XM-303人体层次解剖模型   XM-303人体层次解剖模型由78部件组成，显示人体全身肌肉的层次，包括皮肤、肌肉、内脏器官、全身血管神经等，并显示人体各大系统，器官俱全，可单独示教，暴露肌肉、神经、血管深层、浅层结构，大部分肌肉能拆下，可分成头、颈、项背、上肢、胸、腹、盆、会阴、臂和下肢等部件。   尺寸：自然大，50×24×173cm 材质：玻璃钢材料   功能特点： 1、XM-303人体层次解剖模型按局解操作顺序，可分成头、颈、项背、上肢、胸、腹、盆、会阴、臂和下肢于一体等部件，每一部分均可拆卸装配。 2、模型在头部作矢状切面，拆开可取出整个脑模型。 3、脑部示大、小脑内部结构，脑神经穿出脑干的位置和脑的血管。于右半脑侧头颈和甲状腺峡平面分别作水平与矢状断面，以显示颈部断面和头颈部的鼻咽腔、喉腔等结构。 4、拆下左半侧下颌骨显示颌面深部颞下窝内的肌肉、神经和血管。分别拆卸翼内、外肌、舌上骨、下肌群、胸锁乳突肌、胸肢带肌、肩带肌、项背浅中肌，以显示各局部血管、神经的位置、行程分支和分布。 5、右上肢作矢状与横切面，以展示断面上的结构。 6、右侧上肢与下肢示浅筋膜、皮神经及浅静脉的属支、分布、毗邻，左侧上肢与下肢，去掉浅筋膜，浅、中层肌肉能层层卸装，以示深层血管神经的行走经过和分布范围，肌肉，起止点和形态位置，胸腹腔内各脏器均可拆卸并安装还原。 7、取出内脏，则可显示后纵膈和腹后区各结构，盆腔和会阴部分可分别表达盆壁、会阴部的坐骨直肠窝内诸结构，阴囊能清晰表示层次结构关系，阴茎作横断面以示其机构。 8、模型的每个拆装件均能安装还原以示整体观及表达全身肌肉、内脏、动静脉、神经的形态以及毗邻关系。

XM-114人体骨连接模型   XM-114人体骨连接模型由全身骨骼串制成一个整体，显示人体各部骨连接形态、结构，右侧为浅层，主要显示各关节的外形囊外韧带等结构；左侧有各种剖面或剥除关节囊，以显示囊内主要结构，并显示全身关节连接及构造。 尺寸：高170cm 材质：PVC材料

XM-50人体针灸模型（男性50cm）   XM-50人体针灸穴位模型显示了14条经络线，标明了经络线上的360个经络穴位和48个经络外穴位，模型左边用中文标记相关穴位。 尺寸：高50cm 材质：PVC材料 包装：53×39×52cm，10件/箱，11kg

XM-48人体针灸模型（女性48cm）   XM-48人体针灸穴位模型显示了14条经络线，标明了经络线上的361个经络穴位和48个经络外穴位，模型左边用中文标记相关穴位。 尺寸：高48cm 材质：PVC材料 包装：53×39×52cm，10件/箱，11kg

XM-108A人体骨骼附半边肌肉着色模型85CM   XM-108A人体骨骼附肌肉着色模型显示男性全身骨骼的组成和形态外观，由男性全身散骨串制而成一整体骨架，成直立姿势，四肢大的关节部分均可活动，其中一侧骨骼用不同颜色油漆标识出肌肉起止点位置，头颅含可活动的下巴、可移动的头颅盖，其中四肢骨和头颅骨可以灵活拆卸组装，整体固定在支架上，带底座，可灵活移动。 尺寸：高85cm 材质：PVC材料

产品详细介绍产品介绍: 经口腔进行气管插管 观察对比一侧正常与另一侧散大之瞳孔 指示环甲膜穿刺部位 本模型适合于医护院校的学生、初级临床人员、各类现场急救人员培训，经口腔进行气管插管技术的教学演示和实习操作。 高级硅胶手臂肌肉注射动脉注射穿刺训练模型ZH-S3台 1600 高级手臂血压测量训练模型 ZH-S7 台 2500 高级硅胶电子手臂静脉穿刺训练模型(报警装置) ZH-S5 台 1400 高级硅胶儿童手臂静脉穿刺训练模型 ZH-S6 台 980 高级硅胶婴儿头部双侧静脉注射穿刺训练模型 ZH-T1 台 820 高级硅胶婴儿头部静脉穿刺训练示教模型 ZH-T2 台 930 高级硅胶婴儿头部及手臂静脉注射穿刺训练模型ZH-T3 台 1200 高级硅胶儿童头皮静脉注射穿刺训练模型 ZH-T4 台1050 高级电子臀部注射训练模型（报警装置） ZH-F7/1 台 1700 臀部注射实习模型ZH-F6台 240 高级前臂静脉穿刺外套ZH-S15台 850 高级外科缝合手臂训练模型 ZH-S16 台 1000 高级外科缝合腿肢训练模型 ZH-S17 台 1200 高级牙护理保健模型 ZH-K 台 200 男性上半身洗胃模型 ZH/17台 1000 高级透明男性导尿模型：ZH-F1台3300 高级全功能创伤护理人ZH-110台6800 高级全功能组合式护理训练模型ZH/122A台3800 高级全功能组合式护理训练模型ZH/122B台3800 组合式基础护理人训练模型ZH/100S台2800 高级新型基础护理实习操作模型ZH-27台3200 高级大屏幕液晶彩显自动全电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR500台13000 高级小屏幕液晶自动电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR400台8800 高级中屏幕液晶自动电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR580台8800 高级移动显示自动电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR480台7500 高级大屏幕液晶彩显全自动电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR680台13500 新生儿气管插管模型ZH/2A台750 高级电子人体气管插管训练模型（带报警）ZH/5S台1800 高级气管插管训练模型(带报警)ZH/J50台3980 高级婴儿梗塞模型ZH/140台980 高级婴儿心肺复苏训练模拟人ZH/CPR160台4800 高级儿童复苏训练模拟人ZH/CPR150台5200 高级半身心肺复苏训练模拟人ZH/CPR180台4800 高级语言提示自动电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR280台5500 高级移动显示自动电脑心肺复苏模拟人ZH/CPR300台7500 高级电脑孕妇检查训练模型ZH/W2台4800 高级分娩机转示教训练模型ZH/6台1800 http://www.shzhonghong.com/model/20071217110253.html

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。  

本发明公开了一种具有立体视觉显示的医学影像工作站，所述 医学影像工作站包括计算机主机、3D 显示屏、输入设备和软件系统； 软件系统包括一般医学影像工作站所具备的软件功能模块，以及立体 视觉显示模块、3D 交互模块、2D 显示与立体视觉显示联动模块；立 体视觉显示模块用于实现含景深信息的立体视觉显示；3D 交互模块用 于从输入设备接收用户输入的含景深信息的操作指令，并在 3D 显示屏 上实时、同步显示出操作结果；2D 显示与立体视觉显示联动模块用于 实现 2D 显示屏和 3D 显示屏联动，或 2D 显示和立体视觉显示之间切 换。本发明可以弥补现有的医学影像工作站在立体视觉显示、3D 交互、 2D 显示与立体视觉显示联动方面的不足，从而提高医生的观测效果和 工作效率。

"脑机接口（Brain-Computer Interface，BCI），是一种可以实现大脑与机器之间连接的技术，该技术可以对脑电波信号进行解码，并将其翻译成机器能够读懂的指令，从而实现人脑与机器之间的交互。脑机接口技术按信号采集方式可分为侵入式和非侵入式两类。侵入式脑机接口将电极直接植入到大脑的颅腔或灰质内，所获取的神经信号质量比较高。但其缺点是容易引发免疫反应和愈伤组织（疤），进而导致信号质量的衰退甚至消失。非侵入式不必植入大脑，只需在头部佩戴电极装备，通过诱发或自发脑电信号进行采集分析，具有良好的时间分辨率、易用性、便携性，而且价格相对低廉。 本项目采用自主研制的专用无胶干电极和高频稳态视觉诱发系统实现脑机控制。主导采用15~25Hz及以上的光源频率进行视觉诱发，结合自主研制的专用无胶干电极装置、高频稳态视觉诱发系统、基于FBCCA算法的微弱脑电信号检测处理系统，项目就以下方面进行创新：专用干电极的研制、针对干电极的高信噪比差分滤波方法和基于滤波器组的典型相关分析方法。"