本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

产品详细介绍  用友ERP软件实施与服务、用友软件二次开发、用友软件培训 用友软件成立于1988年，致力于把基于先进信息技术的最佳管理与业务实践普及到客户的管理与业务创新活动中，全面提供具有自主知识产权的企业管理/ERP软件、服务与解决方案，是中国最大的管理软件、ERP软件、集团管理软件、人力资源管理软件、客户关系管理软件及小型企业管理软件提供商。目前，中国及亚太地区超过80万家企业与机构通过使用用友软件，实现降低成本、提高效率，加快市场响应速度，提升绩效的业务价值。 一.>咨询与实施： 企业管理应用工程是一项复杂的系统工程，而咨询顾问就好似这项工程的设计师；对于经过慎重考虑之后决定上管理应用项目的企业来说，选择设计师往往比选择设计院更重要。我们作为一家快速成长的IT咨询服务公司，拥有丰富的用友软件项目实施经验和服务实力，迄今已为省内多家大型企业实施了用友ERP项目，涵盖了多个行业，服务质量得到众多客户的广泛称赞，在业内逐渐树立起一个IT咨询服务的实力品牌。我们可以为企业提供管理应用系统的全套实施服务，包括企业应用现状调研、企业业务蓝图分析和设计、业务流程改进、客户化调整、系统测试、数据准备和收集、系统权限管理、系统内及系统间集成、客户化培训、上线支持等。其实施方法是依托于用友ERP实施方法论，并结合国内本地企业的实际特点以及我们特有的管理理念体验，是本地企业实施成功上线的最佳保证。 我们具备一流的 IT规划服务能力，它可以帮助企业步入信息化建设正确轨道，改变以往无序的、没有战略意识的企业信息化建设模式，融合企业经营战略，协助企业进行信息技术战略规划、信息技术架构规划和信息技术方案规划。从而使企业按照预订的战略路线，有条不紊地进入信息化建设发展的正确道路，在整体水平上，提升企业的内部和外部协作能力、提升企业整体竞争能力。 二.>培训服务： 教育和培训长期以来一直是企业 ERP成功应用的关键。我们所提供的各种高质量教育培训服务，能帮助企业不同管理阶层和岗位的人员更深入地了解企业管理最佳实践和系统应用，以便有效快速地顺利推动项目实施，把握风险。同时，我们拥有一支经验丰富的资深认证讲师队伍，可以提供企业用户最专业的客户化产品培训服务。 三.>系统维护和优化服务： 我们可以提供企业管理应用系统的日常维护和后续优化的外包服务，内容包括：日常系统维护、系统改进优化、硬件系统维护、系统诊断、升级服务、深化培训等等，并可以根据企业的特点定制服务方式，企业可以选择采取热线、现场、邮件或混合方式得到我们的服务。 一旦您成为我们的客户，我们会立即为贵公司建立服务档案，您可以通过我们统一的服务窗口（热线电话或网络服务平台）获得我们的支持，我们接到您的服务请求后，将根据具体情况，通过电话支持、远程接入或现场服务的方式为您解决问题。一旦您的问题提交后，我们将由专人追溯整个处理过程，保证您的问题得到有效的处理。我们的服务流程，借助一套服务管理系统完成，这将保证问题处理的准确性和及时性。对紧急问题，例如导致系统宕机的问题，我们可以提供 7*24的支持服务。 四.>开发服务 开发是国内本地企业实施 ERP项目过程中的重要组成部分，我们将在此方面为您提供强有力的专业化服务支持，以最大程度的满足用户个性化的开发需求。我们的咨询团队拥有精通用友包括NC、U9、U8、T6、T3等在内的各种系统接口技术，能够提供全方位的基于业务的开发解决方案。   咨询顾问：侯俊松 咨询电话：13791038104 E-mail:song6253@163.com Q    Q：249180469

本发明公开了一种无磁链观测的双馈风机低电压穿越控制方法 及系统，适用于深度电网故障时双馈风机转子侧变流器的励磁控制； 其具体实施方法为：一旦检测到电网发生深度故障，将立即控制双馈 风机的转子电流以一定比例直接跟踪定子电流，同时在转子电流指令 中再注入一定的与定子电压相关的补偿项来提供动态无功支撑；本发 明还提供了实现上述原理的控制系统结构框图。本发明相对于灭磁控 制、磁链跟踪等低电压穿越励磁控制方法，无需磁链观测环节来生成 暂态控制指令，具有结构简单、且能实现抑制电磁转矩脉动或动态无 功补偿等多种控

本发明公开了一种五桥臂的可控整流变频调速系统的模型预测控制方法，包括：A、根据测量的相电流和转速估算感应电机的定子、转子磁链；B、预测下一采样时刻八个电压矢量对应定子磁链的绝对值、·744·转矩、有功功率和无功功率；C、速度外环和母线电压外环采用比例积分调节器(PI)，调节器输出有功功率给定和电机磁链给定；D、通过预测值和给定值构建系统的目标函数，分别计算共享桥臂开关状态为 0和 1 时，整流侧和逆变侧

本发明公开了一种六自由度主动隔振装置，具有六自由度隔振 和定位功能。该装置包括下平台、上平台和六条支腿；六条支腿分别 通过固定块与上平台及下平台连接，构成史都华并联机构；在下平台 上的三个固定块的位置形成等边三角形，在上平台上的三个固定块的 位置也形成等边三角形，六条支腿结构相同，相邻的两支腿互相垂直； 各支腿均包括主动执行器和空气弹簧，主动执行器与空气弹簧形成并 联结构，其中空气弹簧作为被动隔振部件。本发明采用主动和被动隔 振组合方式，可实现超低频的固有频率，能对超过固有频率的振动进 行有效的隔离；能够实现对六个自由度振动的良好衰减，能够实现六 自由度的精确定位。 

本实用新型属于海洋环境清洁技术领域，具体涉及一种漂浮式主动无能耗垃圾回收装置，包括壳体以及设置在壳体底端的垃圾袋固定圈，垃圾袋固定圈上可拆卸连接有带有重物块的沉网垃圾袋，壳体上设有一组浮体及浮式栅栏。壳体侧壁上开设有一组垃圾入口并设置有单向伞型垃圾站门，单向伞型垃圾站门包括竖直杆以及与竖直杆铰接连接的扇门，竖直杆通过水平连接杆与壳体相连，扇门通过支撑杆与套接在水平导杆上的移动环相连，移动环可沿水平导杆滑动并由上位卡环和下位卡环限位。本实用新型有效节约能源，节省人力与清理费用，实现对海漂垃圾的实时回收，效率高，清理效果好。

由于计算机视觉和人类视觉系统统的工作机理不同，研究适合计算机的传感方法和处理方法，是机器视应用的一条切实可行的途径。基于多目人脸识别重建的关键技术研究，采用主动视视频图像重采样技术，实现人脸三维数字化，对立体视觉多CCD传感器数据融合研究。重点研究基于混沌、小波神经网络和遗传算法等经算法实现情感的特征提取与识别技术，构建其数学模型系统，然后对人脸进行三维重建，最后对真实感三维人脸实施编辑，实现原型系统研制。 可获得的成果 1）、基于主动视觉对运动人脸特征与情感进行特征提取与识别技术； 2）、基于混沌、小波神经网络等优化算法实现情感识别技术； 3）、人脸重建关键技术的研究及其真实感三维人脸编辑研究并对实现原型系统研制。

本发明公开了一种六自由度主动隔振装置，具有六自由度隔振和定位功能。该装置包括下平台、上平台和六条支腿；六条支腿分别通过固定块与上平台及下平台连接，构成史都华并联机构；在下平台上的三个固定块的位置形成等边三角形，在上平台上的三个固定块的位置也形成等边三角形，六条支腿结构相同，相邻的两支腿互相垂直；各支腿均包括主动执行器和空气弹簧，主动执行器与空气弹簧形成并联结构，其中空气弹簧作为被动隔振部件。本发明采用主动和被动隔振组合方式，可实现超低频的固有频率，能对超过固有频率的振动进行有效的隔离；能够实现对六个

列车碰撞事故造成的重大人员伤亡触目惊心，世界各国都在致力于研制耐冲击吸能列车来耗散冲击动能，由于受到列车载重、车钩及结构外形的限制，传统设计方法只能被动挨撞。本成果创新性地提出了列车主动式碰撞吸能保护体系，突破了车辆被动安全保护的技术局限，解决了与列车碰撞能量耗散及运行轨迹保持相关的三个关键技术问题。 1.列车碰撞主动式被动保护技术 研发列车碰撞主动式被动保护下，力流/能量流协同控制的能量耗散技术及主被动吸能装置，突破了车钩等装置对吸能结构的限制，拓展了吸能结构变形空间。克服列车碰撞时头车破坏严重的短板效应，挖掘列车的吸能潜力，在不改变车辆主体结构的情况下，仅地铁列车的安全碰撞速度可以达到36km/h，吸能能力比标准提升107%。重联动车组在36km/h碰撞速度下结构依然完整，吸能提升约100%。 2.列车碰撞轨迹自保持技术及装置 构建了碰撞防偏/爬—防脱轨—防掉线三重安全保护系统，包括被动凸凹嵌套动态自适应对心防偏/爬、多点约束防脱轨、结构剪切耗能防掉线三大关键技术，实现碰撞过程中车体自动对心，减少爬车事故的发生；突破了世界范围内没有防脱轨装置的局限，有效避免脱轨、倾覆造成的二次碰撞及列车掉线等后继事故，构建列车碰撞轨迹自保持技术体系。已应用于400km/h高速列车、城轨列车、自适应转向架的碰撞轨迹保持设计。 3.全行程渐进塑变技术及低峰值力吸能结构 针对吸能结构残余行程长、初始峰值力过高、撞击力波动剧烈等致使人员伤亡问题，研发了结构全行程线性渐进塑变吸能、初始撞击力抑制两大技术，发明了撞击力平滑、初始峰值力低、压缩率高的系列吸能结构，吸能结构压缩率和压缩力效率均达90%以上且变形有序，解决了有限空间内高能量耗散难题。