镜头型号 YF-W32 类型 短焦变焦 电动位移 ON 焦距（mm） 32-41 F值 1.9-2.6 镜头直径（mm） 90 重量（KG) 1.2 离轴率 1:1 投射比 0.95-1.3:1 投影距离(m) 尺寸（英寸） 长*宽（m） 0.8-1.0 40 0.8*0.6 1.1-1.6 60 1.2*0.9 1.5-2.0 80 1.6*1.2 1.9-2.6 100 2.0*1.5 2.3-3.1 120 2.4*1.8 2.8-3.9 150 3.0*2.3 3.9-5.3 200 4.1*3.0 4.8-6.6 250 5.1*3.8 5.8-7.9 300 6.1*4.6 6.7-9.2 350 7.1*5.3 7.7-10.5 400 8.1*6.1 适用机器型号：三洋XP1000CL

镜头型号 YF-T20 类型 短焦变焦 电动位移 YES 焦距（mm） 47.4-62.7 F值 1.7-2.3 镜头直径（mm） 90 重量（KG) 1.2 离轴率 1:1 投射比 3.1-4.2:1 投影距离(m) 尺寸（英寸） 长*宽（m） 2.5-3.4 40 0.8*0.6 3.7-5.0 60 1.2*0.9 5.0-6.7 80 1.6*1.2 6.2-8.4 100 2.0*1.5 7.4-10.1 120 2.4*1.8 9.3-12.6 150 3.0*2.3 12.7-17.2 200 4.1*3.0 15.8-21.4 250 5.1*3.8 18.9-25.6 300 6.1*4.6 22.0-29.8 350 7.1*5.3 25.1-34 400 8.1*6.1 适用机器型号：三洋PLC-XM1000 /XM1500  PLC-ZM5000C

镜头型号 YF-S20 类型 短焦变焦 电动位移 YES 焦距（mm） 30.1-46.3 F值 1.7-2.3 镜头直径（mm） 70 重量（KG) 0.8 离轴率 1:1 投射比 2.2-3.0:1 投影距离(m) 尺寸（英寸） 长*宽（m） 1.8-2.4 40 0.8*0.6 2.6-3.6 60 1.2*0.9 3.5-4.8 80 1.6*1.2 4.4-6.0 100 2.0*1.5 5.3-7.2 120 2.4*1.8 6.6-6.9 150 3.0*2.3 9.0-12.3 200 4.1*3.0 11.2-15.3 250 5.1*3.8 13.4-18.4 300 6.1*4.6 15.6-21.3 350 7.1*5.3 17.8-24.3 400 8.1*6.1 适用机器型号：三洋PLC-XM1000 /XM1500  PLC-ZM5000C

本发明公开了一种近红外响应主链型液晶弹性体及其制备方法，该近红外响应主链型液晶弹性体是通过化学交联的方法制备出来的，而不是传统的物理掺杂，从而大大提高了光热转换效率，帮助形状记忆材料在近红外光刺激下做出快速的响应。制备方法是结合了传统的两步交联法和非环烯烃易位聚合(ADMET)方法，获得了具有单畴取向的液晶弹性体薄膜，并能对近红外光源做出快速的响应。该复合薄膜是将液晶单体、近红外响应的交联剂、钌催化剂部分聚合，拉伸取向，二次交联后制备形成的。本发明材料可用于帮助光热治疗器材和设备快速地将光能转换成热能，可以对近红外光做出快速的响应，此外该材料还具有较好的重物承受能力，能模拟手臂提举重物的行为。

本发明公开一种基于中位数准则的主系统收发机间信道增益估计方法，CT能在不存在主系统到自身之间反馈链路的条件下估计出信道增益，本发明的方法主要通过监听多个独立SNR，得到多个独立SNR的中位数，并且利用该中位数与CG之间的数学关系估计CG；本发明的方法具有较低的估计误差，因此与传统的CG估计方法相比，本发明具有更低的复杂度和更好的估计性能。

本发明公开了一种六自由度主被动复合定位与隔振平台，该平 台包括基础平台(3)和负载平台(1)，其特征在于:该平台还包括执行器 单元(2)，其通过上柔性铰链(213)与所述负载平台(1)连接，通过下柔性 铰链(201)与所述基础平台(3)连接，所述执行器单元(2)为六个，其轴线 相互垂直，各执行器单元包括初级被动隔振机构和次级隔振机构。本 发明的六自由度主被动复合定位与隔振平台，六个执行器单元在空间 呈现立方体构型，每个执行器具有相同的结构特性和控制特性，可实 现六自由度精确定位和精密隔振，可广泛引用

受体-受体型高分子半导体相对于给体-受体型高分子在实现n型器件性能上具有更优异的电子结构，但由于受体-受体型高分子半导体通常难以合成，因此高性能的n型高分子半导体通常具有交替的给体-受体主链结构。而给体单元的引入使得给体-受体型高分子同时呈现p型性能，因此这类聚合物难以实现单一n型性能而具有双极性性能。郭旭岗课题组通过对高对缺电子的双噻吩酰亚胺单体进行锡化，得到了单体BTI-Tin, 该单体具有很高的纯度、很小的空间位阻、很高的聚合活性。

成果与项目的背景及主要用途： 近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。 技术原理与工艺流程简介： 一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘，该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。 应用前景分析及效益预测： 全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。 应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）： 按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。 合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。