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自主作业型旋翼飞行机械臂
项目成果/简介:旋翼无人机成功实现了把“人的眼睛”带到空中，在民用消费等领域得到广泛应用。本项目突破了多关节机械臂与旋翼无人机集成技术，实现把“人的眼睛和手臂”带到空中，把无人机的能力从“非接触观测”提升到“接触作业”，从而极大地拓展无人机的应用领域。项目以人工智能技术为基础，将其与飞行机械臂系统相结合，重点突破模块化可重构超轻型机械臂设计、复杂耦合系统的稳定性、动态非结构环境感知与理解、自主作业技能学习与发育、协同优化行为决策与优化等核心技术，研制出多轴电动无人机+单机械臂、单旋翼带尾桨无人机+双机械臂两种产品样机，实现其自主作业，为后续产品、产业化奠定基础。本成果对于我国打造无人机新的产品形态、推进无人机产业的持续发展、进而抢占无人机技术产品产业的国际制高点具有重要意义；同时，作为典型军民两用产品，这种新技术具有巨大的军民融合发展前景。项目阶段:已成功研制出样机系统、开展飞行试验效益分析:本项目最大特色在于将机械臂技术与飞行机器人技术相结合，实现了空中自主作业。完全突破了目前无人机只能完成非接触、观测类任务的局限，是无人机领域一种全新的产品形态、也非常有可能成为一种新业态。多自由度机械臂与无人机相集成（如下图所示），机械臂的运动、甚至和外界环境相杰出，都给飞行器的控制带来极大挑战；同时，要实现其对空中、地面的动目标进行识别、跟踪、捕获等作业，都需要很高的自主行为能力；相关的控制技术是本项目的亮点。
南开大学
2021-04-11
自主作业型旋翼飞行机械臂
旋翼无人机成功实现了把“人的眼睛”带到空中，在民用消费等领域得到广泛应用。本项目突破了多关节机械臂与旋翼无人机集成技术，实现把“人的眼睛和手臂”带到空中，把无人机的能力从“非接触观测”提升到“接触作业”，从而极大地拓展无人机的应用领域。项目以人工智能技术为基础，将其与飞行机械臂系统相结合，重点突破模块化可重构超轻型机械臂设计、复杂耦合系统的稳定性、动态非结构环境感知与理解、自主作业技能学习与发育、协同优化行为决策与优化等核心技术，研制出多轴电动无人机+单机械臂、单旋翼带尾桨无人机+双机械臂两种产品样机，实现其自主作业，为后续产品、产业化奠定基础。本成果对于我国打造无人机新的产品形态、推进无人机产业的持续发展、进而抢占无人机技术产品产业的国际制高点具有重要意义；同时，作为典型军民两用产品，这种新技术具有巨大的军民融合发展前景。
南开大学
2021-02-01
液压折臂式拖挂平台
该产品不设自行系统，由其他车辆拖动，降低了成本。两种车型的工作高度分别为12.4米至17.2米，最大水平延伸分别为5.8米至9.1米。
TMZ系列产品可选用蓄电池、汽油、柴油作为升降动力，配合工作斗可载人，卸去工作斗可吊物。工作结束可折叠，便于吉普车拖挂上路行驶。工作斗和转塔双控制面板操作。
性能优点
机梁工作范围A4-1/2（1.37米）的链接梁允许你将平台安置于水平面以上或以下
单门入口收回轮轴可将宽度减至34英寸（86.4厘米），适当的宽度允许通过标准的单门通道
易于运输；TMZ易于拖挂在任何车辆后面，拖挂速率为60米/小时 (97kph)是工业领域里最快的，它可快速运输至工作现场
双重气动导轮；在安装和运输期间，重型导轮平衡使TMZ处于正确的机器位置
多位置支架阵列和多位置支架千斤顶（专利待定）
EZ水平装置（专利待定）
外开式部件箱；外开式箱装备最好的电池附件和工业部件。可锁紧的悬盖可提供安全保障
易于读懂的控制
北京雷蒙赛博机电技术有限公司
2022-02-28
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
云智能交互系统
依托互联网、大数据、云计算的发展，将云交互技术应用于“班班通”数字教室建设，通过开发长虹云智能交互教学电视系统平台，实现教学资源、应用软件、信息收集和分析、教学多系统、多软件融合等的云端管理。
云智能交互一体机
硬件资源充分利用
桌面资源高效利用
终端零运维
节能底噪
快速扩展：VGA扩展，HDMI扩展、唤醒
※无需PC，在云智能交互一体机上调用Windows系统和各种教学应用软件实现教学，教学流畅度等同于PC。
云直播
远程教学互动
精品课件资源共享
精品课件直播/录播/存储
※可以实现全校师生的培训会、安全知识宣讲、校长讲话、同一年级学生共享一堂优质的教学课程等，通过这套云直播系统，将主播讲话者的图像和声音直接实时的播放。从而实现优质教学资源共享，实现全校师生随时随地教室可共享会议。
云办公
桌面虚拟化
服务虚拟化
信息资源共享
※可以利用虚拟化终端加显示器实现云办公，也可以在大屏触摸一体机上登录实现云桌面资源调取使用。
云空间
统一账号认证
个人空间储备
集体备课，共享资源
安全高效，校本资源累计
※利用云交互平台的服务器，把学校的优质资源、学校通知，精品作文、教师的备授课资源等放到这个系统上面，做到相互分享下载使用。
云集控
设备管控
状态监测
信息收集发布
※利用集中控制实现对众多云终端的管理和控制，方便用户对设备进行有效的控制、管理、维护。
四川长虹教育科技有限公司
2021-08-23
智能爬楼梯轮椅
我们设计了一个基于Galileo轮，同时具备平地行驶和越障能力的智能轮椅。其独特的越障结构将极大地提高轮椅的行驶范围，轻松跨越楼梯、沟壑、泥泞等地性障碍。
西安电子科技大学
2021-04-14
大型机械臂六维力传感器
大型机械臂六维力传感器主要装载在机械臂末端的效应器与关节之间，用于测量机械臂末端效应器与外界环境接触的六维力和力矩，为机械臂的力柔顺控制提供力信息输入，是机械臂的重要传感器之一。/line大型机械臂六维力传感器的成果包括传感器的机械结构设计、组桥方式的设计、硬件电路的设计、采集软件、标定及解耦算法
东南大学
2021-04-10
一种多关节柔性水下机械臂
本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。
浙江大学
2021-04-13