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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学 2021-05-04
一种基于仿射算法和摄动方法的几何模型高频动力学特性预示方法
本发明提供了一种基于仿射摄动的区间不确定性结构能量响应预示方法,建立各子系统的确定性结构的统计能量控制方程,进而引入区间因素,获取区间不确定性结构的区间统计能量控制方程,设定不确定性参数的区间参数,基于仿射摄动算法得到各区间变量的仿射区间表达式,设定各变量的摄动分析表达式,进而基于区间仿射算法的运算法则,推导得到考虑区间不确定性结构的子系统区间能量表达式,给定初始边界参数和求解频率后,计算得到区间不确定性结构的区间能量响应。通过本发明方法使得区间不确定性结构区间能量响应的区间宽度大大缩小、区间能量响应的预示精度大大提高,从而可以更加精确地评估区间不确定性结构的高频动力学特性,具有重要的工程应用价值。
东南大学 2021-04-11
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学 2021-01-12
一种应用于地形模型风场特性风洞试验的移动测试装置
本发明公开了一种应用于地形模型风场特性风洞试验的移动测试装置。所述移动测试装置包括测试支架系统、支架固定系统以及支架转盘系统;所述测试支架系统包括纵向布置的外伸支架以及装在外伸支架上的多根竖向布置的支架吊杆,所述支架吊杆上装有可绕支架吊杆旋转、且可沿着支架吊杆长度方向竖向移动的探头支架;所述支架固定系统包括横向布置的支架横梁以及装在支架横梁上的多根用于支撑在地面上的支架立柱;所述支架转盘系统自身可转动,且可沿外伸支架的长度方向纵向移动,还可沿着支架横梁的长度方向横向移动。本发明的测试装置能使测试探头等风速测试仪器在水平面及竖直面内可连续调节,并在地形模型上能够准确地测量各点的风场特性。
西南交通大学 2018-09-18
西湖大学马丽佳团队开发深度学习模型精准预测SpCas9/gRNA活性及特异性
利用合成gRNA-靶序列的高通量文库允许直接在细胞环境中便捷和高通量地收集gRNA活性数据,由此建立的计算模型来预测gRNA的活性比较可靠。
西湖大学 2023-05-17
中药饮片质量标准生产执行系统及智能化中药炮制设备-中药饮片质量标准生产执行系统计算机软件著作权登记证
南京中医药大学 2021-04-13
北京大学透射电镜直接电子成像系统公开招标公告
透射电镜直接电子成像系统 招标项目的潜在投标人应在华采招标集团有限公司(北京市丰台区广安路9号国投财富广场6号楼1601室)获取招标文件,并于2022年06月22日 14点00分(北京时间)前递交投标文件。
北京大学 2022-05-31
天津大学地科院多功能碳十四石墨化系统公开招标公告
天津大学地科院多功能碳十四石墨化系统招标项目的潜在投标人应在天津市河东区大桥道52号渤轻党校B座1层104室获取招标文件,并于2022年06月21日09点30分(北京时间)前递交投标文件。
天津大学 2022-05-31
长安大学桥梁多功能气候环境模拟试验系统采购项目公开招标公告
长安大学桥梁多功能气候环境模拟试验系统采购项目招标项目的潜在投标人应在电子邮箱(490786920@qq.com)获取招标文件,并于2022年06月22日09点30分(北京时间)前递交投标文件。
长安大学 2022-05-31
新能源电力系统安全风险评估及其应用关键技术研究
大规模风电、光伏等可再生能源的接入是新能源电力系统的重要特征,其发电、负荷、设备故障以及天气等因素的多重不确定性交互渗透,对信息控制系统产生严重依赖,使系统安全面临严峻的挑战。   为全面提升新能源电力系统防御风险的能力,华北电力大学刘文霞和张建华教授团队在 2007 至 2016 年间 ,承担了国家科技部和国家自然科学基金委等 5 个纵向课题,同时与贵州、海南和吉林省等多家电力公司合作,从电网规划、运行、应急和信息四个应用领域入手本项目从电网规划、运行、应急和信息四个应用领域入手,开展风险评估理论及其应用关键技术研究。取得的创新性成果如下:   (1)创新提出了表征新能源不确定性影响的电压波动风险量化评价方法,突破了复杂大电网风险评价效率和风电场模型精度低的技术难题,研发了计及多重风险的大规模风电并网规划方案辅助决策系统(见图1、图2a);   (2)提出了大规模风电并网下电力系统小信号稳定性与运行风险评估新方法,建立了融合运行风险的优化调度框架,率先研发了电网短期和超短期风险评估系统(见图2b),填补了国内外该应用领域空白;   (3)提出了电力系统大停电风险的辨识与预警方法,解决了大规模风电接入情况下电网自组织临界态的辨识难题,首次建立了区域电网大停电风险的应急管理体系;   (4)系统地提出了设备、厂站及广域系统三个层面的电力信息安全评估方法,突破了信息-物理域耦合带来的安全性量化难题,为新能源电力系统的安全经济运行提供了信息安全技术支撑。   基于此项目,研究团队共申请发明专利 11 项,已授权 7 项;软件著作权 3 项;发表论文 76 篇,其中 SCI 论文 10篇、 EI 期刊论文 46 篇,总被引用量 29237 次;专著 1 册。同时,此项目成功应用于北京、华北电网的安全和应急体系建设,有利支撑了奥运保电;研发的应用系统应用于贵州、海南和吉林等省,创造了巨大的经济效益。
华北电力大学 2021-02-01
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