（1）基于低成本RGB-D传感器的平面抓取： ①　非规则物体的抓取位姿检测 ②　并可泛化到未训练过的物体实例 （2）基于低成本RGB-D传感器的全空间6自由度抓取： ①　散乱放置、非规则物体，可针对特定实例或物体类别 ②　无需特定物体模型 ③　支持UR5机器人或其它标准6轴工业机器人通信 （3）机器人柔顺装配：基于视觉/力控引导的插孔、层叠装配。 （4）学习与人机协同功能：从人的视频示范中学习任务与抓取姿态约束，针对人机协作装配任务，从人的操作示范中学习并预测人的动作。

1 成果简介系统是由曹军威研究员自主研发的，融合虚拟桌面、物联网、云计算等技术的网络中间件产品。该系统不但能够解决 Anytime, Anywhere, Any Application（ A4）的问题，并可以将应用延伸到任意时间和空间，彻底解决支持应用完成的所有因素的跨域共享问题，而这是传统的计算模式所不能支持的， 而且可以将桌面虚拟化系统和云计算服务平台进行有效整合。 系统主要由云计算服务平台和桌面虚拟化系统两部分组成。一台 PDA 桌面虚拟机可以实时访问多个云计算虚拟机资源；每个云计算虚拟机资源也可以为多个用户提供服务。用户通过桌面虚拟技术对云端虚拟机进行各种操作；后台云计算服务平台对外提供各种类型服务，包括虚拟桌面服务，存储服务，计算服务等。 系统主要功能：前端虚拟桌面技术提供接入云计算服务平台、展示云平台虚拟化系统及应用、使用云计算服务和使用云存储服务；后端云计算服务平台解决应用需求繁杂、资源分散且不固定、资源配置复杂等问题以及提供能够自由获取的云计算服务功能。 现阶段，系统已有原型产品，并将逐步应用于南方电网等各个领域。2 技术指标采用成熟的 RDP 标准协议；嵌入式实现的 rdesktop 客户端；以远程显示管理避免 C/S 应用开发的复杂性；强化实施软件开发的工程化和标准化，启动软件 CMM、ISO9001 质量体系认证工作；实现“产品无缺陷、系统无故障、服务无投诉”的质量目标。3 应用说明通过用户请求，嵌入式终端访问云计算服务平台的云端虚拟机资源，利用桌面虚拟化技术，系统将云端虚拟机桌面映射到嵌入式终端，通过映射桌面，用户可以对云端虚拟机进行操作。 图 1. 系统终端展示图 用户终端可以同时对多个云端虚拟机进行操作，各云端虚拟机装有不同的操作系统，独立运行各种应用程序，用户可以在多个虚拟桌面间进行切换显示，或在一个终端中同时显示多个虚拟桌面。用户通过虚拟桌面选定一个云端虚拟机后，就可以对其进行操作。 图 2. 嵌入式终端虚拟桌面控制界面 系统被用于智能电网监控物联网解决方案： 该方案充分利用基于云计算服务平台的桌面虚拟化技术，传感器采集硬件系统数据传输给云计算服务平台，经过平台处理后的信息展现在用户端的虚拟化桌面上，以便用户决策、控制硬件设备。同时，在统一框架下，系统完成虚拟桌面展示与通信管理、系统辨识和预警、实时闭环控制的协调与优化、事故后及时自愈等，复杂互联大电网的物理系统与计算机通信网络的信息系统深度嵌入，充分实现各种功能之间的相互影响与互动。图 3. 智能电网监控物联网系统架构图 系统集成解决方案构建基础：PMU/WAMS，相位测量、远程测量；中国广域测量系统规模世界第一，但海量数据远未有效利用；电力系统的新型控制手段-FACTS；数据中心技术的不断成熟与性价比的提高；桌面虚拟化技术在动态监控中的应用。 图 4. 智能电网监控南方电网原型分布图4 效益分析产品的竞争优势集中表现在以下几个方面：技术优势。实验室拥有实力雄厚的技术队伍，掌握了当今物联网、云计算等的信息技术；产品组合优势。实验室已经开发了拥有自主知识产权的物联网中间件软件组合包，并将进一步完善产品结构，可为电力等行业信息化建设提供全面的物联网系统解决方案；市场优势。实验室与南方电网等电力企业保持有长期的合作关系，具有一定的示范作用和影响力，它的选择直接影响到其他省市有关部门和企业的决策；质量、成本优势。实验室对云计算、物联网领域有较深入的研究，参与过多项国家级项目的实施，因而可以减少大量的调研活动，缩短开发进程，降低开发风险，提高产品的质量，大幅度降低成本；管理优势。公司管理队伍整体素质较高，有着良好的知识结构、年龄结构，富有激情和创新精神。

1 成果简介系统是由曹军威研究员自主研发的，融合虚拟桌面、物联网、云计算等技术的网络中间件产品。该系统不但能够解决 Anytime, Anywhere, Any Application（ A4）的问题，并可以将应用延伸到任意时间和空间，彻底解决支持应用完成的所有因素的跨域共享问题，而这是传统的计算模式所不能支持的， 而且可以将桌面虚拟化系统和云计算服务平台进行有效整合。 系统主要由云计算服务平台和桌面虚拟化系统两部分组成。一台 PDA 桌面虚拟机可以实时访问多个云计算虚拟机资源；每个云计算虚拟机资源也可以为多个用户提供服务。用户通过桌面虚拟技术对云端虚拟机进行各种操作；后台云计算服务平台对外提供各种类型服务，包括虚拟桌面服务，存储服务，计算服务等。 系统主要功能：前端虚拟桌面技术提供接入云计算服务平台、展示云平台虚拟化系统及应用、使用云计算服务和使用云存储服务；后端云计算服务平台解决应用需求繁杂、资源分散且不固定、资源配置复杂等问题以及提供能够自由获取的云计算服务功能。 现阶段，系统已有原型产品，并将逐步应用于南方电网等各个领域。2 技术指标采用成熟的 RDP 标准协议；嵌入式实现的 rdesktop 客户端；以远程显示管理避免 C/S 应用开发的复杂性；强化实施软件开发的工程化和标准化，启动软件 CMM、ISO9001 质量体系认证工作；实现“产品无缺陷、系统无故障、服务无投诉”的质量目标。3 应用说明通过用户请求，嵌入式终端访问云计算服务平台的云端虚拟机资源，利用桌面虚拟化技术，系统将云端虚拟机桌面映射到嵌入式终端，通过映射桌面，用户可以对云端虚拟机进行操作。 图 1. 系统终端展示图 用户终端可以同时对多个云端虚拟机进行操作，各云端虚拟机装有不同的操作系统，独立运行各种应用程序，用户可以在多个虚拟桌面间进行切换显示，或在一个终端中同时显示多个虚拟桌面。用户通过虚拟桌面选定一个云端虚拟机后，就可以对其进行操作。 图 2. 嵌入式终端虚拟桌面控制界面 系统被用于智能电网监控物联网解决方案： 该方案充分利用基于云计算服务平台的桌面虚拟化技术，传感器采集硬件系统数据传输给云计算服务平台，经过平台处理后的信息展现在用户端的虚拟化桌面上，以便用户决策、控制硬件设备。同时，在统一框架下，系统完成虚拟桌面展示与通信管理、系统辨识和预警、实时闭环控制的协调与优化、事故后及时自愈等，复杂互联大电网的物理系统与计算机通信网络的信息系统深度嵌入，充分实现各种功能之间的相互影响与互动。图 3. 智能电网监控物联网系统架构图 系统集成解决方案构建基础：PMU/WAMS，相位测量、远程测量；中国广域测量系统规模世界第一，但海量数据远未有效利用；电力系统的新型控制手段-FACTS；数据中心技术的不断成熟与性价比的提高；桌面虚拟化技术在动态监控中的应用。 图 4. 智能电网监控南方电网原型分布图4 效益分析产品的竞争优势集中表现在以下几个方面：技术优势。实验室拥有实力雄厚的技术队伍，掌握了当今物联网、云计算等的信息技术；产品组合优势。实验室已经开发了拥有自主知识产权的物联网中间件软件组合包，并将进一步完善产品结构，可为电力等行业信息化建设提供全面的物联网系统解决方案；市场优势。实验室与南方电网等电力企业保持有长期的合作关系，具有一定的示范作用和影响力，它的选择直接影响到其他省市有关部门和企业的决策；质量、成本优势。实验室对云计算、物联网领域有较深入的研究，参与过多项国家级项目的实施，因而可以减少大量的调研活动，缩短开发进程，降低开发风险，提高产品的质量，大幅度降低成本；管理优势。公司管理队伍整体素质较高，有着良好的知识结构、年龄结构，富有激情和创新精神。

本发明提供了一种基于可视搜索的媒体交互方法及系统，客户 端对报纸或杂志上感兴趣的内容拍摄得到感兴趣图片，对感兴趣图片 提取特征信息，将携带有特征信息的查询请求发送给服务端；服务端 预存报纸和杂志图片集及相关链接信息，接收客户端的查询请求，依 据查询请求携带的特征信息检索客户端感兴趣图片及相关链接信息， 并将查询结果反馈给客户端。本发明根据用户拍摄的报纸图片，搜索 相应电子版的报刊，为用户呈现其感兴趣的新闻报刊、相关新

团队研发的口罩再生设备通过红外灯快速加热和高强度紫外灯照射等功能模块，实现口罩无害化再生处理,能够在不到3分钟的时间内快速有效地彻底消灭病毒和细菌，每台设备一天（按10小时计）可处理400个口罩。团队还和南科大第二附属医院（深圳市第三人民医院）合作，测试了口罩再生设备样机的灭菌消毒效果。此外，团队还开展了新版组合型口罩杀菌及再生设备的研制工作，能够

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