本发明公开了一种对采用球头刀具的五轴联动机床平滑加工路径的方法，包括：(1)根据加工零件的几何形状和工艺参数，生成刀位轨迹源文件；(2)对源文件依次进行逐行读取、解析并提取其刀位点位置和刀轴矢量，以及判断刀位行有无干涉锥角以确定其锥角值的操作，由此获得锥角刀路文件；(3)对锥角刀路文件依次进行逐行读取，解析并提取其刀位位置、刀轴矢量和锥角，以及确定所有刀位行最优刀轴矢量的操作；以及(4)根据最优刀轴矢量计算刀位点坐标并执行后置处理以生成机床加工路径，从而实现对机床加工路径的平滑处理。通过本发明，能够使刀轴平滑过渡局部变成三轴加工，以消除局部非线性误差，并消除了奇异位置机床旋转轴大幅旋转问题，提高加工效率。

成果瞄准国外对刀具设计与制造技术及装备的封锁，以及国内该领域的空白，采用自主研制的整体立铣刀通用数学建模理论及磨削算法，基于自主知识产权，开发出我国自己的整体立铣刀设计与制造软件、数控系统、五轴数控精密刀具磨床以及国产化刀具，该项成果已经获得2项发明专利，2项软件著作权，目前已经开发出刀具设计与制造软件，正在开发数控系统，后期开发出五轴数控机密磨床装备，项目整体已经达到国内领先、国际先进水平，有望实现产业化。

本发明公开了六轴联动数控砂带磨床，包括床身、X 轴传动系 统、Y 轴传动系统、Z 轴传动系统、A 轴传动系统、B 轴传动系统、C 轴传动系统、砂带磨削系统、U 轴传动系统和排屑系统；B 轴传动系 统用于带动砂带磨削系统绕 Y 轴转动；C 轴传动系统用于带动砂带磨 削系统绕 Z 轴转动，实现砂带磨削系统的两自由度回转运动；砂带磨削系统位于排屑系统的上方以使金属磨屑掉入排屑系统；A 轴传动系 统安装在床身的一侧，用于夹紧叶片类工件并带动工件绕 X 轴转动。 本发明可以很好地应用于如汽轮机叶片、航空发动机

智能加工技术可以提高传统机械加工设备的适用寿命、加工效率和产品质量。为此，本项目为了保     证机械加工零件的加工精度和零件机械性能，利用压电驱动技术和柔性铰链技术设计三自由度的智能柔     度可控精密工作台，通过主动在线监测切削  / 磨削力调整工作台三个自由度方向的柔度，补偿加工工艺系统因弹性变形导致的加工误差；利用多传感器信息融合对加工过程进行智能监控，快速判别加工异常  状态，保证加工过程平稳运行和提高机床使用寿命；利用阻尼减振技术提高切削加工系统抗振性能，降  低动态切削力以保证零件加工表面质量；建立数字化加工车间质量及加工设备运行状态网络智能监控系 统，实现设备状态和产品质量信息的有效融合，保证设备使用率和产品质量。

斜弯轴加工的工装夹具，属于专用工装夹具，克服现有加工轴端含倾斜结构的斜弯轴出现的加工成本高、加工方法繁琐等问题，本发明的工装夹具，其直轴和倾斜部分为一整体，其直轴为阶梯形直轴，倾斜部分具有阶梯孔，阶梯孔中心线与直轴主轴线的夹角和被其加工斜弯轴的斜轴部分倾斜角度相同；阶梯孔孔径依次与被其加工斜弯轴的直轴部分的最后两级外圆直径相同。本发明结构简单，制造容易，应用本发明在普通车床上，经过一次装夹就能完成加工任务，根据被加工工件中倾斜结构角度的变化要求，可以相应改变夹具的夹角，形成工装设计的系列化及方便工装

该项目是由天津职业技术师范大学和天津天新机床制造有限公司共同开发，主要用于工程机械铲斗制造过程专用机床。 特色和创新之处： 1）综合应用机械、电气、流体传动等控制技术，设计制造了七轴数控落地式专用镗床，实现了针对不同型号铲斗转轴孔的高精度镗加工。 2）二次开发了七轴联动的数控系统，实现了3主轴和4控制轴的联动。 3）设计了六气缸定位夹紧和柔性自动找正辅助定位装置，实现快速定位，提高了加工精度及生产效率。 取得的成效： 该机床完全适应于多品种多型号工程机械铲斗的自动安装、定位与夹紧及铲斗转轴孔高效高精度的镗加工。该研究成果的应用，每年为使用企业增加利润1000万元以上。2.科研团队情况： 研发团队由闫文教授为总工，天津天新机床制造有限公司为研发生产基地，联合大连机床厂与济南第一机床厂等多家机床公司退休工程师成立研发团队，专门从事专用、大型机床的研发、设计与制造，目前已经为国内多家企业研发并制造大型专用机床若干台，并已投入作用。

项目产品以现有CLFH200八轴五联动数控可重构多功能复合制齿中心（具备铣滚磨剐齿等全部制齿功能）为研究基础，深入研究机械/电气/软件的可重构技术，按照制齿工艺实际需求重构部分制齿复合功能，完成铣滚齿复合、滚磨齿复合、铣磨齿复合、成形/包络铣齿复合、剐齿等至少5种重构方案，并研发处具有相应功能的产品，加工最大直径φ2000mm，最大模数20mm。

型号：VMC220 产品特点： 1、使用220伏电压，占地小，耗电少，采用透明亚克力与钣金结合，提高观摩安全性的同时又保障机器的结构稳固性全封闭。 2、采用4工位自动换刀系统，可增至6工位，使用0.6Mpa气压。  3、功能加大，四轴联动，配置凯恩帝KND1000MC1工业级数控系统，适用国际通用程序，故障自动检测报警功能、断电记忆功能。 4、主轴为高精度工业级主轴，主轴锥度为ISO20，主轴转速0-4000转/分钟。 5、主轴电机功率750W，可用于铣削、钻孔、雕刻等工艺加工，可攻牙。 6、三轴轨道以防尘防屑伸缩护罩包覆，保护轨道及滚珠螺杆免与切削水、残料进入造成磨损。 7、三轴C3级精密双螺母滚珠丝杆,经中周波热处理及精密研磨，各轴施以预拉减少热变形，定位及重覆精度高。 8、本机标配自动门，用户可选配自动装夹工装(需客户提供工件资料)，配合机械手及其他机床，组成小型工厂自动生产线。 9、系统PLC：开放式PLC，梯图显示与实时监控，PLC在线编辑，PLC轴控制，简易PLC 轴控制。 10、系统IO：输入40点 输出24点CAN远程I/O模块最大扩展：512/512 11、宏程序功能：宏程序B，宏程序调用（G65），GMT 代码自定义宏程序调用，中断型用户宏程序 12、外部接口：RS232接口、CAN/485接口、USB接口、以太网接口 13、扩展功能：具有工业以太网功能，可以在PC 端管理多台系统的程序、参数、刀补以及宏变量，支持以太网PLC 调试。 14、机械手对接：方便机械手对接时需要的数字接口   适合行业： 创客、创新实验室、高校或职业院校数控理实一体化教学等。   技术参数   装夹刀具   2-13mm   工作台   400mm*140mm   最大钻孔直径   13mm   最大攻丝直径   8mm   X轴行程   220mm   Y轴行程   120mm   Z轴行程   200mm   T型槽   M12   主轴中心到立柱距离   180mm   主轴端到工作台距离   200mm   主轴类型   无动力主轴ISO20   滚珠丝杆   1605   线性导轨   上银线轨   快速移动速度   X/Y轴6000mm/min Z轴4000mm/min（选配伺服电机可达10000mm/min）   定位精度   0.02mm   重复定位精度   0.01mm   刀库   4工位   进给控制   闭环步进电机（可选配伺服电机）   进给电机扭矩   2.2N/m   主轴转速   0-4000转/分钟（选配电主轴可达24000 转/分钟）   主轴电机功率   750W(选配电主轴可达1.5KW）2.2KW主轴不一样要改动比较多   自动门   上下式自动开关   自动换刀系统形式   气动换刀   使用气压   0.55-0.6Mpa   数控系统   凯恩帝KND1000MC1工业级数控系统   电子手轮   5轴三档电子手轮   使用电源   AC220V/50Hz   机床底座   可选配   外形尺寸   1000mm*850mm*970mm   重量   160KG

数控转塔式六轴高压清洗机床致力于解决高端制造中的清洁度难题。该装备 具有高压力（50Mpa）、高效率、高柔性（六轴四联动）的特点，能彻底去除交 叉孔、深孔和螺纹孔内的毛刺和铁屑，充分满足高端制造中对零部件日益提高的 清洁高要求。此高压清洗机床广泛用于航空、航天、军工、核电装备、高铁列车、 传统汽车、新能源汽车、工程机械、船舶工业中核心零部件的清洗处理。