自从20世纪初发明三相交流输电以来，采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式，定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性，开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人，在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下，能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶，可以基本取代传统的线路巡检方式，完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备，在地面控制平台的操控下，具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中，机器人可记录和保存相对线路的GPS信息，所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备，采用模块化接口，可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中，机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务，同时具备在线取电装置和充电模块，满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具，自动跨越架空线路各种障碍，并能完成相应作业的功能。具体技术参数为： 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走，自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH锂电池供电，持续工作时间≥3.5小时； ③ 机器人本体重量≤40kg，最小尺寸（长×宽×高）1300×530×850mm； ④ 机器人可跨越线路各种障碍，进行带电作业； ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路，并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下，沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息（红外录像）、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点： 1）基于仿生学理论与方法，结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数，提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构，实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2）开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台，该平台爬坡角度大于50°，能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍，在人工辅助下，能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3）机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性。 4）建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5）开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用： 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备，具备跨越耐张杆塔功能；控制采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术；集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性；建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性；开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施，产生了良好的效果，为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围，在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 

1实验箱简介 产品链接：https://www.tronlongtech.com/products/46.html（点击查看） 产品系列：C6000，Spartan-6，Cortex-A9 匹配课程：《DSP技术与应用》，《FPGA技术与应用》，《ARM技术与应用》 处理器架构：DSP，FPGA，ARM · 基于TI OMAP-L138（定点/浮点DSP C674x + ARM9） + Xilinx Spartan-6 FPGA处理器。其中DSP+ARM双核主频456MHz，高达3648MIPS和2746MFLOPS的运算能力； · 可拆式新型实验箱，使用灵活，性价比高。由核心板、实验开发底板、实验拓展板、触摸屏、仿真器、3寸全功能触摸彩屏信号源及相关实验配件组成； · 实验主板标配7寸可触摸电阻屏，支持RS232、RS485、VGA、SD、SATA、USB、USB OTG、RTC、EMIF、uPP、I2C、PMOD、以太网口、音频输入输出等接口； · 实验拓展板支持：步进电机、直流电机（配霍尔传感器）、4*4矩阵键盘、200万CMOS数字摄像头、蜂鸣器、8路16位200K采样率ADC输入、10位1.21M DAC输出； · 实验拓展板上支持安装可拆卸亚克力保护板，保护实验电路； · DSP+ARM+FPGA三核工业级核心板，尺寸仅66mm*38.6mm，采用精密工业级B2B连接器，可用于科学研究、毕业设计、电子竞赛、产品开发使用； · 不仅提供面向教学的实验资源，而且提供工程应用上的开发例程； · 适用于图像处理、音频处理、信号处理、通信、测控、自动化等教学领域。   TL138F-TEB实验箱结构图 TL138F-TEB实验箱主板硬件资源图解1 TL138F-TEB实验箱主板硬件资源图解2 TL138F-TEB实验箱拓展板硬件资源图解1 TL138F-TEB实验箱拓展板硬件资源图解2  

长安大学桥梁多功能气候环境模拟试验系统采购项目招标项目的潜在投标人应在电子邮箱（490786920@qq.com）获取招标文件，并于2022年06月22日09点30分（北京时间）前递交投标文件。

本发明公开了一种专用于小型杆件受弯性能研究的辅助试验装置，包括有起支撑作用的基座，基座的顶部两侧设有工字型导轨，导轨上方内侧左右对称安装有荷载施加机构、中侧左右对称设有杆件夹持机构、外部左右对称设有竖向挠度测量系统；荷载施加机构和杆件夹持机构均可沿导轨左右滑动。优点在于：1)可夹持长度不同，截面高度不同杆件，能研究不同长度，不同截面高度的小型杆件受弯性能，且在杆件两端形成理想的固定端约束；2)可沿杆件轴线方向在杆件上端面任意位置上对受弯杆件同时施加多个大小可调节的集中荷载；3)可沿杆件轴线方向在杆件上端面任意位置上通过竖向挠度测量装置同时测量多点的竖向挠度。

本发明公开了一种控制应变加载模式下的沥青混合料仿真疲劳试验方法，该试验方法通过对沥青砂浆进行疲劳试验获取沥青砂浆疲劳失效条件，再通过生成沥青混合料仿真试件进行疲劳试验输出疲劳表征变量，将输出表征变量与疲劳失效条件相对比，从而得出沥青混合料疲劳失效相关参数。本发明能够很好地模拟沥青混合料在进行四点弯曲疲劳试验时的受力状态，在获得沥青砂浆疲劳性能衰减规律的基础上，可任意改变粗集料含量实现沥青混合料疲劳过程的仿真模拟而不需要进行实际沥青混合料疲劳试验，解决了沥青混合料疲劳试验周期长，实验结果离散性大，试验成本高等问题，对于道路工程专业研究具有重要意义。

简介：本发明公开了一种采集水力学试验水槽沉积层断面的方法和装置。该方法是：在完成水力学沉积试验后，采用液氮冷冻法对待测断面进行冷冻，将待测断面的水和水下沉积物一并冻成冰块，使样品固化，然后取出固化后的断面样品。实现上述方法的装置由水槽、隔板、内冷管、外冷管、保温层和液氮瓶组成，隔板有两块，分别设置在取样断面上、下游位置，在水槽内外分别设置内冷管和外冷管，内冷管悬空挂在水槽的口上，距离水槽侧壁和底部沉积层面20～40mm，外冷管贴近水槽的外壁。本发明解决了河、湖和海洋中泥沙、有机质、重金属和其它污染物的沉积、迁移和转化规律试验研究中的准确采样和量测难题，适合开展多层沉积物的研究。

成果简介：能按照国家有关技术标准（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）涡轮增压器试验方法）要求，进行增压器的冷吹、热吹、自循环出厂试验、增压器总效率试验，压气机特性试验、增压器超速超温试验、增压器可靠性试验等。试验台采用最新研制的高性能电子测控系统，各测量参数由传感器进行采集，电子计算机控制记录、分析、处理数据，数字式仪表显示。增压器的装夹采用快速气动安装装置，大大节约了装卸增压器的时间。试验台为全封闭式结构、操作简便、使用安全，外形美观。此项技术的相关成果有：涡轮增压器性能实验台

成果简介：增压器试验在新产品的开发和产品质量的控制方面发挥着非常重要的作用。国际知名的增压器生产企业都会根据自己的生产情况配有较完善的增压器测试设备，先进的测试系统和现代化试验台的结合为甚至最小的发展步骤都提供了可靠的检验，保证了产品的高质量。对国内增压器制造企业来说，对生产设备的重视程度要远远超过了对试验测试的重视程度，这也使得国产增压器在应用过程中增压器本身的故障以及由增压器故障诱发的发动机故障时常发生，严重影响了国内产品在国内外市场上的竞争能力。 项目来源：自行开发 

本发明提供了一种卧式隧道衬砌模型试验台台面可封土导向推力板，属于土木工程技术领域，推力板简单放置于试验台面之上，底部会受到左右不均的较大摩擦力，造成推力板左右受力不均，四块推力板易形成菱形结构，使得围岩及衬砌模型受力不均，影响测试结果。本发明推板的两条垂向十字筋的下方设有“凹”形槽，凹”形槽焊接在试验台面上，“凹”形槽的底部设有滚柱，十字筋的垂向下端面与滚柱相切；滑板为工字型梁结构，其一端置于推力板的滑板槽内，并与滑板槽内的滚柱相切。主要用于卧式隧道衬砌模型试验台台面可封土导向推力试验。

本实用新型公开了一种高压隔离开关触头触指在线盐雾试验装置。传统的盐雾试验方法无法考虑分离、结合动作对隔离开关触头触指接触性能的影响，试验得到的数据不准确。本实用新型的技术方案包括动力驱动系统、动力传动系统和盐雾试验箱，所述的盐雾试验箱包括箱体和罩在箱体外的箱盖，箱盖的两侧均开有一底部开口的通孔，该通孔处设有密封端盖，所述的密封端盖通过紧固件与箱盖密封连接；所述的密封端盖上设有用于与导电杆密封连接的塑料膜。本实用新型综合考虑了分离、结合动作和盐雾环境两者对隔离开关触头触指接触性能的影响，有效防止了箱体内的气体盐雾泄漏，试验得到的数据准确可靠。