3)包覆一层陶瓷先驱体；2.陶瓷先驱体包覆的聚苯乙烯实心微球表面包覆二氧化钛:（1）将微球分散于乙醇和酞酸丁酯的混合溶液中；（2）将酸和去离子水加入到混合溶液中；(3)进行水热处理得到陶瓷先驱体包覆的聚苯乙烯实心微球；3.制备空心陶瓷微球:将表面包括覆有TiO2的陶瓷先驱体包覆的聚苯乙烯实心微球放在真空炉中烧结，获得空心陶瓷微球。本发明具有产品活性高，性能优异，隔热效果好，适用范围广等优点。
天津城建大学
2021-04-11
一种磷回收用陶粒及其制备方法
本发明涉及一种磷回收用陶粒及其制备方法,以地铁渣土50～80份、农作物秸秆0～30份、氧化镁15～30份和黏结剂羧基纤维素0～5份为原料制成坯料，经过以下步骤制得：(1)将农作物秸秆粉碎，将上述重量份数的原料进行研磨混合，然后按水固比1：0.3～0.5制成陶粒坯料；(2)将陶粒坯料干燥2～4h，然后在100～200°C下保温25～45min，再在300～500°C下烧结24～60min得到烧结物；(3)将上述烧结物进行冷却即得产品。本发明制备工艺简单，可实际操作性强，烧结温度低，无需养护，所需原料种
安徽建筑大学
2021-01-12
一种荷叶金花菌茶及其制备方法
已有样品/n本发明公开了一种荷叶金花菌茶及其制备方法（专利号201210162197.X）。荷叶金花菌茶是以荷叶为原料，经灭菌、接种冠突散囊菌（Eurotium cristatum）又称金花菌、发酵、烘干而成。制成的荷叶金花菌茶表面布满金花菌，菌花香浓郁，汤色橙黄、清澈明亮，滋味醇和。本发明开发出一种新型代茶饮品，品质风味独特，丰富了荷叶茶产品种类，将促进荷叶资源的开发利用，应用开发前景广阔。 一种荷叶金花菌茶，其特征在于以荷叶为原料，经灭菌、接种冠突散囊菌（Eurotium cristatum）
华中农业大学
2021-01-12