本实用新型公开了一种热电模组制作过程中的热电臂定位装置。在下底板上面中心处开有的凹槽内安装预先完成下导电电极烧结的下陶瓷基底，在要布置热电臂的下导电电极处涂有钎焊焊料，下底板往上依次布置热电臂定位板、热电臂掩模板和热电臂压紧块；热电臂定位板下面中心处开有凹槽，中部开有与热电臂位置相对应的阵列方孔；热电臂掩模板上开有与P型热电臂位置相对应的方孔，用定位销定位于热电臂定位板；热电臂压紧块上端面中部设有把手，下端面设有凸台阵列，其位置与热电臂定位板的阵列方孔相对应，热电臂压紧块的凸台阵列能插入到热电臂定位板的方孔中。本装置可实现对多对P、N型热电臂快速、准确的定位装配，有效提高模组的装配质量和效率。

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 上海埃曼机器人有限公司 企业法人 唐锋 注册时间 2021.8.19 注册所在省市 上海 组织机构代码 91310113MA7B0CQ912 经营范围 机器人及其配件的研发、销售 企业地址 上海市宝山区上大路668号 获投资情况 EFG天使基金 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 唐锋 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 黄梦婷 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 刘翔 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 王江 材料科学与工程 教授 陈超越 材料科学与工程 讲师 五、项目简介 目前市面上使用的机械臂、机器人95%以上为电机驱动，存在负载小，抗干扰能力差，续航短的问题，难以满足人们对负载日益增长的需求。而液压驱动的机械臂、机器人在相同功率下可以提供更大负载，对外界干扰不敏感，但同样存在一些问题，比如液压执行机构和液压元器件体积大，质量大，漏油，散热差等，因而很少被采用。在大负载、移动式机器人领域二者难以兼顾。 本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。 从最初的结构设计就采用增材制造思维，打破传统加工工艺的限制，因而设计更加多样化。然后将关键液压元器件也采用轻量化设计，金属3D打印工艺加工，部分液压元件外壳可进一步与机械结构件集成，使整体更加轻量化，简洁化。 团队目前已为中电X所开发一套原型机，产品于2021年7月交付，目前在开发第二代产品。今年1月与浙江大学机械工程学院签订三年合作开发协议，开发一款用于军工的机械狗腿部关节等项目。

本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。

XM-PS-1手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型（带手）   XM-PS-1手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型（带手）皮肤采用高分子材料、血管采用乳胶材料、手臂骨采用发泡材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手背部的静脉血管网，可进行静脉穿刺及皮内注射操作训练。   一、功能特点： ■ 模型为成人前臂，可进行静脉注射、输液（血）操作练习。 ■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。 ■ 提供几十个皮内注射练习点，可进行皮内注射训练，正确操作时会出现真实的皮丘，皮丘与皮试阴性结果相近，抽出液体后皮丘消失。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型：1套 ■ 输液套装：1套 ■ 注射器：1支 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

四川轻化工大学是一所全日制公办省属本科院校，前身是1965年建立的原华东化工学院(现华东理工大学)西南分院。学校座落于享有“恐龙之乡、千年盐都、南国灯城”美誉的国家历史文化名城——四川省自贡市，是国家“中西部高校基础能力建设工程”重点建设高校，是四川省人民政府授予的“四川省高新技术产业示范科研单位”。 学校占地面积2000余亩，有汇东、营盘、黄岭三个校区，国有资产总值10. 8亿元，其中各类教学科研仪器设备总值2.42亿元，图书馆藏书丰富，馆藏纸质文献总量约233.6万册，电子图书355万种。学校设施齐全，校园环境优美，大气优雅，是学生奠基人生梦想、教师实现学术抱负的理想之地。 在长期的办学过程中，学校形成了“以黄岭精神为底蕴，崇尚学术、发扬民主、追求卓越”的大学文化，坚持“学生中心、教师主体、引领社会”的办学理念，建立了一整套体现办学理念的管理制度，并在办学实践中严格遵守各项制度，形成了具有鲜明特色的“文化、理念、制度、实践”相统一的办学模式。 学校现有专任教师1500余人，教授、副教授近700人，具有博士、硕士学位教师近1000人。有全国优秀教师1人，享受政府特殊津贴专家8人，四川省学术技术带头人、四川省有突出贡献的优秀专家、四川省教学名师等43人。学校聘请二级学院名誉院长、特聘教授、兼职教授、客座教授共计100余人，其中两院院士4人，“长江学者”特聘教授、国家杰出青年基金获得者6人。学校面向全国23个省(市、自治区)招生，现有全日制本专科学生29000余人，研究生近600人。 学校现有17个二级学院，4个一级学科硕士学位授权点(30个二级学科硕士学位授权点)，2个专业学位硕士授予权类型(其中工程硕士具有5个领域)，74个本科专业，涵盖9个学科门类，形成了以轻工化工为优势学科，以工学、理学和管理学为主要学科门类，工学、理学、管理学、经济学、法学、文学、艺术学、教育学、历史学协调发展的综合大学办学格局。 学校有2个院士(专家)工作站，3个省级重点实验室，3个省级重点学科，2个省级哲学社会科学重点研究基地，8个省高校重点实验室，4个省高校人文社科重点研究基地，1个省旅游重点科研基地，参建2个国家工程技术研究中心，3个省级科技基础条件共享平台，2个省级工程技术研究中心，1个2011计划协同创新培育基地，9个省级产学研创新联盟。近年来，学校承担国家级科研项目32项、省部级科研项目266项、市厅级科研项目803项。获得各级各类科技成果奖156项，其中国家科技进步奖1项，省部级科技成果奖励25项。出版著作(教材)116部，授权专利128项，发表学术论文8665篇，其中核心期刊2924篇，被SCI、EI、ISTP等收录1661篇。 学校坚持以提高人才培养质量为核心，大力实施教学质量工程，积极进行教学改革，不断提高教育教学质量。2007年学校在教育部本科教学工作水平评估中获得优秀，2011年成为教育部第二批卓越工程师教育培养计划高校。学校现有3个国家级工程实践教育中心，1个国家级大学生校外实践教育基地，1个省级博士后创新实践基地，2个省级实验教学示范中心，1个省级人才培养模式创新实验区。4个国家级特色专业，9个省级特色专业，6门省级精品资源共享课程，5个国家级“卓越计划”教育培养专业，8个省级“卓越计划”教育培养专业。在近两届教学成果奖评选中，共获得省级以上奖励共16项，其中省级成果奖一等奖1项，省级成果奖二等奖5项，省级成果奖三等奖10项。 学校积极开展国内高校校际交流，先后与华东理工大学、南京工业大学、武汉工程大学、河北科技大学、青岛科技大学等国内高校建有合作办学机制，每年选派优秀学生到合作高校学习交流，为学生提供了更多成才机会。 学校广泛开展国际合作与交流，与美国、英国、法国、加拿大、澳大利亚、新西兰、日本等国外高校、科研机构建立了合作关系，为学生开通了“1+2+1”、“2+2”、“中英硕士”、“中华文化使者”等项目，为在校师生交流深造、开阔视野提供了渠道，同时招收培养留学生，加快了学校教育国际化的步伐。 学校紧紧围绕高素质、复合型、应用型的人才培养目标，狠抓高水平的课程体系建设和浓郁的育人环境营造等两个关键环节，通过“专业核心课程制度”、“课程实施大纲”和学生“十个一”的养成教育活动，努力提升学生的“三心”(责任心、好奇心、进取心)、“四能”(表达能力、动手能力、创新能力、和谐能力)、 “五复合”(社会担当与健全人格、职业操守与专业能力、人文情怀与科学精神、历史眼光与全球视野、创新精神与批判思维相结合)品质，持续夯实学生实现人生理想的基础。近年来，在校学生参加全国大学生电子设计大赛、全国大学生数学建模竞赛等全国重大比赛，获得国家级奖励226项，省级奖励272项。学校面向全国23个省(市、自治区)招生。50年来，学校共培养各类毕业生近20万人。毕业生吃苦耐劳、基础扎实、具有较强的适应能力，就业率一直稳居省属高校前列，是四川省高校毕业生就业先进单位。 学校坚持全方位服务地方经济社会发展需要，以满足行业需求为导向加强专业建设，以支撑产业发展为目标强化学科发展，充分利用学校优势，努力构建“为政府决策提供咨询，为企业发展解决难题、为市民学习提供机会”的服务体系。近三年，学校先后与13个市级人民政府，与泸州老窖、晨光化工研究院等100多家知名企业签订了全面战略协议和产学研合作协议，全面开展人才培养与科技攻关等方面的合作，共同承担各类科研项目2200余项，为地方产业转型升级和地方经济社会发展作出了重要贡献。 学校将牢记“通过学术的传播、创新与应用，为学生成功奠定基础，为地方发展提供支撑”的大学使命，坚守“育人为本、社会担当、学术自由”的基本观念，不断丰富“文化、理念、制度、实践”四维一体办学模式的内涵，全面实施内部治理战略、人才强校战略、国际合作战略、校地合作战略、校校合作战略，按照第二次党代会提出的要求，全面推进内涵建设，为把学校建成为特色鲜明、优势突出的应用型多科性大学而努力奋斗。 学校地址： 四川省自贡市汇兴路学苑街180号 邮政编码： 643000 学校网址： http://www.suse.edu.cn 联系电话： 0813-5505999、5505678、5505718

该设备具有主轴、小车、伸臂、导丝头旋转四个自由度，用于实现弯管、锥形变径管、气瓶、压力容器、组合回转体等纤维增强复合材料壳体快速、高效、优质成型。该设备配备完善的参数化人机交互及控制系统，协同实现等悬纱长度及包络形式可控，导避免出现扭纱现象，解决了传统缠绕机生产制品单一、效率低且制品质量差等缺点；通过控制器及控制系统的改进提高缠绕机整体控制精度，实现了纤维缠绕复合材料快速、高效缠绕成型。

成果描述：本实用新型公开了一种电动四通阀,其包括阀体,阀体的前端设置有进阀口；阀体的后端从左到右依次设置有第一出阀口、第二出阀口和第三出阀口；阀体的内部设置有位于第一出阀口、第二出阀口和第三出阀口上方的滑轨,滑轨上从左到右设置有第一驱动轮和第二驱动轮,第一驱动轮和第二驱动轮的下方分别连接有用于遮盖任意两个出阀口的第一阀板和第二阀板；阀体上放置有电池,电池分别连接第一驱动轮和第二驱动轮。本实用新型不仅结构简单使用成本低,还可以演变成电动多通阀,适用范围广。市场前景分析：本实用新型不仅结构简单使用成本低,还可以演变成电动多通阀,适用范围广。与同类成果相比的优势分析：国内领先