(1) 技术属性说明 本项目利用发酵工艺取得灵芝三萜类化合物，开展了临床前药理药效研究，并进行了药物 动力学研究与固体制剂开发。 (2) 技术创新点 利用细胞培养生产灵芝酸单体，结合生物发酵，生物工程技术与现代制剂技术，确定了灵 芝酸单体的制备工艺、药理学评价、制剂制备的工艺路线，并验证了工艺的可行性和稳定性。 此外，完成了灵芝酸有效成分的分子结构式的鉴定，建立了定性和定量分析方法；完成了药效 学研究、实验动物模型的建立、观察了灵芝酸扶正作用的药效学作用、增效作用研究；完成了 药物动力学研究，建立了灵芝酸生物体内定性和定量分析方法；进行了药物动力学研究，确定 了固体制剂的制备方法，为医药企业的产品开发与推广打下基础。

（1）技术属性说明本项目利用发酵工艺取得灵芝三萜类化合物，开展了临床前药理药效研究，并进行了药物动力学研究与固体制剂开发。（2）技术创新点利用细胞培养生产灵芝酸单体，结合生物发酵，生物工程技术与现代制剂技术，确定了灵芝酸单体的制备工艺、药理学评价、制剂制备的工艺路线，并验证了工艺的可行性和稳定性。完成了灵芝酸有效成分的分子结构式的鉴定，建立了定性和定量分析方法；完成了药效学研究、实验动物模型的建立、观察了灵芝酸扶正作用的药效学作用、增效作用研究；完成了药物动力学研究，建立了灵芝酸生物体内定性和定量分析方法；进行了药物动力学研究，确定了固体制剂的制备方法，为医药企业的产品开发与推广打下基础。已申请的国家发明专利：（1）灵芝酸单体Me环糊精包合物及其口服固体制剂的制备方法，申请号：200910050801.8，（2）灵芝酸在肿瘤生长或增殖抑制剂中的应用，申请号：CN200510026378.X（3）灵芝酸在癌症治疗中作为增敏增效剂和抑制剂的应用，申请号：CN200510112304.8（4）灵芝酸在制备癌转移抑制剂中的应用，申请号：CN200510112303.3（5）灵芝酸在癌症治疗中的应用， PCT申请号：PCT/CN2006/001171

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。  

成果与项目的背景及主要用途： 随着我国石油化工及炼油工业迅猛发展，一批大型工业装置相继建成，下游 产品及相关产业发展迅速。面对二十一世纪我国石化可持续发展战略的要求，绿 色化学工程及环境友好化学工程已越来越为人们所关注。可持续发展战略要求我 们在发展石油化工主导产品的同时，对其副产要进行有效利用和处理，既要考虑 资源的充分利用，又要保证不污染环境。在炼油及石化工业中，三苯（苯、甲苯、 二甲苯）工业以及乙烯工程占有举足轻重的地位，这些产业中副产大量的 C9 芳 烃，其中所含的偏三甲苯、均三甲苯、连三甲苯等组分均为用途广泛的基本有机 合成及精细化工原料。据不完全统计，仅铂铼催化重整装置我国每年就副产超过 100 万吨 C9 芳烃，其中含有 35～40%的偏三甲苯，10～12%的均三甲苯，5～10% 的连三甲苯。偏三甲苯可以合成多种有用的精细化学品或中间体：如用于生产偏 三甲基苯胺（为一种紫色染料中间体）、生产维生素 E 的中间体、生产均三甲 苯和均四甲苯等。均三甲苯是一种重要的有机合成和精细化工原料，可生产均苯 三酸、抗氧剂 330、均三甲苯胺、M 酸、3，5-二甲基苯甲酸、均三甲苯溴等多 种精细化工原料和中间体连三甲苯可用于生产三甲苯麝香。因此，C9 芳烃分离 技术及下游产品深加工技术具有重大的经济价值和社会效益。 技术原理与工艺流程简介： 利用 C9 混合芳烃采用精密精馏及反应技术，可直接分离高纯均三甲苯、偏 三甲苯和连三甲苯，并可进行多种下游产品开发。 技术水平及专利与获奖情况： 国内领先，国际先进水平。 河北省科技进步三等奖；天津市科技进步二等奖；教育部科技进步二等奖； 廊坊市科技进步一等奖；廊坊市市长特别奖。 应用前景分析及效益预测： 1天津大学科技成果选编 2原料丰富，价廉易得，产品市场应用广泛，经济效益巨大。 应用领域：石油化工，精细化工 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模） 根据现有条件新建、利旧均可。投资根据规模确定。 合作方式及条件：面议

成果简介： 传统连续色谱分离技术只针对两组分体系，对于三组分体系通常多采用两套装备进行操作，极大的增加了设备的投资成本和工艺的复杂性。对于更多组分的体系，如常规的生物发酵体系，则无能为力。众所周知，生物发酵体系是一个复杂的多组分体系，除包含产物外，还含有多种有附加值的产物，若能同时得到，进行综合利用，则将大大提高产品的价值和性能。因此，本项目结合新型的J

在有机化工、精细化工、医药、农药、染料、印染、染整、印刷、清洗、电子、聚合物等 许多工业领域广泛使用酯类、酮类、醚类、烷烃类溶剂，但目前大多数企业溶剂回收不充分， 大量的溶剂进入废水、废气中，导致环境污染，同时能耗高，宝贵的原料和能量浪费很大。 本技术开发了具有国际先进水平的集成分离回收溶剂技术，溶剂回收充分，能耗低，经济 效益好、三废排放大幅度减少

碳五馏分是乙烯生产装置的副产物。碳五馏分中含有许多很有价值的化工原料，它们是异戊二烯、环戊二烯、间戊二烯、正戊烷等。其中，异戊二烯、环戊二烯和间戊二烯的含量约占碳五馏分的50%左右。这些双烯烃和单烯烃由于其特殊的分子结构，化学性质活泼，分离出这些双烯烃，可生产异戊橡胶、特种橡胶、涂料、香料、树脂、医药和农药等多种石油化工和精细化工产品，可产生巨大的经

首先预处理除去非离子大分子，防止其对离子分离膜的污染，如采用微滤膜、反渗透膜、超滤膜等。再采用一种特殊的、具有选择性透过功能的薄层高分子，它能使流体内的一种或几种带正电荷或负电荷的离子透过，其他非离子不透过，从而起到浓缩和分离的作用。此薄层高分子由聚合物或高分子复合材料制得，具有分离流体混合物的功能，此分离膜亦称为隔离器，在电位差的推动力下，借流体混合物中各组分透过膜的迁移速率不同，使之在膜的两侧分别富集。离子分离原理：在外加直流电场的驱动下，利用离子膜的选择透过性(即阳离子可以透过阳膜，阴离子可以透过阴膜)，阴、阳离子分别向阳极和阴极移动。离子迁移过程中，若膜的固定电荷与离子的电荷相反，则离子将通过；若电荷相同，则离子被排斥，从而实现溶液淡化、分离、浓缩、精制、纯化和回收利用的目的。离子分离膜的制备可采用共混、嵌段或接枝共聚法。制备方法可采用流延法、溶胶凝胶法或中空纤维法。由于采用二步法膜分离，其预处理可以除去非离子杂质对离子膜的污染，项目的实施可以提高膜的分离效率、选择性和使用寿命；项目作为千瓦级沼气燃料电池的研制(编号 06088018)项目的成果之一，已于 2009 年通过省科技厅专家验收，现属于应用推广阶段。

随着我国石油化工及炼油工业迅猛发展，一批大型工业装置相继建成，下游产品及相关产业发展迅速。面对二十一世纪我国石化可持续发展战略的要求，绿色化学工程及环境友好化学工程已越来越为人们所关注。可持续发展战略要求我们在发展石油化工主导产品的同时，对其副产要进行有效利用和处理，既要考虑资源的充分利用，又要保证不污染环境。在炼油及石化工业中，三苯（苯、甲苯、二甲苯）工业以及乙烯工程占有举足轻重的地位，这些产业中副产大量的C9芳烃，其中所含的偏三甲苯、均三甲苯、连三甲苯等组分均为用途广泛的基本有机合成及精细化工原料。据不完全统计，仅铂铼催化重整装置我国每年就副产超过100万吨C9芳烃，其中含有35～40%的偏三甲苯，10～12%的均三甲苯，5～10%的连三甲苯。偏三甲苯可以合成多种有用的精细化学品或中间体：如用于生产偏三甲基苯胺（为一种紫色染料中间体）、生产维生素E的中间体、生产均三甲苯和均四甲苯等。均三甲苯是一种重要的有机合成和精细化工原料，可生产均苯三酸、抗氧剂330、均三甲苯胺、M酸、3，5-二甲基苯甲酸、均三甲苯溴等多种精细化工原料和中间体连三甲苯可用于生产三甲苯麝香。因此，C9芳烃分离技术及下游产品深加工技术具有重大的经济价值和社会效益。

我公司曾先后联合山东省农科院、鲁东大学等共同研究开发“野生鸡油菌驯化养殖关键技术”，每年都进行野生鸡油菌的采集、分离提纯等工作，但至今未驯化养殖成功。寻求产学研合作伙伴，共同研发野生鸡油菌分离提纯方法和防止杂菌感染的关键技术，实现野生鸡油菌工厂化规模养殖