自然铜为硫化物类矿物黄铁矿族黄铁矿，是常用活血化瘀止痛药 物。本项目公开的自然铜微生物浸出液具有明显的促进骨折愈合的效 果,且用量很少。另外,由于自然铜微生物浸出液是一种可溶性的药物, 因此可以单独或与其它药物配伍及添加药学上可以接受的辅料,很容 易制成各种制剂,包括栓剂、丸剂、颗粒剂、膜剂、微囊剂、滴丸剂、 气雾剂、酒剂、糖浆剂、口服液、注射液或注射粉针剂等。

项目产品基于神经信号实时反馈技术 （Neurofeedback）、经颅电刺激（tES）两项关键技术对脑疾病（主要包括精神和神经障碍）进行物理干预，实现对于人的认知和行为控制能力的改善并降低精神障碍病症。 基于人工智能算法的智能软件，我们实时的获取大脑的脑电信号，通过我们专利技术—集群算法，可以实时的得到，在什么样的条件下，什么样的信号出现的时候，开始给予大脑一个微电流刺激。第三部分再实时获得完成刺激信号给一个闭环 

下肢深静脉栓塞（DVT）及静脉曲张在老年人及手术患者中是比较常见的疾病。长期以来，临床均采用抗凝药物以及围手术期循序减压弹力袜对上述疾病进行预防和治疗，然而效果并不令人满意。近年来，大量临床试验表明，分级气压式血液循环驱动器对预防 DVT 及静脉曲张有较好效果。目前，生产上述产品的公司主要包括美国 Kendall 公司、英国 Huntleigh 医疗设备公司等，我国目前仅有2 家企业从事相关系统的研发，性能比国外产品落后，且价格昂贵。针对上述问题，本项目组研发了一款“动静脉脉冲治疗仪”，对 DVT

近红外荧光成像技术不会增加患者并发症。该方法不仅能在手术过程中辅助医生实时精准定位肿瘤边界，从而指导切缘；还能发现常规方法无法识别的额外微小病灶，从而提升病灶检出数。

本项目的目标是开发新一代全数字化高档数控系统（五轴），研究相关软硬件核心技术，提升南通市及我国高档数控系统的自主技术创新和产业化能力，在高速立、卧式加工中心，精密立、卧式加工中心，五轴联动加工中心，高速数控车床及车削中心，卧式车铣复合加工中心等高档数控机床上配套应用，形成批量生产能力。可达技术指标序号名称规格1插补周期1ms2最小分辨率脉冲模式，1um；总线模式，0.1um3前瞻段数10004联动轴数五轴，三个直线轴、两个旋转轴5伺服驱动接口脉冲、SERCOS III、Mechatrolink II6曲线插补Nurbs曲线插补7RTCP刀具中心点控制8空间刀具补偿多种空间刀具补偿模式，补偿建立、取消9平面C型刀具补偿256组10螺距误差补偿单向、双向螺距误差补偿11反向间隙补偿多种条件补偿模式12加减速功能直线型和S型13G代码标准兼容Fanuc标准14宏程序功能Fanuc A类宏程序15PLC功能兼容Fanuc标准，最大支持1024输入/1024输出点，128个定时器，128个计数器16现场总线接口CAN、RS485   一、系统关键技术 高速高精多轴运动控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的连续微小线段轨迹运动控制算法 基于超声波加工运动特性及动力学特性分析，提出“速度规划单元”和“速度等级”概念。实现了具有前瞻功能的连续微小线段轨迹速度规划算法。该算法根据读入轨迹段的几何特性及动力学特性自适应实现超声波加工轨迹插补中的速度控制，在保证轨迹精度的前提下，尽可能地提高超声波加工速度；根据微段速度规划策略，实现了针对连续微小线段轨迹的插补算法。插补算法可正确确定微段插补过程中每一步的轨迹坐标，并解决插补过程中的终点判断问题。 (2) 柔性加减速控制算法 实现了对插补轨迹进行精确控制以及对加速度和加加速进行控制。优异的加减速控制算法可以避免超声波加工中心的冲击、振动，并在不增加系统运算量的情况下使得整个插补过程能够平滑快速执行。本部分工作实现了直线型加减速、S型加减速。此外由于轨迹插补和速度规划的离散性，重点实现了轨迹末端的速度平滑处理，即“尾巴处理”，使整个插补过程平滑进行。 (3) NURBS曲线插补及速度平滑控制 实现了具有轨迹预读功能的NURBS曲线运动规划算法。针对NURBS曲线的轨迹几何特征，实现了基于“规划单元”的速度规划和参数插补算法。给出NURBS预读策略和速度规划算法，通过规划单元的预读、规划单元间转接速度的调整和规划结果的及时输出保证了插补的实时性；实现了NURBS曲线规划单元的参数插补方法。为了适应采用的轨迹预读算法，提出“重叠拼接法，实现了相邻两个NURBS曲线的光滑转接。 机床精度补偿技术研究： (1) RTCP技术 实现了旋转刀具中心点编程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用将以往在CAM中的由机床配置引起坐标变换移植到CNC控制器中在坐标插补之后进行的策略,即采用先插补后转换的机制来彻底消除坐标旋转而引起的非线性误差，提高加工精度。 (2)空间刀具补偿技术 实现了空间刀具补偿。测量超声波工具直径与伸出长度，并确定最佳工作间隙，以及在此工艺条件下去除的材料厚度，将三者之和作为“工具补偿参数”通过分析超声波头与零件之间关系，开发适应不同情况的刀具补偿矢量计算方法。根据补偿指令方法的使用方式，实现了工具补偿的建立与取消方法。实现了补偿过程中由于补偿平面的改变而引起的工具干涉情况。 (3)误差补偿技术 除了RTCP和空间刀补外，实现了反向间隙补偿、螺距误差补偿。控制系统体系结构研究： (1) 运动控制总线 实现了与伺服驱动器的通信。运动控制总线的国际标准较多，在不开发伺服驱动器的条件下，只能采用某一国际标准。本系统实现了两个标准：(1)基于以太网物理层的SERCOS III标准，该标准是欧系数控系统的主力标准，有大量的高性能伺服驱动器可供选择；(2)基于RS485物理层的Mechatrolink II标准，该标准由安川开发，伺服驱动器价格相对低，具有成本优势。 (2) 位置控制算法 实现了对电机的位置控制。本系统采用目前成熟稳定的带有前馈的PID控制实现位置环，闭环周期100ms。传统的PID是典型的反馈控制，虽然具有稳定的优点，但是需要误差已经产生后才能改变输出，进而实现对目标值的跟踪，因此从根本上是无法避免跟踪误差的。而前馈控制可以将目标值处理后直接向前传递，达到系统快速响应和跟踪的目的，理论上可以实现对目标值的零误差跟踪。 (3) PLC相关技术 实现了梯形图的编辑、编译、运行、调试功能。同时提供PC Windowns环境下的梯形图编辑、编译环境。 二、对国家产业结构影响 通过本项目的实施，将极大促进我国自主高档数控机床产业的整体进步，形成打破国外技术垄断和产品封锁的知识产权利器，使国产高档数控机床及高档数控系统在国内外市场上具有核心竞争力和自主权。     应用范围：   本项目的目标是开发新一代全数字化高档数控系统，研究相关软硬件核心技术，提升我国高档数控系统的自主技术创新和产业化能力，在高速立、卧式加工中心，精密立、卧式加工中心，五轴联动加工中心，高速数控车床及车削中心，卧式铣车（车铣）复合加工中心等高档数控机床上配套应用，形成批量生产能力。

第五代废电池回收技术包括废铅酸电池、废锂离子电池、废燃料电池等废电池的污染防治、清洁资源化、先进制造技术。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 第五代废电池回收技术包括废铅酸电池、废锂离子电池、废燃料电池等废电池的污染防治、清洁资源化、先进制造技术。各种废电池含有重要的战略资源，而目前废电池回收市场缺口巨大，比如我国每年废铅酸电池500万吨左右，而实际循环220万吨左右；随着新能源汽车保有量的快速增长，锂离子电池理论回收量达到47.8万吨，但是实际可统计的真实回收量仅为19.6万吨，占比仅为41%；新兴的钠离子电池和燃料电池等暂时只有华中科技大学具备可产业化的再生技术。虽然电池在使用过程中不会产生有毒有害的物质，但如果不能对废电池进行正确、有效地处理，将会给环境带来极大污染风险隐患和资源浪费。对各种废电池加以回收再生，不仅可以消除废电池带来的各种危害，还能通过资源循环和高端制造产生新的经济增长点。

本发明公开了一种五轴联动数控加工的后置处理方法，包括：(1)分离出刀位文件中的规划进给量，以及刀位语句中的六个参数；(2)定义五轴数控机床中的非依赖旋转轴F轴的优势区间和劣势区间，以及相应的优势角θFa和劣势角θFd；(3)得到各刀位点对应的F轴的解θF＝arccos(k)，获得刀位文件中对应非依赖轴旋转的最大角度θFmax；(4)确定出首行刀位数据的F轴的角度值和依赖所述F轴的依赖轴E轴的角度值(5)获得E轴和F轴在各行刀位点上的角度值θE和θF；根据每行刀位数据对应的角度值，获得各行平动轴的解，即可完成刀位数据的转换，实现后置处理。本发明能够考虑刀位文件以及非依赖轴旋转极限，解决五轴联动数控加工逆向运动学选解问题。