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基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法
本发明针对模糊多领航无人机系统的容错编队控制问题。提出基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法，包括：使用T‑S模糊模型多领航无人机系统进行建模；将原系统先转化为降阶形式，再导出增广形式；基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器，估计跟随无人机的状态、过程故障和系统不确定性；利用相对状态信息设计跟踪容错编队控制器，以过程故障和系统不确定性的估计作为补偿项；为降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器设计自适应参数；验证降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器性能；本发明能更突出地处理非线性、不确定的控制问题，同时减少计算量、提高分布式决策效率。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于ESP-NOW协议的直流有刷电机控制系统
本发明公开了一种基于ESP‑NOW协议的直流有刷电机控制系统，包括主节点控制端和至少一个从节点驱动端；所述主节点控制端，用于通过串口接收上位机的控制指令，并通过ESP‑NOW协议广播指令；每个所述从节点驱动端均连接有直流有刷电机，用于接收主节点控制端的控制指令并驱动所述直流有刷电机；所述主节点控制端和从节点驱动端均包括主控电路、电源管理电路、通信电路；所述通信电路基于ESP‑NOW协议实现主节点与从节点之间的无线通信，支持多节点分布式协同控制。基于ESP‑NOW协议的多节点直流有刷电机控制系统，适用于高实时性、低延迟及多设备协同的工业自动化场景。
兰州大学
2021-01-12
一种处理完全未知状态的电路系统迭代学习控制方法
本发明公开了一种处理完全未知状态的电路系统迭代学习控制方法。该方法构造一种自适应增益状态观测器来估计电路系统的电流。将电路系统的矩阵参数不确定性转换为标量形式进行分析。构造一种基于迭代衰减因子的迭代学习控制器来控制电流完全未知的电路系统。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
南京工业大学
2021-01-12
基于高动态响应的经编集成控制系统开发与应用
项目属针织机械领域，主要研究高动态响应经编装备集成控制技术，这些关键技术覆盖了电子横移、电子送经、贾卡提花和品质监测等几个模块，通过对这些技术的系统集成，可为经编装备的高速化和智能化提供科学的解决方案，研究成果已经在高速电脑经编机和高速电脑多梳经编机上全面推广应用。
关键技术
（1）高动态响应柔性横移技术：构建了经编横移运动的动力学模型，设计了无冲击加速度电子凸轮曲线，采用 DSP 运动控制技术和基于 FPGA 的双 FIFO 动态缓冲技术，实现了高动态横移驱动的柔性响应要求。
（2）高精度随动多速送经技术：建立了经纱恒张力控制模型，采用了准闭环反馈技术和主轴脉冲细分倍频技术，实现了对单速恒定送纱量的稳态高精度控制和对多速变化送纱量的动态高响应控制，减轻了主轴速度切换时的织物横条疵点。
（3）高速率存取贾卡提花技术：采用了大容量 flash 闪存技术实现贾卡花型数据的静态存储，设计了基于动态 RAM 与贾卡驱动电路间的数据高速直传技术，解决了大容量动态花型数据的高速传输难题。
（4）高分辨识别在线监测技术：采用了高分辨图像识别技术，开发了基于嵌入式 ARM 系统的在线监测系统，建立了实时的动态织物疵点图像库，完成了基于神经网络算法的疵点快速判别。
知识产权及项目获奖情况
围绕高动态响应经编装备的集成控制技术，共获得中国发明专利授权 3 项、软件著作权登记 1 项，申请中国发明专利 3 项，发表学术论文 22 篇。
项目成熟度
批量生产阶段。
投资期望及应用情况
(1)效益分析
2011 年以来，项目成果已与常州润源、常德纺机、晋江佶龙和常州八纺等国内主要经编机械制造厂进行了新装备整体配套；对长乐永丰、长乐添利、广东彩艳、广东新生和海宁超达等 50 余家织造厂进行了旧设备技术升级。项目累积新增利润 9.5 亿元，新增税收 2.9 亿元。
（2）推广情况
项目成果在国内主要经编机械制造企业和国内主要经编织造企业都得到了应用，本项目开发的系统，主要技术参数达到国际先进水平，并已经进行了广泛的市场推广。系统稳定可靠，具有很强的市场竞争力，在福建长乐等经编集散地，其市场份额已经达到同类机型的第一，可以完全替代进口。
江南大学
2021-04-13
智能控制的干眼症眼镜框
【项目来源】南京中医药大学科技创新风险基金项目。 【类 别】医疗器械。 【项目简介】本项目是一种全新的对干眼症患者起到缓解作用的眼镜框，分为全镜框和夹片式两种，通过特定的传感器和算法监测眼睛干燥度，智能调节眼镜框内湿度，特定组方的中药凉雾熏蒸，让眼睛保持在湿润环境中，起到对干眼症的缓解作用和康复效果，并能实现眨眼提醒，培养用户眨眼习惯，让干眼症患者或者长期需要使用电脑的人，眼睛不再干涩，镜框轻便，佩戴舒适，不影响正常工作。本
南京中医药大学
2021-01-12
废酸水处理的预测控制
项目研究内容： 1、开发基于工业现场总线技术，集检测、控制和优 化等功能于一体，具有高适应性、高可靠性和高稳定性等特点的低成本控 制系统，达到协调处理过程中各设备的动作，最终保证外排废水达标。 2、 在废酸水工艺处理过程中，中和过程的非线性、滞后性，本项目采用分层 递阶优化的非线性系统预测控制，通过对系统的非线性部分的预估和协 调，将原来非线性协调滚动优化问题转化为线性协调的滚动优化，即保留 了线性系统
南昌大学
2021-04-14
PLC、变频器、伺服电器控制柜等 电控系统、自动控制系统设计及现场调试
一 、科研领域及方向：自动控制和智能仪表。PLC、变频器、伺服电器控制柜电控系统、自动控制系统设计、现场调试工作。二、服务范围：为中小企业提供电气自动化设计、制作、维修、调试等一条龙服务。 1、 为企业个人提供完整超值的电气自动化工程技术一条龙服务。2、 各种品牌PLC、HMI编程；各种品牌变频器、工控仪表调试；3、 货正价低的各种品牌电气元器件。4、 自工程投标、技术方案、电气施工图设计、元器件采购、电器柜制作、自动化编程调试、现场施工管理等整套工程负责到底。三、合作方式1、项目论证、可研等前期工作2、签署合作合同3、全套技术施工图、系统说明书、技术资料4、系统实施5、客户验收 6、提供3年免费技术支持（7×24h）。
南京工程学院
2021-04-13
球形亚微米二氧化硅粉体的低成本批量制备技术
超细球形/类球形二氧化硅粉体是一种现代工业的无机精细化学原料。该材料有严格的超微细粒度（一般为小于 1 微米的胶体颗 粒）要求，颗粒形貌必须为球形或类球形。以作为电子封装材料的无机填料为例，要求其达到超微细粒级、放射性元素含量低、 纯度高、颗粒形貌球形化。目前，制备超微细球形或类球形二氧化硅颗粒的方法主要包括火焰成球法、高温熔融喷射法、溶胶凝 胶法及化学沉淀法等，工艺复杂、成本较高。该技术基于介质搅拌磨中研磨介质对颗粒表层的剪切剥离研磨及添加某种盐溶液对 二氧化硅颗粒表面进行化学溶蚀的耦合作用，将化学溶蚀辅助超 细研磨应用于类球形二氧化硅颗粒的制备中，得到颗粒更细、粒径分布更窄、分散稳定性良好的亚微米粒级类球形二氧化硅粉体。
华南理工大学
2023-05-08
制作高性能、低成本电池器件的目标而采用简式构型器件新思路
实现制作高性能、低成本电池器件的目标而采用简式构型器件新思路的系列研究，论文第一作者为程春课题组博士生黄毓岚。 课题组总结了传统钙钛矿太阳能电池（PSCs）在降低缺陷密度和优化能级方面的常用方法，以简化其结构。此外，课题组对不同的无电子传输层或者无空穴传输层PSCs的发展进行了分类和讨论，包括它们的工作原理、实现技术、尚存的挑战和未来的展望。
南方科技大学
2021-04-14
主动脉夹层及弓夹层内支架植入装置
本实用新型涉及一种主动脉夹层及弓夹层内支架植入装置。主动脉弓支架可同时自 膨出三个小支架，利用支架输送器，在血管内窥镜的引导下到达主动脉夹层的真腔内， 同时释放支架，支架扩张后形成管状或主动脉弓状结构可以撑开夹层形成后的血管真腔， 但不影响主动脉分支血流，其操作简便，安全，可靠，疗效肯定，适合大多数医院使用。
同济大学
2021-04-13