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一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法
本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大学
2021-04-13
一种外环内六角形空间网格结构装配式节点
本发明公开了一种外环内六角形空间网格结构装配式节点，包括内环（１）、外环（２）、中心环（３）、内垫片（４）、螺栓（５）、封板（６）和连接杆件（７）。内环和外环均为圆柱，且内环沿中心轴开设有圆形孔洞一（１６），外环沿中心轴开设有圆形孔洞二（１７）。中心环为六角星形柱体，中心环沿中心轴开设有六角星形孔洞（１８）。中心环安装于圆形孔洞二中，内环安装于六角星形孔洞中。内垫片设置于外环中，本发明通过螺栓对连接杆件、封板、外环和内垫片进行连接，形成装配式杆件。本发明节点质量轻盈、可快速现场装配且力学性能优良。
东南大学
2021-04-14
一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法
本发明公开了一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法。该算法以视频作为输入数据，经过特征匹配、关键帧选取、三维点云生成、模板映射、纹理映射等几个步骤，得到人体表面三维模型。采用运动恢复结构的技术大大简化了重建过程，减轻了数据采集者和被采集者的负担，降低了对仪器和设备的要求，同时能获得较为精确的重建结果。利用模板映射能获得完整的人体表面模型，使算法对于人体纹理信息缺失和自身遮挡更加鲁棒。
华中科技大学
2021-04-10
一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法
本发明公开了一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法。该算法以视频作为输入数据，经过特征匹配、关键帧选取、三维点云生成、模板映射、纹理映射等几个步骤，得到人体表面三维模型。采用运动恢复结构的技术大大简化了重建过程，减轻了数据采集者和被采集者的负担，降低了对仪器和设备的要求，同时能获得较为精确的重建结果。利用模板映射能获得完整的人体表面模型，使算法对于人体纹理信息缺失和自身遮挡更加鲁棒。按照本发明，从数据输入到
华中科技大学
2021-04-14
坚持立德树人 构建新形势下创新创业课程思政育人体系
经过多年探索与持续改进，构建了制度建设体系、创业课程体系、实践育人体系和实践育人平台相结合的创新创业思政育人体系，形成“课程引导、环境熏陶、实践历练、自我塑造”的“四位一体”育人新模式，育人效果显著，不仅在国内高校起到示范与引领作用，也得到各级领导部门的充分肯定。
对外经济贸易大学
2022-08-10
一种迭代空间模糊聚类的大脑磁共振图像超体素生成方法
本发明公开了一种迭代空间模糊聚类的大脑磁共振图像超体素生成方法，包括以下步骤：首先，由于人类大脑具有相同的拓扑结构，从基于群体的大脑MRI模板获得一组种子模板；其次，为了排除部分容积效应的影响，提出了一种迭代空间模糊聚类算法，将体素分配给每个种子生成超体素。本发明能较好地应用于大脑磁共振图像，生成有效的大脑磁共振图像超体素。
东南大学
2021-04-11
基于多层空间光调制器的高分辨全息三维显示装置和方法
本发明公开了基于多层空间光调制器的高分辨全息三维显示装置，包括：相干光源、扩束准直系统、空间光调制器组、图像传输模块和计算机，所述的空间光调制器组由平行排布的N个空间光调制器的组成。本发明还公开了基于多层空间光调制器的全息三维显示方法。本发明采用空间光调制器多层前后排列的方式，每一层空间光调制器根据计算机载入的编码图像对入射其上的光束进行全息编码调制，再现出真实空间的高分辨全息三维光场，扩大了全息显示的观察范围，可供多人多视角裸眼同时观看，消除了观察者在观看三维显示过程中的不适应感，自动符合人类在视觉观察及深度感知方面的自然生理和心理习惯。
浙江大学
2021-04-11
一种具有空间相关性的水声阵列海洋环境噪声仿真方法
本发明公开了一种具有空间相关性的海洋环境噪声仿真方法，包括如下步骤：（１）设定仿真参数；（２）根据水声阵列参数求解随频率变化的海洋环境噪声空间相关函数，将离散频率进行子频带划分；（３）计算各子频带内相关系数参考值；（４）生成不相关的宽带高斯白噪声；（５）依照步骤２划分的子频带，对步骤４生成的不相关宽带噪声进行滤波，生成不相关带限噪声；（６）依照步骤３中得到的空间相关系数参考值，生成相关带限噪声。（７）将相关带限噪声相加，生成相关宽带噪声；（８）计算海洋环境噪声ＡＲ滤波器系数；（９）将步骤７得到的相关宽带噪声作为输入激励步骤８得到的滤波器，生成具有空间相关性的水声阵列海洋环境噪声。
东南大学
2021-04-13
一种基于虚拟手臂的面向空间站机器人的遥操作系统
本发明公开了一种基于虚拟手臂的面向空间站机器人的遥操作系统，包括手臂关节运动测量模块、数据采集模块、数据传输模块和主运算处理模块，主运算处理模块包括数据滤波模块、手臂运动解算模块、机器人运动逆解算模块和虚拟场景渲染模块。本发明通过操作者的手臂动作直接控制遥操作机器人，大幅降低了对操作者操作技巧的要求，有效提高系统的人机功效。
东南大学
2021-04-14
中国科学技术大学实现百公里自由空间高精度时间频率传递
中国科学技术大学潘建伟及其同事张强、姜海峰、彭承志等与上海技物所、新疆天文台、中科院国家授时中心、济南量子技术研究院和宁波大学等单位合作，通过发展大功率低噪声光梳、高灵敏度高精度线性采样、高稳定高效率光传输等技术，首次在国际上实现百公里级的自由空间高精度时间频率传递实验，时间传递稳定度达到飞秒量级，频率传递万秒稳定度优于4E-19。
中国科学技术大学
2022-10-17