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一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器
本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间
华中科技大学
2021-04-14
一种单电感双输出开关变换器双环电压型PFM控制装置
本实用新型公开了一种单电感双输出开关变换器双环电压型PFM控制装置，由第一电压检测电路VS1、第二电压检测电路VS2、第一电压控制器VCM1、第二电压控制器VCM2、第一比较器CMP1、第二比较器CMP2、减法器SUB、触发器RS、定时器CT、反相器NOR、第一驱动电路DR1、第二驱动电路DR2和第三驱动电路DR3组成。本实用新型可用于控制单电感双输出拓扑结构的多种变换器，诸如：Buck变换器、Boost变换器、Buck-boost变换器、Bipolar变换器等，相对于传统电压型PWM控制单电感双输出变换器，其优点是：具有输出电压纹波小，稳态性能好，输入瞬态响应和负载瞬态响应速度快，变换器输出支路间的交叉影响小等优点。
西南交通大学
2016-10-24
一种太阳能高利用率光伏光热温差发电锅炉
（专利号：ZL 201410182396.6） 简介：本发明公开了一种太阳能高利用率光伏光热温差发电锅炉，属于太阳能利用技术领域。本发明包括炉体、顶部光伏发电组件、防水板、底部光伏发电集热器、传热板、温差发电片、传热合金块、上电磁阀、温控与水控装置、下电磁阀、上水位传感器、下水位传感器兼温度传感器、进水管和出水管，顶部光伏发电组件和底部光伏发电集热器分别位于炉体的顶端和底端，底部光伏发电集热器与炉体之间还设置有温差发电片，均用于太阳能光伏
安徽工业大学
2021-01-12
一种酸化介孔WO3/SiO2多组份胶体球及其应用
（专利号：ZL 201410300565.1） 简介：本发明公开了一种酸化介孔的WO3/SiO2多组份胶体球，属于化学催化剂领域。该胶体球活性组分是SO42-/WO3/SiO2，其结构似胶体球，具有介孔结构，分散性好，粒径100～900nm，孔径大小3～5nm。用本发明制备的酸化介孔WO3/SiO2多组份胶体球作为催化剂，在催化不同的长链脂肪酸和醇的酯化反应时，表现出了优异的催化性能以及良好的稳定性。当长链脂肪酸为油酸、醇为甲醇的酯化反应
安徽工业大学
2021-01-12
一种两段式固体燃料分级反应动力学分析设备
本发明公开了一种两段式固体燃料分级反应动力学分析设备，包括分级反应发生装置、耦连装置、气路装置、炉温控制装置和分析检测装置，该分级反应发生装置包括独立设置的热解反应器和焦炭气固反应器，所述微型气流床与所述微型流化床由带斜度的通管相连，所述固体燃料颗粒在微型气流床中发生热解反应，随后通过耦连装置实现气固分离，残焦被脉冲气流携带进入微型流化床中进行气固反应，所述耦连装置为采用带筛板的旋转截止阀门，通过气相快速过程质谱仪和与其连接的计算机获得气固反应动力学参数。本发明可直接解耦固体燃料热解及焦炭气固反应过程，微型气流床和流化床内温度和气氛均可独立控制，反应装置结构简单、检测结果精确。
华中科技大学
2021-04-13
一种外环内六角形空间网格结构装配式节点
本发明公开了一种外环内六角形空间网格结构装配式节点，包括内环（１）、外环（２）、中心环（３）、内垫片（４）、螺栓（５）、封板（６）和连接杆件（７）。内环和外环均为圆柱，且内环沿中心轴开设有圆形孔洞一（１６），外环沿中心轴开设有圆形孔洞二（１７）。中心环为六角星形柱体，中心环沿中心轴开设有六角星形孔洞（１８）。中心环安装于圆形孔洞二中，内环安装于六角星形孔洞中。内垫片设置于外环中，本发明通过螺栓对连接杆件、封板、外环和内垫片进行连接，形成装配式杆件。本发明节点质量轻盈、可快速现场装配且力学性能优良。
东南大学
2021-04-14
利用ＴＣＧＡ数据库资源发现直肠癌相关ｍｉｃｒｏＲＮＡ分子标志物的方法及系统和应用
本发明公开了一种利用ＴＣＧＡ数据库资源发现直肠癌相关ｍｉｃｒｏＲＮＡ分子标志物的方法及系统和应用。基于公共数据资源例如癌症基因组图谱ＴＣＧＡ数据库的直肠癌ｍｉＲＮＡ测序数据，合理运用开放性的大数据资源和多样的生物信息学分析手段，对ｍｉＲＮＡ表达数据进行分析处理，识别与直肠癌等复杂疾病相关的ｍｉＲＮＡ。包括：样本数据下载和整理；对ｍｉＲＮＡ表达数据的差异表达分析；将ｍｉＲＮＡ按照变化幅度排序；选定靶基因；对靶基因进行功能分析。本发明能解决不擅长整合现有网络资源、不熟悉ｍｉＲＮＡ相关的最常用数据库及前沿
东南大学
2021-04-14
特异抑制沙眼衣原体的优化重组噬菌体蛋白的制备与应用
相关专利制备出一种对衣原体的生长具有明显的特异抑制作用。该蛋白对沙眼衣原体有确切的特异的清除效果
天津医科大学
2021-02-01
特异抑制沙眼衣原体的优化重组噬菌体蛋白的制备与应用
相关专利制备出一种对衣原体的生长具有明显的特异抑制作用。该蛋白对沙眼衣原体有确切的特异的清除效果应用范围:沙眼衣原体引起的泌尿生殖道感染的发病率居性传播疾病之首，是美国最常见的疾病之一，在全部人群中感染占 10-19%，是引起前列腺炎和盆腔炎最主要的致病菌，可导致不孕和异位妊娠。目前临床上沙眼衣原体的治疗以抗生素为主，不仅治疗效果不令人满意，而且引起菌群失调，抵抗力下降等众多的问题。 经过进一步的人体实验，这种衣原体噬菌体蛋白可以转化为临床最为需求的、国际上首创的最新生物治疗，特异性应用于临床沙眼衣原体感染的治疗。效益分析:基于相关专利开发应用在沙眼衣原体生殖道感染的生物治疗。 一、主要技术优势：分子量约 50kDa 的蛋白片段，免疫原性低，更容易进入组织深层，制造成本低； 二、抑制率可达 65%-92%，对各型衣原体标准株和临床病人中分离株。 三、这种良好的效果在生殖道衣原体感染小鼠模型中得到了验证
天津医科大学
2021-04-10
具有片状解理晶粒结构的β-TCP生物陶瓷粉末的制备
研发阶段/n该发明提供具有片状解理晶粒结构的β-TCP生物陶瓷粉末的制备工艺。采用本发明方法时，首先按摩尔比为2∶1称取计算量的二水磷酸氢钙和碳酸钙，混匀后在电炉中加热升温到930℃，保温3小时；然后将粉末取出，直接用液氮急冷，再将其放入930℃的炉中急热，随炉自然冷却；最后将粉末置于原始Ringer液中37℃恒温浸泡7天，取出干燥，得到的粉末主晶相为β-TCP，单晶粒具有片状解理结构。
优势：制得的粉末主晶相为β-TCP，并且单晶粒具有片状解理结构，从而有利于材料在人体内的降解。
武汉理工大学
2021-01-12