本发明提供一种缺陷地结构不对称共面波导式三频带天线，包括基板，辐射贴片单元，金属接地板，阻抗匹配输入传输线。基板的表面有辐射贴片单元、金属接地板和阻抗匹配输入传输线；金属接地板上有矩形槽、倒置直角三角形槽和圆弧槽；辐射贴片单元包含均匀式折线组合型辐射贴片A和辐射贴片C，不均匀式折线组合型辐射贴片B三个辐射贴片，三个辐射贴片底部重叠，底部中间与阻抗匹配输入传输线一端连接，阻抗匹配输入传输线的另一端与基板的底端连接，三个辐射贴片及阻抗匹配输入传输线均对称基板y轴。本发明结构非常简洁、紧凑、新颖，具有较高

自从20世纪初发明三相交流输电以来，采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式，定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性，开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人，在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下，能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶，可以基本取代传统的线路巡检方式，完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备，在地面控制平台的操控下，具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中，机器人可记录和保存相对线路的GPS信息，所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备，采用模块化接口，可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中，机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务，同时具备在线取电装置和充电模块，满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具，自动跨越架空线路各种障碍，并能完成相应作业的功能。具体技术参数为： 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走，自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH锂电池供电，持续工作时间≥3.5小时； ③ 机器人本体重量≤40kg，最小尺寸（长×宽×高）1300×530×850mm； ④ 机器人可跨越线路各种障碍，进行带电作业； ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路，并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下，沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息（红外录像）、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点： 1）基于仿生学理论与方法，结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数，提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构，实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2）开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台，该平台爬坡角度大于50°，能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍，在人工辅助下，能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3）机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性。 4）建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5）开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用： 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备，具备跨越耐张杆塔功能；控制采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术；集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性；建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性；开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施，产生了良好的效果，为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围，在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 

1实验箱简介 产品链接：https://www.tronlongtech.com/products/46.html（点击查看） 产品系列：C6000，Spartan-6，Cortex-A9 匹配课程：《DSP技术与应用》，《FPGA技术与应用》，《ARM技术与应用》 处理器架构：DSP，FPGA，ARM · 基于TI OMAP-L138（定点/浮点DSP C674x + ARM9） + Xilinx Spartan-6 FPGA处理器。其中DSP+ARM双核主频456MHz，高达3648MIPS和2746MFLOPS的运算能力； · 可拆式新型实验箱，使用灵活，性价比高。由核心板、实验开发底板、实验拓展板、触摸屏、仿真器、3寸全功能触摸彩屏信号源及相关实验配件组成； · 实验主板标配7寸可触摸电阻屏，支持RS232、RS485、VGA、SD、SATA、USB、USB OTG、RTC、EMIF、uPP、I2C、PMOD、以太网口、音频输入输出等接口； · 实验拓展板支持：步进电机、直流电机（配霍尔传感器）、4*4矩阵键盘、200万CMOS数字摄像头、蜂鸣器、8路16位200K采样率ADC输入、10位1.21M DAC输出； · 实验拓展板上支持安装可拆卸亚克力保护板，保护实验电路； · DSP+ARM+FPGA三核工业级核心板，尺寸仅66mm*38.6mm，采用精密工业级B2B连接器，可用于科学研究、毕业设计、电子竞赛、产品开发使用； · 不仅提供面向教学的实验资源，而且提供工程应用上的开发例程； · 适用于图像处理、音频处理、信号处理、通信、测控、自动化等教学领域。   TL138F-TEB实验箱结构图 TL138F-TEB实验箱主板硬件资源图解1 TL138F-TEB实验箱主板硬件资源图解2 TL138F-TEB实验箱拓展板硬件资源图解1 TL138F-TEB实验箱拓展板硬件资源图解2  

湖北三峡职业技术学院是经省政府批准、教育部备案，于2002年由宜昌市政府举办的全日制普通高等学校。办学历史上溯到1949年8月成立的宜昌专署财经学校。 学校践行“正则、修能、追远”的校训精神，秉承“励学善思，崇尚团队，以人为本，融合社会”的办学理念，坚持“人才强校、质量立校、特色兴校、依法治校”发展战略，依托湖北省省域副中心城市宜昌大城建设，立足三峡，面向全国，始终致力于培养“人文素养、专业精神、实践技能”并重的高素质高技能人才，“校企融合、开放育人、服务地方”的办学特色突出。 地理位置优越。学校位于宜昌市体育场路31号，南临长江，东接三国古战场，西连三峡大坝、屈原和昭君故里，坐拥CBD购物中心、万达广场、水悦城、金东山大市场和月星国际城五大商圈的中心，是宜昌市中心城区核心地段，与宜昌市委、市教育局、市民政局毗邻。 办学条件优良。学校占地面积1621亩，建筑面积41万平方米，固定资产5.08亿元，图书馆纸质藏书61.94万册，教学仪器设备总值1.04亿元。建有160个校内实训室及实训基地、300多个校外实训基地，拥有4个国家级职业教育实训基地、3个省级实训基地、3个市级重点实验室。 师资力量雄厚。学校现有教职工804人，其中，教授、副教授336人，具有博士、硕士学位教师237人。享受国务院特殊津贴专家2人，教育部专家1人，湖北省农技110专家3人，湖北名师、楚天技能名师34人，省、校级教学科研团队20多个。 专业优势明显。学校现设有交通工程学院、经济管理学院、机电工程学院、电子信息学院、旅游与教育学院、农学院、医学院、中专部、基础课部、思政课部等10个二级教学单位，开设了涉及农林牧渔、土木建筑、装备制造、生物与化工、食品药品、交通运输、电子信息、医药卫生、财经商贸、旅游、文化艺术、教育等12大类48个专业。拥有1个国家示范专业，2个教育部财政部“高等职业学校提升专业服务产业发展能力项目”专业、2个省级品牌专业，3个省级特色专业、6个省级重点专业、3个“湖北省战略性新兴（支柱）产业人才培养计划项目”专业。建成4门国家级精品课程和精品资源共享课程、7门省级精品课程。 人文体系健全。学校坚持立德树人，以社会主义核心价值观为引领，以健全的人文素质教育体系为载体，加强大学生人文素质修养。打造了思想道德教育、心理健康教育、就业创业教育、国防安全教育、社会实践教育等五大平台。建设了思想道德教育教学、心理健康教育教学、就业创业教育教学、社会实践教育教学、国防安全教育教学、学生自我育人管理等六支队伍。建立了“三职好人榜”、“三职楷模榜”、“三职正能量典型”等三个数据库。建有学习型、专业型、兴趣型和社会服务型的学生社团60个，深入扎实开展学生社团活动和社会志愿服务活动。 社会效益显著。学校以“校企融合，开放育人，服务地方”的鲜明办学特色，为地方经济和社会发展提供创新型高素质高技能人才和广泛的技术服务。近五年来，学生在全国、全省技能大赛中共有400余人次分获一、二、三等奖，学校综合成绩在全省高职院校中连续名列第三、第四。现已累计向社会培养输送全日制高职毕业生36000多人，毕业生就业率保持在95%以上，受到社会良好赞誉。学校发挥人才技术优势，围绕区域支柱产业和全面建成小康社会，开展社会服务。近三年来，申报立项解决生产实际问题的科研课题40多项，15项研究成果通过鉴定达到国内领先水平，10多项成果得到社会认可并在各地转化推广。面向社会开展职业技能培训与鉴定，年均培训量达20万（人•天）。在全省率先成立首家职业农民学院，以“五好模式”和“十点经验”开展农民创业培训，现已培训了新型职业农民4000多人。投入200万元用于五峰土家族自治县苏家河村精准扶贫，发展猕猴桃、羊肚菌、中草药等产业，开展医疗扶贫和助学扶贫，取得良好成效。 办学成绩突出。学院现已建设成为“全国卫生职业教育改革先进院校”、“全国农业职业技术教育培训示范基地”、“湖北省示范性高等职业院校”、“湖北省职业教育先进单位”、“湖北省大学生思想政治教育先进单位”、“湖北省高校大学生就业先进单位”、“湖北省高校校园文化建设优秀单位”、“湖北省高校家庭经济困难学生资助工作先进单位”、“湖北省文明单位”、“湖北省平安校园”、“湖北省食品卫生A级单位”、“湖北省高校标准化学生公寓建设单位”、“湖北省心理健康教育示范基地”、“湖北省园林式学校”。 “既滋兰之九畹兮，又树蕙之百亩。”学校坚持全面深化改革，不断提高办学质量，办人民满意的教育，为中国特色社会主义事业培养合格的建设者和可靠的接班人。

三甲铵乙内酯是一种重要的化工产品，其化学合成虽然不是很困难，但是 经济的分离并获得高纯度的三甲铵乙内酯却是非常不容易的，国内基本上没有 化学合成的高纯度三甲铵乙内酯进入市场。我们经过多年努力，在化学合成三 甲铵乙内酯及其分离工艺方面取得了突破，经高科技手段由化学合成法得到了 含量达 98%以上的高纯度三甲铵乙内酯。

三聚氰胺是一种用途十分广泛的有机原料，现有的三聚氰胺生产技术原料 利用率低，反应温度过高造成了副反应的发生。三聚氰胺合成新方法的反应机 理与现有合成方法的不同之处是： 现有工艺：尿素分解成异氰酸、然后异氰酸在高温下分解成氰胺和二氧化 碳、氰胺三聚得到三聚氰胺 6CO(NH2)2 → C3N6H6 + 6NH3 + 3CO2 新方法：异氰酸三聚得到三聚氰酸、然后三聚氰酸与氨反应得到三聚氰胺。 3CO(NH2)2 → C3N6H6 + 3H2O 82 由此可以看出，新方法没有 NH3和 CO2的放出，并且与现有生产工艺相比， 减少了 1 倍的尿素消耗。 另外，新技术生产三聚氰胺的能耗大为降低，反应温度（200℃）比老工艺 （380-410℃）降低约 200℃；同时工艺操作更为简易；反应温度的降低减少了 副反应及副产物的发生，使产品纯度大大提高。

成果简介：研究基于二维电子地图的大规模三维场景自动生成方法。基于用 户输入的二维目标标定和素材库，实现三维场景快速生成、编辑和简化。主 要研究虚拟环境仿真中的关键技术及应用，针对大规模虚拟环境的特殊问题，研究了大规模仿真实体的实时绘制、内外存实时调度、模型简化算法、 硬件自适应算法等，实现了大规模虚拟战场的实时漫游。 项目来源：合作开发 应用范围：从事与虚拟现实仿真及其应用系统开发与生产的企业、研究所 等。 现状特

围绕无人驾驶、智能制造领域，本项目针对传统机器视觉难以同时兼顾大视场、高分辨、实时性的技术瓶颈，从源头打破常规成像规则，鉴于昆虫复眼具有大视场高灵敏的优势，以及人眼视觉具有变分辨率和冗余数据压缩的优势，将两者相结合，提出一种复合仿生三维成像感知方法，通过突破变分辨扫描发射、多通道并行接收、图像重构与成像感知算法等关键技术，形成了具有体系化的前沿技术成果，研发出了诸如收发探测模块，多通道仿生曲面相机系统、在线光电检测系统等实物成果。核心技术受到国家、省部级项目资助5项。

三甲铵乙内酯是一种重要的化工产品，其化学合成虽然不是很困难，但是经济的分离并获得高纯度的三甲铵乙内酯却是非常不容易的，国内基本上没有化学合成的高纯度三甲铵乙内酯进入市场。我们经过多年努力，在化学合成三甲铵乙内酯及其分离工艺方面取得了突破，经高科技手段由化学合成法得到了含量达98%以上的高纯度三甲铵乙内酯。

三聚氰胺是一种用途十分广泛的有机原料，现有的三聚氰胺生产技术原料利用率低，反应温度过高造成了副反应的发生。三聚氰胺合成新方法的反应机理与现有合成方法的不同之处是：