本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有： （1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。 （2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。

一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加

产品详细介绍GOPRO选配件兰帕特GOPRO、三星、苹果、小米智能手机摄影电动三轴手持稳定器

基于标准工控机及CODESYS编程平台的运动控制开发实训系统，配置了1台工业级平板电脑（工业PC显控一体机）、1个CODESYS RTE全功能的软件授权许可、3套EtherCAT总线型伺服驱动器及同步伺服电机和EtherCAT总线型的16入16出远程I/O模块。 此实训系统展示了CODESYS实现多轴运动控制的技术优势以及对外部I/O（本地和远程）的良好扩展功能。 多轴运动控制Demo完全支持工程师们使用CODESYS软件三种不同的运动控制编程模式：基于主从轴跟随模式的电子凸轮、基于三轴龙门结构的CNC联动插补、Delta机械手跟随圆盘和传送带运动的实时快速抓取功能，以及可以通过外部按钮信号完成运动的启停和复位操作。

多电平逆变器在中高压交流电机调速、分布式发电、静止无功补偿、新型直流输电等领域有良好的应用前景，已成为当前电力电子技术中备受人们关注的重要研究热点。传统电容钳位型多电平逆变器存在电容电压不平衡问题，且在分布式发电场合一般需要两级变流，损耗较大。本发明提出一种桥式模块化开关电容型五电平自平衡逆变器，将开关电容模块与电容箝位电路有机结合起来，实现宽变比电压输出和电容电压的自平衡，且容易实现电压的模块化扩展。与传统五电平逆变器相比，上述逆变器减少了电路元件数目，实现了多电平逆变器的升压输出，减少了中高压逆变器设计中升压变压器的变比，节约了成本，解决了母线电容电压不平衡的问题，提高了输出波形质量，有效降低了谐波含量，具有高效高功率密度的优势。同时，由于结构上的完美对称性，具有去共模电压的特征。

【发 明 人】殷放宙；殷武；李林；陆兔林；蔡宝昌；李伟东 【摘要】 本发明公开了一种五味子有机酸分析方法。本发明提供了采用GC-MS分析五味子炮制品中有机酸的分析方法，同时提供了五味子炮制品中4-氧代戊酸的含量测定方法。该分析方法是：取五味子粉加入硫酸甲醇、NaCl及乙醚-氯仿混合液、无水硫酸钠，干燥，制得样品；进行GC-MS分析。本发明针对五味子炮制品的有机酸的分析方法具有较强的专属性和良好的重现性，为五味子炮制前后有机酸的质量控制提供了依据。

机床为工作台移动、定梁龙门式镗铣类大型机床。工作台长度×宽度：8000×2000mm、立柱间通过宽度2500mm，机床自重76500Kg、工作台可承载工件重量5000Kg。适合于各类板类、箱体类和机架类零件的数控加工，可进行铣、镗、钻、铰、攻丝等各种操作，对复杂型面和空间曲面进行三座标联动数控插补加工。机床还配套有可交换的卧式镗铣头和万能镗铣头，能对工件一次装夹后实现五面加工。 机床采用SIEMEN数控系统，主轴功率41/30kW；X、Y、Z进给伺服配有HEIDENHAIN直线光栅尺，实现闭环控制；X、Y向导轨采用THK重负载型线性导轨，确保精确的定位；Z向镗铣头垂直运动导轨采用淬硬的矩形滑动导轨与贴塑导轨面相配合的导轨副，具有良好的抗震性和耐磨性。由于工作台行程超过了8000mm，X向驱动采用了双齿轮消隙、斜齿条啮合传动方式，有效地提高工作台进给的稳定性和行程长度。

一中心是全校教学数据交换中心，教师教学空间平台、学生学习空间平台等覆盖教与学全过程，教师端、学生端、小组屏、教师屏等搭建强交互教学场景，轻交互教学平台覆盖智慧教室外的教学场景，实现全校智慧教学。

音为梦想 乐动未来 　　公司名称：北京鑫三芙教学设备制造有限公司 　　网址：http://www.xinsanfu.com/ 　　电话：01062473201/01062473181        品牌：“三芙” 　　型号：DK-61C 　　（一）多功能智能音乐电教板主要参数  　　1、产品规格：1800mm×900mm×60mm（长×宽×高） 　　外箱尺寸：1810mm×1030mm×80mm（长×宽×高） 　　2、净重：15kg 　　毛重：18kg 　　3、无需使用教鞭笔，手触即可发声，红外线感应发声，淘汰有线的教鞭笔。 　　4、键盘：61键电钢琴键盘。  　　5、五线谱表：一组可书写的大谱表,采用白色书写面板，黑色水笔书写，清洁、卫生、方便擦涂。  　　6、音色：128种GM音色+1组键盘打击乐器音色。 　　7、节奏：内置节奏1350种。  　　8、示范曲：内置歌曲522首。  　　9、变调：五线谱12种变调，并以列表显示调名（键盘全乐理教学）。  　　10、调号转换：电教鞭上具有升调“#”、降调“b”转换功能键。  　　11、和弦方式：可演示任意和旋，并且具有和弦操作快捷键，可在控制面板上直接操作“启动、停止和弦”、“增强和弦”、“消除和弦”。  　　12、录音：具有录音功能，可录制多个音频文件，录制完后自动命名该文件，而后保存为MIDI格式的音频文件，并能以列表方式显示，可录制的曲目数量以物理存储器容量为上限。（理论超过一万首）  　　13、节拍速度：可在40－280/每分钟范围可调，具有“正常拍速”快捷键，以适应不同风格的内置节拍。  　　14、显示：控制面板上采用一块26万色3.5寸彩色液晶触摸屏，所有音色、曲目、录音、和弦以及USB曲目均为中文显示，方便快捷。  　　15、操作：具有嵌入式的中文linux计算机软件控制系统，触摸操作直观便捷，各项功能均在彩色液晶触摸屏上触摸操作。 　　16、面板设有三组8级LED显示音量快捷调节键，分别是MP3音量、节拍音量、键盘音量。 　　17、主音量：可在0－31范围选择。  　　18、拓展功能：具有USB2.0接口，支持用户U盘，可读取u盘中的MP3文件和MIDI乐曲文件。  　　19、便捷操作：使用者可接入鼠标对电教板进行直接操作。  　　20、外接接口：通用USB2.0输入；线路输入输出。 　　21、该示教板以键盘为核心，面板上贴有调的五度循环贴图，方便乐理知识的教学，将键盘、谱表、调名、调号巧妙的联系到一起，乐理演示简捷直观，乐理解析清析易懂。 　　22、具有键位与五线谱对应的双色LED指示灯，可对照键盘与五线谱相应的位置。 　　23、具有135×125mm的简谱显示窗口，7根LED数码管光源，在演示五线谱过程中可直接显示相对应的简谱。 　　（二）多功能智能音乐电教板主要性能 　　1、产品性能：小字一组a音位440Hz，音准误差为±4音分；音域：G～a4；可选择调号不少于12种、内置节拍的速度为40～240拍/分。 　　2、采用44.1KHz/16位 双声道立体声音频编解码芯片；64和弦/128种GM音色+1组键盘打击乐器音色的MIDI合成器芯片 　　3、采用至少400MHz-ARM中央处理器，以及至少64MB的物理内存硬件模式。 　　4、扬声器功放75w*2 　　5、电源：普通市电220v电压 　　6、该电教板保留了五线谱电教板的教鞭教学功能和可(白板笔)书写功能，成为教鞭与键盘可同时教学的独特产品，将并键盘、五线谱表、调名、调号、音名等集成于一体，使本来分别独立的乐理元素在该示教板上被有机的联系到了一起，相互关系一目了然，提高了乐理的可视性和直观性。该示教板将键盘立起来，面向学生，可以一览无余的展示老师的演奏指法及技巧，教学直观， 大大提高了教学质量和速度。把听、唱、奏、读、写五大要素集于一身，实现真正的全面乐理教学。易学、易懂、易操作，音乐老师很容易上手和掌握 　　7、产品符合《JY 0001－2003 教学仪器设备产品一般质量要求》和《教学仪器设备安全要求》（GB 21746-2008）。 音为梦想 乐动未来 　　公司名称：北京鑫三芙教学设备制造有限公司 　　网址：http://www.xinsanfu.com/ 　　电话：01062473201/01062473181

音为梦想 乐动未来       公司名称：北京鑫三芙教学设备制造有限公司 　网址：http://www.xinsanfu.com/ 　电话：01062473201/01062473181 品牌：“三芙” 型号：DK-61A （一）主要参数  1、产品规格：1800mm×900mm×60mm（长×宽×高） 外箱尺寸：1810mm×1030mm×80mm（长×宽×高） 2、净重：15kg 毛重：18kg 3、键盘：61键电钢琴键盘。  4、五线谱表：一组可书写的大谱表,采用白色书写面板，黑色水笔书写，清洁、卫生、方便擦涂。  5、音色：128种GM音色+1组键盘打击乐器音色。 6、节奏：内置节奏1350种。  7、示范曲：内置歌曲522首。  8、变调：五线谱12种变调，并以列表显示调名（键盘全乐理教学）。  9、调号转换：电教鞭上具有升调“#”、降调“b”转换功能键。  10、和弦方式：可演示任意和旋，并且具有和弦操作快捷键，可在控制面板上直接操作“启动、停止和弦”、“增强和弦”、“消除和弦”。  11、录音：具有录音功能，可录制多个音频文件，录制完后自动命名该文件，而后保存为MIDI格式的音频文件，并能以列表方式显示，可录制的曲目数量以物理存储器容量为上限。（理论超过一万首）  12、节拍速度：可在40－280/每分钟范围可调，具有“正常拍速”快捷键，以适应不同风格的内置节拍。  13、显示：控制面板上采用一块26万色3.5寸彩色液晶触摸屏，所有音色、曲目、录音、和弦以及USB曲目均为中文显示，方便快捷。  14、操作：具有嵌入式的中文linux计算机软件控制系统，触摸操作直观便捷，各项功能均在彩色液晶触摸屏上触摸操作。 15、面板设有三组8级LED显示音量快捷调节键，分别是MP3音量、节拍音量、键盘音量。 16、主音量：可在0－31范围选择。  17、拓展功能：具有USB2.0接口，支持用户U盘，可读取u盘中的MP3文件和MIDI乐曲文件。  18、便捷操作：使用者可接入鼠标对电教板进行直接操作。  19、外接接口：通用USB2.0输入；线路输入输出。 20、该示教板以键盘为核心，面板上贴有调的五度循环贴图，方便乐理知识的教学，将键盘、谱表、调名、调号巧妙的联系到一起，乐理演示简捷直观，乐理解析清析易懂。 21、具有键位与五线谱对应的双色LED指示灯，可对照键盘与五线谱相应的位置。 22、具有135×125mm的简谱显示窗口，7根LED数码管光源，在电子教鞭演示五线谱过程中可直接显示相对应的简谱。 （二）主要性能 1、产品性能：小字一组a音位440Hz，音准误差为±4音分；音域：G～a4；可选择调号不少于12种、内置节拍的速度为40～240拍/分。 2、采用44.1KHz/16位 双声道立体声音频编解码芯片；64和弦/128种GM音色+1组键盘打击乐器音色的MIDI合成器芯片 3、采用至少400MHz-ARM中央处理器，以及至少64MB的物理内存硬件模式。 4、扬声器功放75w*2 5、电源：普通市电220v电压 6、该电教板保留了五线谱电教板的教鞭教学功能和可(白板笔)书写功能，成为教鞭与键盘可同时教学的独特产品，将并键盘、五线谱表、调名、调号、音名等集成于一体，使本来分别独立的乐理元素在该示教板上被有机的联系到了一起，相互关系一目了然，提高了乐理的可视性和直观性。该示教板将键盘立起来，面向学生，可以一览无余的展示老师的演奏指法及技巧，教学直观， 大大提高了教学质量和速度。把听、唱、奏、读、写五大要素集于一身，实现真正的全面乐理教学。易学、易懂、易操作，音乐老师很容易上手和掌握 7、产品符合《JY 0001－2003 教学仪器设备产品一般质量要求》和《教学仪器设备安全要求》（GB 21746-2008）。 音为梦想 乐动未来 　　公司名称：北京鑫三芙教学设备制造有限公司 　　网址：http://www.xinsanfu.com/ 　　电话：01062473201/01062473181