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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
关于印发《事业单位成本核算具体指引——高等学校》的通知
本指引自2023年1月1日起施行
财政部
2022-10-11
开发了一种低成本高性能的n型PbS基热电材料
该研究开发了一种低成本高性能的n型PbS基热电材料，其成本只有传统商用PbTe基材料的20%，而热电性能则相当，本研究还基于所开发的热电材料制备了热电发电器件，实现了废热到电能11.2%的能量转换效率。该项成果能够极大地推动低成本热电材料的开发，加速热电发电技术的商用化进程。
南方科技大学
2021-04-14
一种六自由度主动隔振装置
本发明公开了一种六自由度主动隔振装置，具有六自由度隔振 和定位功能。该装置包括下平台、上平台和六条支腿；六条支腿分别 通过固定块与上平台及下平台连接，构成史都华并联机构；在下平台 上的三个固定块的位置形成等边三角形，在上平台上的三个固定块的 位置也形成等边三角形，六条支腿结构相同，相邻的两支腿互相垂直； 各支腿均包括主动执行器和空气弹簧，主动执行器与空气弹簧形成并 联结构，其中空气弹簧作为被动隔振部件。本发明采用主动和被动隔 振组合方式，可实现超低频的固有频率，能对超过固有频率的振动进 行有效的隔离；能够实现对六个自由度振动的良好衰减，能够实现六 自由度的精确定位。
华中科技大学
2021-04-11
一种漂浮式主动无能耗垃圾回收装置
本实用新型属于海洋环境清洁技术领域，具体涉及一种漂浮式主动无能耗垃圾回收装置，包括壳体以及设置在壳体底端的垃圾袋固定圈，垃圾袋固定圈上可拆卸连接有带有重物块的沉网垃圾袋，壳体上设有一组浮体及浮式栅栏。壳体侧壁上开设有一组垃圾入口并设置有单向伞型垃圾站门，单向伞型垃圾站门包括竖直杆以及与竖直杆铰接连接的扇门，竖直杆通过水平连接杆与壳体相连，扇门通过支撑杆与套接在水平导杆上的移动环相连，移动环可沿水平导杆滑动并由上位卡环和下位卡环限位。本实用新型有效节约能源，节省人力与清理费用，实现对海漂垃圾的实时回收，效率高，清理效果好。
浙江大学
2021-04-13
基于主动视情感识别与面部重建技术研究
由于计算机视觉和人类视觉系统统的工作机理不同，研究适合计算机的传感方法和处理方法，是机器视应用的一条切实可行的途径。基于多目人脸识别重建的关键技术研究，采用主动视视频图像重采样技术，实现人脸三维数字化，对立体视觉多CCD传感器数据融合研究。重点研究基于混沌、小波神经网络和遗传算法等经算法实现情感的特征提取与识别技术，构建其数学模型系统，然后对人脸进行三维重建，最后对真实感三维人脸实施编辑，实现原型系统研制。 可获得的成果 1）、基于主动视觉对运动人脸特征与情感进行特征提取与识别技术； 2）、基于混沌、小波神经网络等优化算法实现情感识别技术； 3）、人脸重建关键技术的研究及其真实感三维人脸编辑研究并对实现原型系统研制。
西南交通大学
2021-04-13
一种六自由度主动隔振装置
本发明公开了一种六自由度主动隔振装置，具有六自由度隔振和定位功能。该装置包括下平台、上平台和六条支腿；六条支腿分别通过固定块与上平台及下平台连接，构成史都华并联机构；在下平台上的三个固定块的位置形成等边三角形，在上平台上的三个固定块的位置也形成等边三角形，六条支腿结构相同，相邻的两支腿互相垂直；各支腿均包括主动执行器和空气弹簧，主动执行器与空气弹簧形成并联结构，其中空气弹簧作为被动隔振部件。本发明采用主动和被动隔振组合方式，可实现超低频的固有频率，能对超过固有频率的振动进行有效的隔离；能够实现对六个
华中科技大学
2021-04-14
高速列车主动式被动保护及轨迹保持技术
列车碰撞事故造成的重大人员伤亡触目惊心，世界各国都在致力于研制耐冲击吸能列车来耗散冲击动能，由于受到列车载重、车钩及结构外形的限制，传统设计方法只能被动挨撞。本成果创新性地提出了列车主动式碰撞吸能保护体系，突破了车辆被动安全保护的技术局限，解决了与列车碰撞能量耗散及运行轨迹保持相关的三个关键技术问题。
1.列车碰撞主动式被动保护技术
研发列车碰撞主动式被动保护下，力流/能量流协同控制的能量耗散技术及主被动吸能装置，突破了车钩等装置对吸能结构的限制，拓展了吸能结构变形空间。克服列车碰撞时头车破坏严重的短板效应，挖掘列车的吸能潜力，在不改变车辆主体结构的情况下，仅地铁列车的安全碰撞速度可以达到36km/h，吸能能力比标准提升107%。重联动车组在36km/h碰撞速度下结构依然完整，吸能提升约100%。
2.列车碰撞轨迹自保持技术及装置
构建了碰撞防偏/爬—防脱轨—防掉线三重安全保护系统，包括被动凸凹嵌套动态自适应对心防偏/爬、多点约束防脱轨、结构剪切耗能防掉线三大关键技术，实现碰撞过程中车体自动对心，减少爬车事故的发生；突破了世界范围内没有防脱轨装置的局限，有效避免脱轨、倾覆造成的二次碰撞及列车掉线等后继事故，构建列车碰撞轨迹自保持技术体系。已应用于400km/h高速列车、城轨列车、自适应转向架的碰撞轨迹保持设计。
3.全行程渐进塑变技术及低峰值力吸能结构
针对吸能结构残余行程长、初始峰值力过高、撞击力波动剧烈等致使人员伤亡问题，研发了结构全行程线性渐进塑变吸能、初始撞击力抑制两大技术，发明了撞击力平滑、初始峰值力低、压缩率高的系列吸能结构，吸能结构压缩率和压缩力效率均达90%以上且变形有序，解决了有限空间内高能量耗散难题。
中南大学
2022-12-22
主动配电网自适应鲁棒无功优化方法
本发明公开了一种主动配电网自适应鲁棒无功优化方法，包括以下步骤：基于传统的潮流模型，构建近似线性的潮流模型，求取节点注入功率向量与节点电压向量之间的近似映射关系，进而获取配电网无功优化的决策变量可行域；基于鲁棒优化理论，构建最优决策与不确定变量之间的自适应函数，进而构建自适应鲁棒无功优化模型；基于自适应鲁棒无功优化模型，提出割平面法的求解策略，将原始问题分解成两个子问题，通过两个子问题的交替迭代获得原始问题的解。本方法引入鲁棒优化的思想，提出割平面法的求解策略，实现高效、快速的求解，确保了不确定性条
东南大学
2021-04-14