本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 上海埃曼机器人有限公司 企业法人 唐锋 注册时间 2021.8.19 注册所在省市 上海 组织机构代码 91310113MA7B0CQ912 经营范围 机器人及其配件的研发、销售 企业地址 上海市宝山区上大路668号 获投资情况 EFG天使基金 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 唐锋 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 黄梦婷 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 刘翔 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 王江 材料科学与工程 教授 陈超越 材料科学与工程 讲师 五、项目简介 目前市面上使用的机械臂、机器人95%以上为电机驱动，存在负载小，抗干扰能力差，续航短的问题，难以满足人们对负载日益增长的需求。而液压驱动的机械臂、机器人在相同功率下可以提供更大负载，对外界干扰不敏感，但同样存在一些问题，比如液压执行机构和液压元器件体积大，质量大，漏油，散热差等，因而很少被采用。在大负载、移动式机器人领域二者难以兼顾。 本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。 从最初的结构设计就采用增材制造思维，打破传统加工工艺的限制，因而设计更加多样化。然后将关键液压元器件也采用轻量化设计，金属3D打印工艺加工，部分液压元件外壳可进一步与机械结构件集成，使整体更加轻量化，简洁化。 团队目前已为中电X所开发一套原型机，产品于2021年7月交付，目前在开发第二代产品。今年1月与浙江大学机械工程学院签订三年合作开发协议，开发一款用于军工的机械狗腿部关节等项目。

联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

XM-PS-1手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型（带手）   XM-PS-1手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型（带手）皮肤采用高分子材料、血管采用乳胶材料、手臂骨采用发泡材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手背部的静脉血管网，可进行静脉穿刺及皮内注射操作训练。   一、功能特点： ■ 模型为成人前臂，可进行静脉注射、输液（血）操作练习。 ■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。 ■ 提供几十个皮内注射练习点，可进行皮内注射训练，正确操作时会出现真实的皮丘，皮丘与皮试阴性结果相近，抽出液体后皮丘消失。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型：1套 ■ 输液套装：1套 ■ 注射器：1支 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

本发明公开了一种变磁桥异步启动永磁同步电动机，包括定子 和转子，定子与转子通过气隙分开；转子包括转子铁芯、转子鼠笼、 永磁体以及转轴，转子铁芯安装于转轴上，永磁体安装于转子铁芯上， 转子鼠笼安装于转子铁芯上，转子铁芯上设有隔磁磁桥，隔磁磁桥宽 度沿转轴方向由两端向中间减小。隔磁磁桥宽度的减小，使整个轴向 上的隔磁磁桥磁阻有效增大，能够提高转子铁芯的隔磁效果，同时转 子鼠笼采用铝水浇铸成型，能够抵消由于隔磁磁桥宽度减少对转子铁 芯强度的削弱，使得转子能够兼顾好的隔磁效果和高的机械性能。且 该转子铁芯结

研究利用天然植物多酚化合物木犀草素与微量营养元素金属锰离子成功合成了一种具有类酶活性的材料（Lu-Mn纳米酶），该材料具有良好的生物相容性和生物安全性，在微酸性条件下（肿瘤微环境）可高效地将H2O2转化为具有肿瘤细胞清除能力的·OH，能够有效杀死肿瘤细胞，抑制肿瘤生长，为癌症治疗提供了一种新的策略。

四川外国语大学（简称“川外”，英文为Sichuan International Studies University，缩写为SISU）坐落在重庆市沙坪坝区，是一所公办全日制普通本科院校，是西南地区外语和涉外人才培养以及外国语言文化、对外经济贸易、国际问题研究的重要基地。历史沿革1950年4月，在邓小平、刘伯承、贺龙等老一辈无产阶级革命家的亲切关怀和指导下，中国人民解放军西南军政大学俄文训练团成立，历经中国人民解放军第二高级步兵学校俄文大队（1951年1月）、西南人民革命大学俄文系（1952年11月）、西南俄文专科学校（1953年3月）、四川外语学院（1959年5月），2013年4月，更名为四川外国语大学，同年被国务院学位委员会批准为博士学位授予单位。校园环境学校背靠歌乐，面临嘉陵，校园呈梯级向歌乐山延伸，绿树成荫，环境幽雅，景色秀丽，是重庆市人民政府命名的园林式单位和重庆市著名的和谐生态型校园，是大山城中的迷你山城。学科专业学校有全日制本科、硕士和博士研究生教育、留学生教育、继续教育及强化培训等多形式、多层次的办学体系，设有23个院系、2个独立学院和1所附属中学。学校开设48个本科专业，其中外语专业25个（22个外语语种），面向全国29个省、自治区、直辖市招收本科生，现有全日制在校生14000余人，其中全日制本科生13000余人。学校以外国语言文学学科为主，文学、经济学、管理学、法学、教育学、哲学和艺术学等多学科协调发展。学校拥有博士后科研流动站1个，博士学位授权一级学科1个，含二级学科13个；有硕士学位授权一级学科5个，含二级学科49个；有专业硕士学位授权类别6个，含45个专业硕士学位授权领域。学校现有1个省级一流学科、5个省级重点学科、6个国家级一流本科专业建设点、4个国家级特色专业建设点、8个省级特色专业建设点、18个重庆市立项建设一流本科专业；1个国家级综合改革试点专业、2个省级综合改革试点专业；有12个重庆市“三特行动计划”项目特色专业、3个特色学科专业群。师资队伍学校坚持“人才强校”战略，全面实施师资队伍建设工程。校现有教职工1332人，专任教师838人，其中教授、副教授占师资总数的49.8%。学校现有享受国务院特殊津贴专家4人，全国优秀教师、优秀教育工作者3人，全国模范教师1人，教育部外语专业指导委员会委员13人，省部级有突出贡献专家3人，省级学术技术带头人及后备人选16人，重庆市巴渝学者特聘教授1人，重庆巴渝学者青年学者4人，英才计划青年拔尖人才2人，“教学名师”“教书育人楷模”“十佳教师”“优秀教师”“优秀教育工作者”“师德先进个人”等荣誉称号17人次，重庆市宣传文化第二批“五个一批”人才1人，“322重点人才工程”二层次人才3人，“高校优秀人才支持计划”入选者7人，“高校中青年骨干教师”及“高校青年骨干教师资助计划”人选25人次。现有全国一级学会、二级学会会长和副会长8人次。人才培养学校根据国家战略和重庆市经济社会发展需求确立办学定位，统筹规划学校的改革与发展。明确学校的办学定位为“建设高水平应用研究型外国语大学”。人才培养的总目标是：坚持以立德树人为根本任务，培养强外语、厚人文，具有中国情怀、国际视野、交流才能，善合作、能创新的外语专业人才和高素质复合型、应用型国际化人才。现有5个省级人才培养模式创新实验区、3个省级实验教学示范中心、1个省级研究生教育创新基地、1个省级专业学位研究生教育综合改革试点单位；建有国家级精品课程1门，国家级精品资源共享课程1门，省级精品课程14门，省级精品资源共享课程、精品视频公开课程各5门、省级精品在线开放课程3门；“十二五”期间获批省级教改项目50项。近五年，获得重庆市高等教育教学成果奖10项；在国内外高层次学科专业竞赛活动中，获得国家级奖项138项，省部级奖项65项；外语专业级别考试及格率和平均分历年都超过外语院校平均水平。近年来，学校本科生总体就业率均保持在90%以上，毕业生以他们卓越的外语才华和交流能力，受到社会各界的广泛好评。科学研究学校建有3个省级人文社科重点研究基地、3个教育部区域和国别研究培育基地、2个重庆市2011协同创新中心。学校学报《外国语文》是全国“中文外国语类核心期刊”，《英语研究》是CSSCI来源集刊。学校成立了金砖国家研究院、重庆国际战略研究院、当代国际话语体系研究院、重庆市国际教育发展研究中心、重庆市教育法治研究中心等应用型研究平台，产出了一批有价值、高显示度的研究成果。学校是中国外语界面研究会、中国语言教育研究会、中西语言哲学研究会、中国认知传播学会等全国学会组织的二级学会会长单位、金砖国家智库合作中方理事会副理事长单位、中国高等教育学会“一带一路”研究分会常务理事单位、“一带一路”智库合作联盟理事单位。国际合作学校与22个国家或地区的77所大学建立了校际合作与交流关系，开展交流项目94个。每年派往国外学习与交流的学生近600人，来校学习的外国留学生近400人。学校是法语国家大学协会（AUF）正式会员单位；学校与国外政府及教育机构合作设立法语联盟、歌德语言中心、塞万提斯语言中心、意大利语中心、俄语中心等涉外教育与文化交流机构；与俄罗斯下诺夫哥罗德国立语言大学和多哥洛美大学联合举办孔子学院；与澳大利亚纽卡斯尔大学合作开设中外合作办学商务英语本科双文凭项目。办学条件学校占地71公顷，教学设施完备，有西南地区最完善的外语教学多媒体教室、语音实验室、同声传译实验室、笔译实验室、商务实战模拟实验室、传播技能综合实验室、中介语语料库实验室、重庆市外交外事实验中心等。学校图书馆藏有外国语言文学原版图书、人文社科、经济管理等各类纸质图书113万册、电子图书227万册，中外文纸质报刊967种、电子期刊42753种。社会服务学校发挥外语优势和特色服务社会，为提升重庆内陆开放高地建设水平、创造更好的开放经济环境、促进重庆产业国际化和多元化发展提供智力支撑和人才支持。学校志愿者为北京奥运会、上海世博会、广州亚运会、重庆智博会、中国共产党与世界对话会、世界杯等众多国际大型活动和重庆市外事活动提供接待、翻译、联络、协调、礼仪、向导等服务，受到国内外友人的一致好评。建校近七十年来，川外学子的足迹遍布全球，为推动国家经济建设和社会发展、促进重庆市对外交流与合作、推动我国外交事业与文化传播、增进我国同世界各国人民的友谊做出了积极的贡献。发展愿景学校秉承“团结、勤奋、严谨、求实”的校训，发扬“守责、求实、开放、包容”的川外精神，已经从一所外语类单科院校发展成为以外国语言文学学科为主、相关学科协调发展的多科性大学。 地址：400031重庆市沙坪坝区烈士墓壮志路33号 电话：023—65385238；65383326 传真：023—65383326

四川商务职业学院是经省人民政府批准成立、经国家教育部备案、直属省商务厅的公办全日制普通高等学校，是一所集内外贸于一体的财经类商科高等院校，是四川省重要的现代商务高素质高技能人才培养培训基地。 悠久的职教历史 学院前身为成都女子蚕桑传习所，创建于1907年(清光绪33年)，先后更名为四川省立女子实业讲习所、四川省立高等职业学校、四川省立成都女子职业学校、四川省成都商业学校等。1993年更名为四川省商业学校。2004年经四川省人民政府批准，四川省商业学校(国家级重点中专)与四川省对外经济贸易学校(省部级重点中专)合并组建四川商务职业学院。 学院位于成都市温江区和盛镇，总占地面积580余亩。现设有六系两部三中心，全日制在校学生8000余人。现有教职工600余人，专兼职教师400余名，副教授以上90余人，其中教授11人，双师素质教师131人。学院拥有教学用计算机1900余台，拥有千兆以太校园网、闭路电视系统、网络智能办公系统、教务管理系统、远程教学系统、多媒体教室和数字化语音室，学院现有央财支持的物流实训基地、国际贸易综合实训基地、连锁专业综合实训基地、市场营销创新创业实训基地，校企共建有校内海尔实训基地，力方实训基地，艾民儿实训基地，京东电子商务实训室等校内实践教学基地53个，有四川中和会计师事务所、安得物流、苏宁电器、互惠商业集团、深圳凯宾斯基酒店、成都廊桥、海尔成都工贸、娃哈哈四川分公司等校外实训基地90余个 百年商院、百年职教、历经沧桑、薪火相传。今天，全体商院人正以崭新的面貌拥抱现代商务事业的春天。学院以“从市场需求出发，按高职规律办学，为学生成才服务”的办学理念和“情系教学、心系教师、关爱学生”的办学情怀，推进以“工学结合”为切入点的商科高职人才培养模式改革，走校企合作的办学思路。2010年顺利接受教育部高职高专人才培养工作评估。经过十年多的努力，已初步形成了综合性商科高职院校的办学格局。 鲜明的办学特色 学院坚持以培养现代商务高素质技能型开放式专门人才为根本任务，致力于提高学生职业素质，按照“素质培养全面化、岗位能力标准化、能力拓展个性化、就业选择多元化”原则创新人才培养模式，走产学研合作之路，面向区域经济，为商务行业造就优秀的高素质技能型开放式专门人才。目前有市场营销、国际贸易实务、酒店管理、会计、物流管理、电子商务、连锁经营管理、软件技术、视觉传达艺术设计等28个专业，已形成了“经济贸易”、“市场营销”、“财务会计”、“电商物流”、“旅游服务”、“电子信息”、“艺术设计”等七大专业板块，正逐步完成以国际贸易实务、连锁经营管理两个央财支持专业为龙头，以市场营销、电子商务两个省级在建重点专业为支撑，方向明确、商科特色突出的专业群建设，形成以商科类和现代服务业类专业为主干的具有现代商科特色的专业体系。 有力的就业保障 学院始终坚持以就业为导向，把就业工作作为学院发展的第一要务，努力保障毕业生充分就业。大力推进“双证书”、“多证制”，提高学生就业竞争力。不断加强毕业生全过程指导与就业服务，帮助其树立正确的择业观和就业观，做好职业生涯规划，努力开辟就业渠道，加强就业基地建设，健全就业网络，开展顶岗实习。先后与惠普公司、海尔集团，娃哈哈集团有限公司，苏宁电器股份有限公司，京东集团，百度公司，顶新国际集团，四川互惠商业集团公司、阳光保险集团、凯宾斯基酒店、成都廊桥餐饮文化有限发展公司，艾民儿皮革品有限责任公司等200多家企业建立了合作关系。 学院2011届毕业生就业率为97.32%;2012届毕业生就业率为97.76%;2013届毕业生就业率为98.06%;2014届毕业生就业率为98.06%;2015届毕业生就业率为97.05%，名列全省高校前列。 立交的深造渠道 根据省教育厅有关文件精神，我院学生还可进行“专升本”，2015年有333名学生参加“专升本”考试，有123名同学顺利升入本科院校学习，升学率达37%，为学生进一步深造构筑了理想的桥梁。同时，学院与英国百年高校英国索尔福德大学、美国肯特州立大学、韩国庆星大学、台湾正修科技大学、台湾致理科技大学和英国多所大学开展交流与合作，通过合作办学、课程合作、短期交流、合作研究等多种形式，不断拓宽国际交流与合作渠道，为培养具有国际视野和国际竞争力的优秀人才奠定坚实的基础。 完善的资助体系 为了激励学生积极向上、努力学习，帮助家庭经济困难的学生完成学业，学院根据国家、省市的相关政策构建了完整的“大学生资助体系”。品学兼优的学生可获得国家、学院的各类奖学金;品学兼优且家庭经济困难的学生可获得国家励志奖学金、国家助学金、地方助学金。也可申请减、缓、免和助学贷款等。同时学院鼓励学生开展勤工俭学活动。2016年度我院学生获国家奖、助学金2655人次，总金额达836.8万元。 学院地址：成都市温江区星艺大道188号 办公电话：028—61935558、61935556、82996558 邮编：611131 传真：028—61935558 E-mail：scsyzb@163.com 网址：http://www.scsw.edu.cn