本发明公开了一种砂带磨削加工的进退刀轨迹规划方法，包括：确定初始进刀路径和退刀路径；确定优化的进刀路径和退刀路径，即将初始进刀路径中沿其最后一个刀触点依次到初始切削位置，然后再所形成的路径作为优化的进刀路径，将初始退刀路径中从其中的第一个刀触点开始依次沿后续刀触点至切削结束位置，然后再反向形成的路径作为优化的退刀路径；确定优化的进刀路径和退刀路径上各刀触点处对应的刀具浮动高度；根据上述优化的进刀路径和退刀路径及各自对应的浮动高度，即可确定优化的砂带磨削加工中的进刀轨迹和退刀轨迹。本发明的方法可以有效

本成果获2005年中国铁道学会铁道科技三等奖（参加）。

myCobot 由大象机器人和M5stack联合出品，是世界最小最轻的六轴协作机器人，可根据用户的需求进行二次开发，实现用户个性化定制，是生产力工具也是想象力边界的拓展工具。 myCobot 自重850g，有效载荷250g，有效工作半径280mm；体积小巧但功能强大，既可搭配多种末端执行器适配多种应用场景，也可支持多平台软件的二次开发，满足科研教育、智能家居，商业探索等各种场景需求。 产品特性 独特工业设计，极致小巧 一体化设计，整体机身结构紧凑，净重仅850g，十分便于携带 模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换，实现即插即用 高配置，搭载两块显示屏 内含6个高性能伺服电机，响应快，惯量小，转动平滑 机身携带两块显示屏，支持 fastLED库，便于拓展应用交互输出 乐高接头，M5STACK数千应用生态 底座以 M5STACK Basic 作为主控，数千应用案例可直接使用 底座及末端带有乐高科技件接口，适用于各项微型嵌入式设备开发 图形化编程，支持工业机器人软件 采用 myBlockly 可视化编程软件，掌上自如编程，操作简单易上手。 支持 Arduino + ROS 开源系统。 轨迹录入，点位保存 摆脱传统的路径点存模式，无需编程，myCobot拖动示教功能可让你手把手教会它每一个你想要的动作和指令 记录已存入的路径，最多可保存长达60mins不同的路径 应用场景     myCobot体积小巧但功能强大，是生产力工具也是想象力边界的拓展工具。既可搭配多种末端执行器适配多种应用场景，也可支持多平台软件的二次开发，满足科研教育、智能家居、 轻工业及商业应用等各种场景需求。 联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官网链接：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

myCobot for Raspberry Pi 六轴协作机器人是大象机器人精心研发的多功能轻量型智能机械臂，隶属“myCobot系列”产品，采用树莓派微处理器，是大象机器人面向机器人及人工智能教育生态的核心产品之一。 myCobot for Raspberry Pi 六轴协作机器人自重860g，有效载荷250g，臂展280mm，体积小巧但功能强大，具备丰富的软硬件交互方式及多样化兼容拓展接口，支持多平台的二次开发，有效帮助用户实现多场景的应用开发。   产品特性 内嵌树莓派生态，开发无限可能 树莓派4B，1.5GHz 4核微处理器，运行Debian/Ubuntu平台。 支持4路USB，2路HDMI，标准化GPIO接口、TF卡可插拔。 自带ROS，图形化编程Blockly 内置ROS仿真机械臂运行状态，超强扩展性。 blockly可视化编程，同时支持通用Python软件接口。 图像识别 丰富配件 应用广泛 自带图像识别算法，可选配任意摄像头。 自主搭配显示器、夹爪吸泵等不同配件，实现更多应用化场景。 独特工业设计，极致小巧 一体化设计，整体机身结构紧凑，净重仅860g，十分便于携带。 模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换，实现即插即用。 高配置，搭配Lego接口 内含6个高性能伺服电机，响应快，惯量小，转动平滑。 底座及末端带有乐高科技件接口，适用于各项微型嵌入式设备开发。 应用场景 myStudio 联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com/淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

    myCobot 320 Pi是隶属“myCobot 320系列”产品，采用树莓派微处理器，内嵌roboFlow可视化编程软件，是大象机器人面向创客及科研人员开发的机器“助手”。 myCobot 320 Pi本体重量3kg，负载1kg，工作半径320mm，体积相对小巧但功能强大， 操作简单、能与人协同、安全工作。作为大象机器人首款万元级机械臂，具有易用性、安全性和经济性三大优势，是高性价比之选。 产品特性 内嵌树莓派生态，开发无限可能 树莓派4B，1.5GHz 4核微处理器，运行Debian/Ubuntu平台 支持4路USB，2路HDMI，标准化GPIO接口、TF卡可插拔 高配置，性能强大 采用无刷直流舵机，可以达到±0.5mm的重复定位精度。 底座及末端带有安装接口，适用于各种周边产品设备开发。 操作方便，开源易用 拖动示教，用户可迅速上手操作 支持ROS/moveIt等开发系统及大象机器人自主研发的roboflow操作软件 一体化设计，安全协同作业 精巧结构设计使其能够充分利用空间，完美融入实际环境 兼备基于精确动力学模型的防碰撞检测功能使其能与人安全协同作业 经济适用，超高性价比 标准8小时工作制，能够替代重复性、标准性的工作 万元级机械臂，有效为需要高性能＆低成本的科研降本增效 独特工业设计 一体化设计，整体机身结构紧凑，净重3kg。 模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换。 应用场景     myCobot 320 PI同myCobot 320 M5一样是生产力工具也是想象力边界的拓展工具，既可搭配多种末端执行器适配多种应用场景，如科学研究、教育场景、展示场景等，目前客户反馈极佳。 联系我们： 深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com 淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 电话：+86 (0755) 8696 8565​ / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403、D504、D505室

    myCobot Pro-600 旨在替代重复性劳动力，可应用于商业和轻工业。 myCobot pro 600 是一款可靠的轻型协作机器人，由大象机器人开发，采用迷你一体式设计。本体重量8.8KG，其有效负载2KG，工作半径600MM。 myCobot pro-600体积小但功能强大、易于使用且极具成本效益。 具有简单、安全、经济三大优势，是自动化生产的最佳选择。 myCobot Pro-600 快速部署在生产线上，为企业降低了大量成本并提高了工作效率。 产品特性 一体化设计，安全协同操作 一体化设计使其充分利用工作空间，完美融入生产环境。兼备基于精确动力学模型的防碰撞检测功能使其能够与人安全地协同工作。 性能 强大 操作便捷易用采用谐波减速机+伺服电机，高性能商用轻工机械手。结构精巧，携带方便，安装简单，即插即用。 树莓派主控大象机器人自主研发的 Roboflow 操作系统，简单易用支持ROS/Python等开发系统 经济适用 高性价比标准的7×24小时工作制，替代高重复性和标准流水线工作。超高性价比，有效为企业降本增效。 联系我们： 深圳市大象机器人科技有限公司   官网：https://www.elephantrobotics.com 淘宝官网旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 电话：+86 (0755) 8696 8565​ / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403、D504、D505室

宝鸡三和职业学院是陕西省人民政府批准，教育部备案的一所全日制普通高等职业院校。学院始建于1993年，校园占地面积312.6亩，校舍建筑面积11.9万平方米，教学仪器设备值1374万元，图书馆藏书8.7万册，能容纳万名在校学生规模的教学、实训、生活和文体设施一应俱全。办学26年来，学院累计培养各类技能型人才5万余名，先后荣获“全国青年创业培训基地”、“陕西省明星学校”、“陕西文明校园”等称号。学院以办人民满意的职业教育为宗旨，以立德树人为根本任务，以促进就业为导向，坚持以人才培养为中心，素质教育与技能培训并重。学院下设两个二级分院：护理学院和技术学院，目前开设三年制统招大专护理、汽车检测与维修技术、烹调工艺与营养、机电一体化技术、旅游管理五个专业。

三峡电力职业学院是经湖北省人民政府批准，中华人民共和国教育部备案的全日制普通高等专科院校。学校由中国葛洲坝集团举办，是中国能源建设集团职工培训中心。学校依托行业，服务企业和社会，不断加强内涵建设，深化产教融合、校企合作，形成了立足职教，教培互举的职业教育和职工培训体系，为企业和社会源源不断的培养、培训高质量的技能人才。 学校成立于1975年,前身是三三〇工人大学，至今已有43年的办学历史。学校位于湖北省宜昌市市中心，占地面积429亩，建筑总面积17万余平方米。学校设有新能源工程学院、电力工程学院等8个教学单位，开办了发电厂及电力系统、电力系统自动化技术等28个高职专业。现有在职在编教职工303人，其中，教授5人，副教授及其他高级职称人员94人。有各类在校学生10000余人。 学校依托专业特色优势和培训品牌优势，深化产教融合、校企合作，开创了学校-企业-行业协会三方人才共育的“绿园环保学院”模式，先后与省内外40余家企业建立了校企合作关系，与28家企业签订了顶岗实习协议，推进企业需求真正融入人才培养全过程。其中，与中国能建所属天津蓝巢公司、江苏电建三公司，葛洲坝所属绿园公司、机电公司，宜昌市属兴发集团、湖北金三峡印务有限公司等12家企业开办订单班，建立了现代学徒制育人模式。同时，与宜昌市高新区开展校区合作，在技能人才培养、创新创业项目孵化、培训教育服务、教科研等方面开展深入交流。 学校坚持贴近企业需求，立足电力行业，培养了大批高素质技能型人才，得到社会高度认可，每年就业率均在96%以上，居全省同类学校前列，企业满意度在90%以上。考取国家电网、南方电网公司人数每年位列全国高职高专院校前十。先后荣获原国家电力部“电力职业技术教育标兵学校”、湖北省人民政府“职业教育先进集体”、湖北省首批“电力行业高技能人才培训基地”、“湖北省高技能人才培养示范基地”;荣获中华全国总工会“全国职工教育培训示范点”、全国“安康杯”竞赛优胜单位、湖北省首批“文明校园”;连续多年被评为湖北省、中国能源建设集团有限公司、中国葛洲坝集团公司文明单位。

新乡医学院三全学院于2003年获批举办，同年12月份，被教育部确认为独立学院。2009年2月，新乡医学院与中美集团签订合作办学协议，投资15亿元共建新乡医学院三全学院，推动学校发展进入了新阶段。学校推行“书院+院系”的“双院制”全新育人模式。目前设有基础医学院、护理学院等15个专业院（系、部），仁智、羲和等5个英式住宿制书院，教务部、学务部等27个职能部门。现有全日制本科（含专升本）、专科2个办学层次，23个本科专业及方向、7个专科专业，涵盖医、管、理、工、文5个学科领域。在校生共20485人。学校拥有专任教师882人，其中副高占比43％，硕士及以上占比78％。学校推行“人才强校”战略，外聘高校和行业、企业专家共210人。学校现有两个校区，分别位于新乡市区和平原示范区。新乡校区是新乡市的花园单位，占地面积128亩。平原校区建设项目被列为省重点建设项目，规划用地1400亩，建设预算投资15亿；目前已投资11.4亿元，建筑面积305776㎡。实验室共42类226间，教学、科研仪器设备1.2亿元。学校秉承“全面适应社会需求，全面实施素质教育，全面培育医学英才”的办学指导思想，坚持“建设地方性、高水平、有特色、应用型的健康服务大学”的发展目标，坚定“转型发展、内涵发展、特色发展”的中期发展战略，紧握“健康中国”战略与教育领域综合改革的重要机遇，突出办学特色，构建了以现代医疗服务为核心，以现代医疗装备与技术、生物医药、养老与康复、现代健康与医疗管理为两翼的覆盖全生命周期的五大健康服务专业集群，积极为地方经济社会发展提供人才保障和智力支持。办学十六年来，先后培养了30940名优秀毕业生，已逐步成长为一所特色鲜明、优势突出的新型高等院校。按照“合作一个企业，建设一个集群，打造一个模式，创造一个品牌”的思路，学校近年来转型发展成果显著。专业建设成果突出本科临床医学、护理学、眼视光学、康复治疗学、医学检验技术、生物医学工程、医学影像技术专业获批为河南省民办普通高等学校品牌专业，临床医学、护理学、康复治疗学、眼视光学获批为河南省综合改革试点专业。生物制药、假肢矫形工程、助产学、健康服务与管理、数据科学与大数据技术、智能医学工程为国家特设专业，口腔医学技术、眼视光学、智能医学工程、假肢矫形工程为河南省唯一开设的本科专业，健康服务与管理、助产学是河南省首批招生的专业。实验实训中心建设成效卓著35000㎡生物与基础医学实验教学中心、5000㎡国际护理实践教学中心是“河南省示范性实验教学中心”；20000㎡医学工程实训大楼投入使用，涵盖工科基础、医学影像技术、智能医学工程3个综合实训平台，口腔医学技术和假肢矫形工程2个生产性教学工场，教学科研仪器设备总值达7800万元；设有2500㎡医养康护综合实训中心，2000㎡眼健康智慧学习中心，500㎡生物发酵工程中心；与美国南加州大学合作共建2000㎡干细胞中心和科研创新中心；筹建2500㎡人体科学智慧学习中心。产教融合、校企合作不断深化先后与东软集团、凯普生物、安图生物、美康生物、翔宇医疗等十余家大型行业龙头企业签订合作协议，推动校企合作向产教融合转变，探索传统医疗行业转型升级和新兴产业发展中人才培养模式改革和技术创新。与翔宇共建康复医疗研发与应用协同创新中心，开展康复医疗设备及技术研发与转移，该项目获2016年度河南省校区合作奖励；与沈阳东软医疗系统有限公司签订深度合作一揽子协议，共建全真实环境的东软医学影像培训中心，建成东软首个影像云地方服务中心；创新行业学院组织架构模式，成立光明眼科学院、康复学院、口腔技术学院三个行业学院；在光明眼科学院开设光靓班，联合企业完成眼科学与健康智慧学习中心建设并获企业50万元投资；围绕生殖与妇幼保健专业集群，与焦作妇幼保健医院合作开展助产学专业联合培养，组建临床儿科学、妇产科学和护理母婴护理班级并开展联合教学；与广东凯普生物科技有限公司、河南省工程技术研究中心合作共建协同创新中心；与驼人集团、翔宇医疗开设跨学科医疗装备班，并联合建设河南省智能医疗设备研发与实训中心；与新郑市人民医院等22家县级医疗单位联合组建河南县域医疗单位合作联盟，开展大数据采集和分析，共享医学教育资源和医疗信息，推动区域健康医疗事业发展。国际化发展迈入新征程2015年，学校获聘请外国专家单位资格认可证书，先后引进美国加州大学戴维斯分校李明文教授，组建辅助生殖医学科研团队；聘请美国南加州大学应其龙教授为干细跑中心首席科学家，开展干细胞转换利用研究；聘请韩国新丘大学崔锡淳、文秀教授，开展口腔医疗技术人才培养改革和高端口腔产品应用性研究。2017年，获批招收外国留学生资质，目前已有66名来自巴基斯坦、印度、印度尼西亚、坦桑尼亚、加纳等“一带一路”沿线国家学生入校学习；2018年，成功加入世界医学院校名录；2019年5月，获批与美国查塔姆大学合作办学项目。“资源引入”与“教育输出”协同发展，对外交流合作工作迈入新征程。成人高等教育全面启动2018年6月，成功获批举办高等学历继续教育资质，是全国独立学院中，第一家具备该项资质的高校。目前共开设护理学、医学检验技术、生物技术、生物医学工程、公共事业管理五个专业。2019年1月，已成功迎来首批学生入校学习。科技创新能力不断提高学校获批为“国家自然科学基金依托单位”，细胞生物学学科获批成为河南省重点培育学科，河南省山楂综合利用工程研究中心获批为省级科研平台、新乡市工程技术研究中心，药物及其关键中间体中心获批为新乡市工程技术研究中心，生育力保存重点实验室获批为新乡市重点实验室。2000㎡全开放科技创新中心平台、生物与基础医学实验平台、干细胞研究中心相继建成。数字化校园建设与现代教育技术发展日臻完善建成网上办事服务大厅、智慧校园APP。以智慧学习工场为核心的现代生命科学学习中心正式启动。25000㎡图书馆投入使用，目前馆藏文献量已达到近80万册，数据库7个。拥有多媒体设备226套、触控一体机72块，并建成省内领先的微课录播室，2017年获批河南省首批在线开放课程。成立智能医学研究院，构建“人工智能+”人才培养新模式，获批新乡市智能医学虚拟重点实验室及新乡市智能VR康复训练系统工程研究中心，心脏VR项目参加河南省高校院所首届博览会并受到中央电视台等多家媒体报道。招生与就创业质量不断向好学校录取分数线逐年提升，连续七年本科批次理科录取线超出河南省控线40分以上，医学及医学相关专业最低录取分数线均高出分数线40分以上，稳居河南省同类院校首位;2018年16个外省录取的最低分数线高于当地省控线5

一、 项目简介目前六价铬钝化毒性太大，寻找替代六价铬钝化已是大势所趋。采用三价铬钝化工艺，获得高性能的钝化膜。其特点：工艺流程简单，耐蚀性是目前六价铬钝化膜的1-1.5倍，封孔的同时进行着色，得到的膜层颜色均匀、鲜艳。项目技术成熟程度已完成实验，正在进行中试阶段工作。二、 技术指标钝化膜层厚度30μm左右，耐中性盐雾试验200h以上。申报发明专利1项。三、 市场前景钝化是热镀锌层普遍应用的镀后防腐处理。三价铬钝化技术有效避免了六价铬对环境的污染，作为传统工业的改造，具有固定的市场，市场应用前景广泛。四、 规模与投资需求在原有业务基础上利用现成的市场投资。只需将原有钝化液更换即可，无需其它特殊处理。五、 生产设备无需特殊生产设备六、 效益分析该钝化液避免了环保方面的消耗，每吨成本5000元左右，可用于100吨左右镀锌产品的钝化处理。七、 合作方式面谈。八、 项目具体联系人及联系方式项目负责人：曹晓明 ，电话：13902060727  ，联系人：杜安 ，电话：60204527  邮箱：caoxiaoming@hebut.edu.cn 。九、 附件：成果图片热镀锌钝化膜耐腐蚀性能的对比曲线热镀锌片三价铬彩色钝化膜传统钝化膜和三价铬彩色钝化膜微观结构对比图(a) 传统钝化膜微观结构(b) 三价铬彩色钝化膜微观结构