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面向下肢弱肌力人群的智能助行机器人
国内外已经涌现出了很多优秀的智能助行机器人产品或样机，但针对下肢功能运动障碍患者的智能助行机器人研究仍然存在一定的局限性：
（1）助行机器人对于人体运动意图的识别研究主要依靠力传感器，在运动意图的定义和计算方面的差异较大；
（2）基于助行机器人步态分析方面成果有限，行走能力评估依靠传统的Holden步行功能分级以及Tinetti平衡与步态量表进行评估，缺乏对步态参数的具体量化评估手段；
（3）自适应参数导纳控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多仅能在特定的人机协同系统满足使用，故只能用于单一功能的康复训练，难以满足不同行走能力用户的多样化康复训练需求。
本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行机器人，通过基于机载的力传感器、激光传感器、Kinect等设备，设计多模态人机交互接口，获取人体运动数据；基于有监督的神经网络步态事件分类算法模型提取分析步态的时空参数，并且能够应用康复医学功能评定理论进行人体行走能力的智能综合评估，根据评估的行走能力切换对应的机器人模式。
图1 智能助行机器人一代
图2 智能助行机器人二代
图3 智能助行机器人三代
【性能指标】
1）机器人样机：
人体运动模式识别准确率≥95%；
跟随模式相对位置误差≤15cm，相对角度误差≤20°；
左腿摆动、双支撑相左向重心转移、右腿摆动和双支撑相右向重心转移四个步态相位识别准确率≥95%。
2）运动状态监测及行走能力评估一体化平台：
正常行走、肢体约束异常状态及趔趄、跌倒等紧急状态识别准确率≥90%。
华中科技大学
2023-03-06
下肢肌塑化标本
产品详细介绍
南京天顺迪诚科技有限公司
2021-08-23
系列化主被式上下肢关节运动康复器
针对脑卒中与关节损伤高发趋势，本产品基于康复医学理论研发多关节智能康复产品，覆盖肘、膝、踝、腕等上下肢关键关节，通过对关节的反复训练，增强关节本体感觉，打开活动度，推动神经系统重组代偿，助力关节功能恢复。
本产品实现多项突破，运用高精度传感器，精准捕捉关节运动微小变化，实现人机互动与实时康复数据反馈；结合自适应算法实现动态重力补偿，精准调控角度/速度/力矩三维参数，通过循迹坐标点样线拟合生理运动轨迹；创新集成多训练模式切换系统，满足全康复周期需求；产品兼具硬/软件双重安全防护，提高产品安全性。
腕关节康复器
前臂康复器
肘关节康复器
膝关节康复器
踝关节康复器
吉林大学
2025-05-19
智能下肢假肢
一、 项目简介为了有效解决大腿截肢患者日常生活中急需的康复问题，本项目对智能下肢假肢关键技术进行了重点攻关，设计速度可调的智能气压膝关节与踝关节，提出基于经验知识库的变阻尼控制方案，进行动力型膝关节与踝关节的机构设计与控制机理研究。智能下肢假肢穿戴舒适，步速可调，达到国际先进水平，填补了国内智能下肢假肢领域的空白。二、 项目技术成熟程度通过国家康复辅具质量监督检验中心检验,形成变阻尼控制的四杆机构气压膝关节产品，得到了广大使用者的认可，反映良好。三、 技术指标项目组先后承担国家科技支撑计划项目2项、国家自然科学基金项目1项及省部级课题2项，均已通过了项目的验收与鉴定。申请并授权中国发明专利5项，获得河北省自然科学三等奖1项。四、 市场前景随着整体生活水平的提高，截肢患者对高技术含量的膝关节有着强烈的需求，此项目为国内200多万潜在用户提供价格可承受的高性能产品，具有广阔的市场前景。五、 规模与投资需求本项目建立了智能假肢研究室，人体运动信息采集与分析研究室，智能假肢设计与性能测试研究室。样机研制可在学校实验室进行，开发成本50万元。如果形成产品，需要有加工制作车间。人员方面，硬件和软件投入各4人。六、 效益分析研究成果成功地实现了成果转化，进入市场后广受好评，与同类技术相比具有显著的竞争力。智能大腿假肢单套件成本可控制在3～4万元人民币，能够打赢国外产品利用技术优势而形成的高价格战，极大地提高了我国假肢膝关节产品的国际竞争力，产生较好的经济效益。七、 合作方式技术入股八、 项目具体联系人及联系方式杨鹏 电话：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果图片
河北工业大学
2021-04-11
下肢肌肉模型下肢肌肉解剖模型XM-306
XM-306下肢肌肉解剖模型
XM-306下肢肌肉解剖模型为右侧下肢肌肉解剖，按部位分为髋肌、大腿肌、小腿肌和足肌，可拆分为9部件，显示下肢肌肉的结构和形态。
尺寸：自然大
材质：玻璃钢材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
网络化机器人群编队的分布式协调控制
研制了网络化移动机器人群编队的分布式协调控制系统，系统地开展了关于多机器人编队寻迹控制方法、无线网络下多机器人通信环境的建模和协议设计两个方面的研究；研制了基于OPNET的多机器人编队控制仿真平台和具有非完整约束的多移动机器人实物演示系统。
东南大学
2025-02-08
振肌胶囊
【项目来源】江苏省体育局项目“振肌胶囊抗延迟性肌肉酸痛的实验研究”，编号：TY2114。 【成果鉴定】经江苏省体育局组织专家鉴定，达到国内领先水平。 【类 别】中药新药六（2）类。 【剂 型】胶囊剂。 【处方来源】南京中医药大学中医资深专家临床有效验方。延迟性肌肉酸痛(delayed-onset muscle soreness ，DOMS)是指机体进行大运动量训练后，特别是强度突然增加或进行新的不习惯练习之后一段时间出现的延迟性肌肉酸痛现象。研究者通过对中医理论探讨并结合现代医学研究成果，认为肝脾肾虚损、功能减退是其发病基础，补益肝脾肾是防治DOMS的重要治法之一。据此遣药组方，研制成振肌胶囊，具有较好的抗疲劳、舒经络、止疼痛功效。 【功能主治】健脾益肾，养肝柔筋。主治延迟性肌肉酸痛。 【主要技术指标】 1．振肌胶囊能够明显升高LDH的活性、降低LD含量；能够使肌、肝糖原含量、肝脏和肌内Na+、K+-ATP酶、Ca2+、Mg2+-ATP酶的活性都明显升高。 2．振肌胶囊能够使血清NO含量、血清总NOS、iNOS和cNOS的活性明显降低。 3．振肌胶囊具有减少细胞凋亡数目从而达到减轻对机体损伤的作用。 【推广应用前景】延迟性肌肉酸痛(delayed-onset muscle soreness，DOMS)好发于离心性肌肉收缩运动，特别是大强度、持久的离心运动，常出现在运动后8～24小时，24～28小时内达到顶点，可持续5～7天或更长时间后疼痛缓解消失。其主要表现有肌肉的酸痛感或伴有肌肉肿胀、僵硬、肌力下降等症状。DOMS长期积累还可造成慢性肌肉酸痛、劳损，这极大地影响了运动员的运动训练及运动寿命。DOMS不仅是运动员中常见的现象，在普通人群中也非常常见，严重影响了人们的正常活动和生活质量。因此，振肌胶囊的研制成功不仅可以用来提高运动员的运动水平、减少运动损伤，还适用于普通人群，可以用来减轻运动性延迟肌肉酸痛、提高生活质量。故本品研制具有较好的推广应用价值。 【进展情况】已完成新药临床前主要研究工作。
南京中医药大学
2021-04-13
下肢包扎、止血训练系统
J109-I.200下肢包扎、止血训练系统
（交互式止血训练腿模型）
包扎、止血是外伤现场应急处理的重要措施之一，及时正确的包扎，可以达到压迫止血、减少感染、保护伤口、减少疼痛，以及固定敷料和夹板等目的，智能型下肢包扎、止血训练系统可为医务工作者提供下肢动脉、静脉出血救治处理提供模拟练习，是各医学院校考核止血包扎的理想产品。
功能特点：
■ 模拟标准亚洲成人下肢，解剖结构精确，使得技能练习过程更逼真生动。
■ 灌入模拟血液，可模拟多种下肢外伤出血状况，自由设置不同环境脚本，训练快速的环境评估、伤情判断。
■ 可进行动脉、静脉出血后的止血、包扎处理操作，出血频率和脉搏一致。
■ 模拟真人智能感应不同的止血压力，对应产生不同的效果，显示器同步显示压力的变化。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
下肢外伤断肢止血模型
XM-H308下肢外伤断肢止血模型（控制出血大腿模型）
功能特点：
■ XM-H308下肢外伤断肢止血模型（控制出血大腿模型）采用高分子材料制成，肤质仿真度高。
■ 模型为成人下肢大腿离断模型，准确的股动脉解剖定位，可进行股动脉压迫止血训练，按压大腿内上股动脉走行区，可产生模拟止血效果。
■ 可以灌入模拟血液，并模拟一定的动脉压力。
■ 可进行出血后的止血、包扎操作和断肢的止血和包扎。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
骨骼肌、肌节收缩变化模型XM-170
XM-170骨骼肌、肌节收缩变化模型
XM-170骨骼肌、肌节收缩变化模型显示一个骨骼肌的肌节，从一面表现光镜下骨骼肌肌节的分带，即明带（I）、暗带（A）、H带M膜、乙膜，从另一面示粗丝和细丝，以立体结构反映它们在肌节中的分布规律，粗丝位于A带，细丝位于I带及伸入A带接近H带，一根粗丝周围作为六边形排列着六根细丝，一根细丝周围呈三角形排列三根粗丝，肌节有1/2 I带+A带+1/2 I带组成，肌纤维收缩时细丝向粗丝之间滑行，光镜下结构则H带消失，I带变窄。
尺寸：放大，46×14×15cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23