本发明公开了一种基于深度梯度的目标跟踪方法，通过对获取的待跟踪 RGB-D 视频序列的第一帧进行标定，提取 RGB 图像的方向梯度直方图特征和深度图像的深度梯度信息；基于上述信息，对当前帧进行目标检测和目标跟踪，并根据检测结果和跟踪结果，进一步得到最终目标框；最后，对下一帧重复前述步骤且在每一帧处理后，对分类器模型进行选择性调整。相应地本发明还公开了一种对应的系统。通过执行本发明中的方法，有效解决了当前目标跟踪方法中

本发明属于计算机视觉、图像匹配技术领域，具体涉及到一种图像匹配跟踪中匹配模板选择方法。匹配模板选择方法分为匹配模板尺寸自适应确定步骤、匹配模板定位能力判定步骤两个部分；(1)匹配模板尺寸自适应确定步骤方法流程：以给定坐标点位置为中心，设定分割区域；对分割区域利用大津阈值分割算法自动阈值分割算法进行二值化，统计前景区域和背景区域的像素个数，求取前景区域像素个数与背景区域像素个数的比值；计算该比值与设定阈值之间的关系来

项目概况 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人 系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传 感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊 接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加 工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成 焊道变形和熔透不均。 为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝 的自动实时跟踪。已完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技 术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点 已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多 而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺 寸的要求是体现了成果的先进性； 铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理 技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。 技术指标 国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但 铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低， 焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。 首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 枪姿态误差，±0.045mm，±0.040mm；其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊 接电流误差等），±0.030mm，±0.020mm；视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。 市场前景 成果实施后使用单位使用前手工焊接的 1.2 万件/年，达到 4 万件。按人工焊接生产水 平，支出费用为 72 万×3.5=252 万，机器人的投入成本 1 年半内可收回，且可满足使用单位 近 3-5 年的发展需求。 按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010 年产量可达 5.5 万件，2 台机器人 工作站每年可生产 5.68 万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为 72 万 ×4.6=331.2 万元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值 4-5 亿元，利税 1.2-1.5 亿元。 市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特 材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国8 内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过 开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人 研制方面、具有实战经验的科技人才。

目前，在作为人体植入用金属材料的不锈钢系、钴铬合金系和钛系三大系列中，钛及钛合金以其优良的生物相容性、力学适应性、可加工性和在生物环境下的抗腐蚀性在临床上得到了越来越广泛的应用。同样，评价生物医用钛合金也采用以上的性能标准。钛合金的临床医学应用包括：骨科、矫形外科、牙科、口腔医学、以及医疗器械，如介入性血管支架等许多医学领域。在临床应用中，目前广泛使用的钛合金（如Ti-6AI-4V等)的弹性模量虽然较316L不锈钢、钴铬合金等生物医用材料的弹性模量低得多，但其弹性模量仍为骨弹性模量的4-10倍。这种种植体与骨之间弹性模量的不匹配，将使得载荷不能由种植体很好地传递到相邻骨组织，出现“应力屏蔽”现象，从而导致种植体周围出现骨吸收，最终引起种植体松动或断裂，造成种植失败。此外，最近的研究发现，钛合金中的V、Al、Fe、Co、Ni、Cr等元素对细胞的接触毒性较强，生物钛合金中不宜添加此类元素。因此，研制新型低模量的医用β钛合金成为最具有前途的医用植入材料之一。成功研制的新型低模量的医用β钛合金比原来的Ti-6AI-4V等合金具有更优良的性能，更适合作为人体植入用材料。 主要性能指标 1.不含对人体有害元素：V、Al、Fe、Co、Ni、Cr； 2.合金室温下为亚稳定的β组织； 3.较低的弹性模量，E为：50～80GPa； 4.室温抗拉强度大于800MPa，延伸率大于12%。

从源头解决看病贵看病难的必由之路 其它哺乳动物之所以都能活到各自的自然寿命是因为是四条腿，人类之所以远远活不到自然寿命是因为是两条腿。人类从爬行进化到直立行走无疑是一大进步，然而事物的客观规律是利弊相生并存，尽管人类在不断地进化以适应直立姿势的需要，但是经过几亿年的漫长岁月并遵从四肢爬行进化而成的躯体在生理上不可能与直立姿势完全相适应，这就必然为人类留下了后遗症。 大自然赋予人类的自然寿命大约是100~175岁，这一科学的结论已被广泛的认同。现实情况表明，其它哺乳动物都能达到各自的自然寿命，唯独人类的实际寿命与自然寿命相差甚远。为了健康与长寿，人们越来越重视养生保健；但是令人费解的是人们的种种努力却事与愿违，在现代医学高度发达，生活水平大大提高的今天，我们却面临着很多疾病（如心脑血管病、糖尿病、癌症等）的发病率呈上升趋势；医院人满为患，看病贵、看病难的问题始终困扰着人们，严重威胁着人们的身心健康和生命。中国科学院中国现代化研究中心发布《中国现代化报告2010：世界现代化概览》中预测到2040年我国人口平均预期寿命超过80岁；这一数据虽然说明届时我国又有很大的进步，同时我们可从中看出再很难大幅度提高人类的平均寿命了。为什么只有人类的寿命被大打折扣？为什么同样都是血肉之躯却很多疾病都是人类特有的？唯物辩证法认为“内因”是事物发展的根本原因，所以应该从人体的自身找原因；研究认为人类独有的最基本的特征，也就是人类特有的两条腿的直立姿势才是影响人类健康长寿的决定因素！ 由于地心的引力，直立姿势给人类带来了与生俱来的四大类等弊病：把血液循环由横向变为竖向，就会加重心血管系统的负担，致使血液循环变慢而导致供血不足和大量的垃圾毒素滞留体内造成血液污染是万病之源。把人体最要害的部位——头部置于人体的最高点，造成头部血压最低，供血尤其不足，就像楼房的顶层一样，总是水压最低，水流最细；供血不足是五官、大脑加快衰老和疾病发生的主要根源。造成悬挂在腹内的内脏器官自然下垂是胃下垂、子宫下垂、消化不良、便秘、痔疮等病症发生的主要原因；尤其是肺脏下垂挤压膈肌导致呼吸方式由婴儿时期的腹式呼吸变为胸式呼吸，即浅呼吸是造成肺脏摄取氧气不足等弊病的主要原因。使脊椎排列由横向变为竖向，造成脊椎受压和使双腿承受了应由四肢分担的体重是产生腰腿病的重要根源。直立姿势导致的四大类等弊病是人类进化留下的后遗症，是万病之源。由于地心引力导致直立姿势产生四大类等弊病，所以采用任何手段都不能从根本上消除直立姿势所产生的负面影响，这也正是欧美等发达国家人口平均寿命尚未突破八十岁的根本原因。这必须从源头出发，必须改变人的直立姿势，改变直立姿势的最佳途径就是反其道而行之，把直立姿势上下颠倒，即人体倒挂。人体倒挂和直立姿势是矛盾对立统一的两个方面，既互相依赖又互相排斥；人体倒挂是直立姿势的反序运动，能抵消直立姿势的负面影响，恢复机体的阴阳平衡。通过倒挂可以有效地改善血液循环和供血不足；可为头部输送更多的血液；能强化内脏器官的功能；能使脊椎和双腿得到牵引拉伸而放松，对人类的绝大部分疾病都能达到有效地治疗和预防。 人类不可能再回到用四肢行走的时代，但是，为了健康幸福的直立生活，我们可以通过人体倒挂来抵消直立姿势的负面影响；否则，病魔会防不胜防地光顾你的躯体。人体倒挂应从青少年开始，这不仅有利于智力开发，提高大脑的功能；有利于身材的挺拔和增高；更为重要的是可预防像高血压等很多疾病的发生。除了个别疾病患者之外，不论男女老少均适宜倒挂，每天倒挂十几分钟就能远离疾病，就能大大减小对就医和药品的需求，这不仅可从源头上解决人们看病贵看病难的问题，而且可大大提高人们的生活质量和寿命。人体倒挂是通向健康长寿的必由之路；当然，养成科学的生活方式也是非常重要的。 新型后翻式人体倒挂器就是可以帮助你轻松实现人体倒挂的医疗保健器械。本项目是第四届中国发明家论坛重点项目，西安市招商引资重点项目，被全国高科技应用成果转化研究中心技术创新专家委员会评定为“全国高科技应用成果企业技术创新基地重点推广项目” ，并入编大型专刊《创新中国》。专利号为：zL200920032430.6。 本专利项目具有六大优势：功能超强能防治百病，这是其它任何医疗保健器械无法相比的。市场巨大，不仅家庭必备，很多场合都需要，仅我国就有几千亿的市场。利润丰厚，每台成本大约400元，市场价应在1500元以上。通过本人两年多对样机的使用证明：使用方便、安全可靠、技术成熟。本器械主要由金属结构件构成，所需材料极为普通，制造工艺比较简单，有利于大规模生产。人体倒挂的理论通俗易懂，极易被大众接受，接触这一理论的人多有茅塞顿开而恍然大悟之感觉，这就为产品的宣传和炒作提供了强有力的支撑，为市场的开发奠定了坚实的基础。本项目必将产生巨大的经济效益和社会效益。合作方式：合作转让均可，具体双方协商。  

针对受检部位，图像质量更好，受检者更舒适。 可明显降低患者检查费用。 走差异化路线，避开竞争白热化的人体全身MRI市场。 相比全身MRI成本低很多。 填补市场空白点，国内没有同类产品。 由于关键技术的突破，成本降至不到30万，竞争对手同类型产品中的一个配件就要三十万。 低成本、性能高，超高性价比。 具备销售一代、储备一代、研制一代的能力。 基于自主研发的关键技术，可衍生出多个系列的产品，也可应用于非临床行业。

目前，在作为人体植入用金属材料的不锈钢系、钴铬合金系和钛系三大系列中，钛及钛合金以其优良的生物相容性、力学适应性、可加工性和在生物环境下的抗腐蚀性在临床上得到了越来越广泛的应用。同样，评价生物医用钛合金也采用以上的性能标准。钛合金的临床医学应用包括：骨科、矫形外科、牙科、口腔医学、以及医疗器械，如介入性血管支架等许多医学领域。在临床应用中，目前广泛使用的钛合金（如Ti-6AI-4V等)的弹性模量虽然较316L不锈钢、钴铬合金等生物医用材料的弹性模量低得多，但其弹性模量仍为骨弹性模量的4-10倍。这种种植体与骨之间弹性模量的不匹配，将使得载荷不能由种植体很好地传递到相邻骨组织，出现“应力屏蔽”现象，从而导致种植体周围出现骨吸收，最终引起种植体松动或断裂，造成种植失败。此外，最近的研究发现，钛合金中的V、Al、Fe、Co、Ni、Cr等元素对细胞的接触毒性较强，生物钛合金中不宜添加此类元素。因此，研制新型低模量的医用β钛合金成为最具有前途的医用植入材料之一。成功研制的新型低模量的医用β钛合金比原来的Ti-6AI-4V等合金具有更优良的性能，更适合作为人体植入用材料。

产品详细介绍 人体工学课桌椅 A-39-02 & G-39-06