随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关专业，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人车/船/无人机、自动驾驶、智能交通、智能控制、物联网通讯等专业的组合导航教学实验系统。 1. 组合导航开发实验系统的组成   组合导航实验系统，由一套教学用RTK基站和一套组合导航实验开发板组成。 本系统由RTK基站MS800A-ED、GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK3000A）、GNSS天线（AH3226  2只）、无线电台及其天线、JLINK开发仿真器及相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。   2.系统性能和技术指标 该系统能实现模拟组合导航过程，在室外开阔地带实验，（具有卫星信号良好的状态下）可以开展高精度卫星定位原理实验和GNSS/INS 组合导航实验。 航向角0-360度 滚动角±180度 姿态角分辨率0.05度 位置精度0.25m 速度精度0.02m/s 更新率100HZ 连接RTK基站，能达到厘米级的高精度定位。 1）定位精度（GNSS）： RTK定位精度：2cm+1ppm（RMS） 2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，角分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米） 3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助） 4）速度精度：<0.1m/s 5）授时精度： 20ns（RMS） 6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡） 7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式 8）通讯接口：2个RS232 9）蓝牙：4.0 10）数据更新率： >50Hz 11）电气特性：输入电压：5V～36V DC（推荐12V DC），功耗：小于5.0W 3. 组合导航演示系统各分系统的构成 3.1GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZHDK3000A） ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。 硬件资源主要包括有高性能板载惯性测量单元和高精度GNSS双天线接收机，处理器采用目前流行的ST公司STM32F405RG主频168MHz的ARM核处理器，板子上预留SWD仿真和烧写接口，外接4路串口，支持SD卡存储，同时支持蓝牙通信。ZHDK3000A外观图如图1-1所示。      （a）开发板外观图                           （b） 装壳外观图   图1-1  ZHDK3000A外观图 3.1.1GNSS天线（AH3226） 为了便于应用于无人机、智能小车，GNSS天线采用结构小、重量轻的设计，采用八臂四馈零相位技术，保证了高精度和高可靠性，支持进口和国产的大部分RTK高精度GNSS接收板卡，AH3226天线外形如图1-3所示。   顶视图                              侧视图 图1-2  GNSS天线AH3226 性能指标： 支持定位信号 BDS：B1、B2、B3 GPS：L1、L2 GLONASS：G1、G2、G3 GALILEO：E1、E5B 极化方式 右旋圆极化(RHCP) 天线轴比 <2dB（天顶位置） 水平面覆盖角度 360° 天线单元最大增益 ≥5dBi 输入阻抗 50Ohm LNA增益 26dB±2dB 噪声系数 ≤2dB 输出端口驻波比 ≤2.0 带内增益平坦度 ±2dB 总增益 36dB±2dB 工作电压 3.0~16VDC 工作电流 23~35mA 接口类型 SMA线缆（线长0.50米） 工作温度 -40°C~+85°C 存储温度 -55°C~+85°C 相对湿度 5%~95%（无凝结）       3.1.2 无线电台 无线电台 ZH61-DTU-433T17D是高速型433M无线数传电台，内置高性能单片机和高速无线RF芯片，串口透明传输，工作在425～450.5MHz频段（默认433.0MHz），发射功率 50mW 。   图1.3  无线数传电台 支持高速连续传输，不限收发数据包长度； 数据连续不断帧分包，完美支持 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议； 支持传输密文有效提高用户数据的保性； SMA -K接口，可方便连接同轴电缆或外置天线接口。   3.1.3DAP仿真器 DAP仿真器支持下载和在线仿真程序，支持XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统，免驱，不需要安装驱动即可使用，支持KEIL和IAR直接下载。（详见配套文档）   图1-4  DAP仿真器  GNSS/INS组合导航实验开发板ZHDK3000A GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK300A是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验，ZHDK3000A结构组成如图1-6所示。       图1-5  ZHDK3000A组成图 ZHDK3000A配置有高性能的板载惯性测量单元IMU，采用ADI公司的ADIS16365，性能优异，稳定可靠。卫星接收模块采用诺瓦泰高精度GNSS双天线接收板卡OEM718D，支持高精度RTK，配合上海紫航电子科技有限公司的参考基准站，能使系统实验精准可靠。 3.1.4高性能惯性测量单元ADIS16365 ADI公司的MEMS惯性测量单元 (IMU) ADIS16365模块以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计，即便是在极为复杂的应用和动态环境下，也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。惯性测量单元ADIS16365模块出厂已经进行了完整的校准、嵌入式补偿和传感器处理。   图1-6  惯性测量单元 (IMU) ADIS16365 ADIS16365的主要特点： 三轴数字陀螺仪测量范围：±300°/秒 正交对准精度：<0.05° 三轴数字加速度计测量范围：±18 g 启动时间：180 ms 休眠模式恢复时间：4 ms 校准温度范围：-40°C~+85°C 带宽：330 Hz 数据输出速率：>100Hz 内部嵌入式温度传感器 ADIS16365器件均为完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计，各传感器器件均集业界领先的MEMS技术与优化动态性能的信号调理功能于一体，出厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

该基于矢量推进的观测型水下机器人有8个矢量布置的推进器，得益于推进器的矢量布置方式，水下机器人除了完成基本的上浮下潜、平面运动外还可以完成诸如定点旋转、纵横倾运动等运动。

本发明公开了一种基于图像边缘矢量的匹配方法。利用边缘的 方向和大小，实现对缩放、噪声、光照变化、局部遮挡、旋转平移等 情况的匹配；提取模板边缘中有代表性的矢量，与目标图像的边缘特 征进行比较，而不是逐边缘点比较，大大减少计算量，具有较好匹配 准确度；先用金字塔得到较小的模板和目标图像，并采用较大且合适 的参数步长，得到较为粗匹配的匹配位置和参数，再选取更为精细且 满足匹配要求的参数步长，在粗匹配的结果基础上再次搜索匹配，得 到精确的匹配位置和参数。 

本发明属于地震勘探技术领域，公开了一种基于方向矢量的地震射线追踪方法，基于空间平面约束的射线矢量与三维任意起伏界面的求交迭代算法；基于Fermat原理推导的三维任意起伏速度模型上的透射波及反射波的显式计算公式；基于不同需求而设计的射线追踪算法终止条件；基于不同需求的算法输入及输出设计；能根据射线的矢量信息计算射线的路径及走时，也能基于方向约束及走时约束获取波阵面的位置；射线追踪算法在地震偏移、(微)地震定位及地震层析成像等领域中有广泛的应用前景。本发明为了计算在给定地震方向矢量的前提下，求取地震射线

本发明公开了一种基于图像边缘矢量的匹配方法。利用边缘的方向和大小，实现对缩放、噪声、光照变化、局部遮挡、旋转平移等情况的匹配；提取模板边缘中有代表性的矢量，与目标图像的边缘特征进行比较，而不是逐边缘点比较，大大减少计算量，具有较好匹配准确度；先用金字塔得到较小的模板和目标图像，并采用较大且合适的参数步长，得到较为粗匹配的匹配位置和参数，再选取更为精细且满足匹配要求的参数步长，在粗匹配的结果基础上再次搜索匹配，得到精确的匹配位置和参数。

项目研究目的和意义声学“麦克风阵列”又称 “声阵列”、“声学相机”、“声像仪”，是通过将多个麦克风按一定的方式排布成阵列结构，以实现对声音的三维定位和声场成像。本项目革命性地将核心元件从传统的标量麦克风（无指向性）升级到矢量麦克风（有指向性），研制新一代的“矢量麦克风阵列”或称“矢量声学相机”，赋予声学探测更高的检测自由度、灵敏度和更小的尺寸，实现高精度

本发明公开了一种矢量瓦片地图的制作方法，首先根据待瓦片化的矢量地图的范围、输出瓦片的宽 度和高度以及输出瓦片的地图比例尺，确定瓦片的总数目、瓦片地图对应的知识库和符号库以及输出瓦 片的空间分辨率;然后根据矢量地图的左上角坐标和瓦片的地理宽度和地理高度，以及瓦片的行列号， 求得某块瓦片的地理范围，并以该瓦片范围为裁剪框，对矢量地图要素进行裁剪和处理;最后根据瓦片 的地理范围为裁剪框对矢量地图进行要素处理及处理后要素的存储;本发明既能够实现对生成的矢量瓦 片地图内的地理要素进行交互式访问，同时能够保持瓦片地理要素整体符号表达的正确性和连贯性。

MSA1000A是—款高性能便携式矢量信号分析仪，具有优良的测试动态范围、 分析带宽、 相位噪声、 幅度精度和测试速度；具备高灵敏度的频谱分析、矢量信号分析及实时频谱分析；具有可选的测试功能和出色的硬件可扩展性。 功能特点 频率范围：9 kHz~40 GHz 分析带宽高达300 MHz 实时分析带宽高达200 MHz 功能丰富，支持如下信号分析模式并可扩展 通用频谱分析模式 矢量信号分析模式 实时频谱分析模式 基于PXle高速内部总线，测量速度快 可通过LAN、GPIB接口控制模块 应用领域 4G/5G/WiFi等宽带通信设备研发与生产测试 大宽带瞬态信号的捕获与分析 非法和干扰信号的搜寻与识别 电子系统研发、测试和维修 电磁频谱监测

MSA2000A是一款高性能模块化矢量信号分析仪，具有优良的测试动态范围、分析带宽、相位噪声、幅度精度和测试速度；具备高灵敏度的频谱分析、矢量信号分析及实时频谱分析功能；具有可选的测试功能和出色的硬件可扩展性。 功能特点 – 频率范围：9 kHz ~ 40 GHz – 分析带宽高达300 MHz – 实时分析带宽高达200 MHz 功能丰富，支持如下信号分析模式并可扩展 通用频谱分析模式 矢量信号分析模式 实时频谱分析模式 基于PXle高速内部总线，测量速度快   应用领域 4G/5G/WiFi等宽带通信设备研发与生产测试 大宽带瞬态信号的捕获与分析 非法和干扰信号的搜寻与识别 电子系统研发、测试和维修 电磁频谱监测