研发阶段/n目前国内生产使用的主要是金属关节，虽然其价格低廉，但仍存在断裂、腐蚀、股骨头磨损等问题，进口人工关节价格昂贵。高纯氧化铝生物陶瓷适用于矫形关节假体部件的替代材料及制品，是一种生物相容性好、耐腐蚀及耐磨损的生物惰性材料。氧化铝陶瓷与金属复合的人工关节，结合了陶瓷生物相容性好、耐磨及金属抗折强度高、韧性好的优点，开发生物陶瓷与金属复合及配伍的人工髋关节，能改变目前国内无生物陶瓷人工关节生产的局面，提高我国人工关节产品的档次，参与国外产品的竞争，为我国髋关节患者提供高质量、价廉的人工髋关节产品

本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。

本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。 

成果简介：本项目研制的柔性一体化关节采用机电一体的模块化设计，具有高力矩稳定输出（输出力矩70Nm），高集成化（机构、驱动电路和通信模块集成于关节之中）、互换性好（肩、肘关节可直接替换）、可靠性高等特点，适合于大规模生产，可以降低机械臂成本，具有极大的市场推广价值。关节内部含有弹性环节，存在内在柔性，当与环境或人接触时，可以保证人不受伤害以及机械臂自身的安全性。同时，可以测量关节的输出力矩，获得比传统关节更好的力控制精度与稳定性。 本项目在柔性一体化关节的基础上研制了仿人柔性机械臂，该

独自拥有。

XM-L65膝关节镜检查模型   为了帮助临床医生熟悉和掌握关节的解剖结构、正确进行手术操作训练和熟练使用手术器械而设计本产品，模型为成人右侧膝关节，具有明显体表标志，可供关节镜检查、手术时的正确定位和操作训练。   一、功能特点： ■ XM-L65膝关节镜检查操作训练模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模型为成年右侧膝关节，包括皮肤、肌肉、股骨、胫骨、腓骨、髌骨、髌骨脂肪垫、胫、腓侧副韧带、前后交叉韧带、内外侧半月板以及关节囊、关节腔等膝关节的解剖结构，具有明显解剖体表标志，可供关节镜检查、手术时正确定位。 ■ 可从不同部位模拟手术入路穿刺入口，进行关节检查和手术操作，支持多种关节镜手术方式操作练习，可以在模型上练习三角操作技术。 ■ 可固定在桌面上。 ■ 模型可拆卸，还可用作为膝关节模型进行教学讲解。   二、标准配置： ■ 膝关节镜检查操作模型：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

表面多孔高通量管是一种高效换热管，采用粉末冶金方法在光管（沸腾侧）内表面或者外表面烧结一薄层多孔层，显著强化沸腾传热，对烷烃、烯烃、芳烃类、醇类、水、氟利昂、液氮等多种工质均适用。沸腾传热系数可比光管提高一个数量级。目前世界上主要由美国UOP公司实现技术与产品垄断，近?年国内进口约76台高通量管换热器，约值人民币5亿元。华东理工大学从1999年起开始研发烧结型表面多孔高通量管及其换热器，2003年成功申请获得批准，联合中国石化扬子石油化工股份有限公司承担了中国石油化工股份有限公司科技开发项目“高通量换热器国产化研制”。开发成功具有我国自主知识产权的烧结型外表面多孔换热管，并制成高通量高效换热器，填补了国内空白。高效换热元件技术指标达到国际同类产品技术水平，多孔表面管的换热效果最高可达光管的15.6倍，能显著提高换热管的强化传热效率。项目获得国家“十一五”863课题、国家高等学校博士点基金赞助和中国石化重大装备国产化研制项目进行研究与技术开发，已经实现铜基粉末、铁基粉末、铜镍合金粉末表面多孔管烧结工业化生产。建成世界第二（国内唯一）的产业化基地，具备年产1000吨烧结型表面多孔管和制造100台高通量换热器的生产能力；产品达到国外同类产品先进水平，荣获“国家重点新产品”和江苏“高新技术产品”证书。目前华东理工大学已开发成功碳钢管、合金钢管、铜镍合金管内外表面烧结铁基合金粉末、铜基合金粉末、铜镍合金粉末工艺技术，完成工业化烧结系统建设及批量生产。外表面铜基粉末多孔管高通量换热器在扬子炼油装置气体分馏脱乙烷塔再沸器上成功应用。采用93.4M2的高通量换热管替代了原122.7M2的光滑管，换热面积减少了27.5%，总传热系数从光滑管的230W/M2℃升高到434 W/M2℃，提高了89%，设备负荷提高了16%，所需蒸汽温度降低了23.7℃，节能效果显著。内表面铁基合金粉末多孔管高通量换热器在扬子芳烃重整加氢预分馏塔再沸器上成功应用。外表面铁基合金粉末多孔U形管高通量换热器在扬子芳烃歧化单元甲苯塔再沸器上成功应用。中国石油乌鲁木齐石化分公司100万吨/年对二甲苯芳烃联合装置高通量管重沸器6台。其中苯塔重沸器、抽余液塔重沸器A/B、抽出液塔重沸器、脱庚烷塔重沸器计5台重沸器（直径1800～2200mm、单台换热面积大于1000mm 2 ）为立式虹吸式固定管板结构，管内塔釜液再沸，管外热流体冷凝。采用 32×3mm外表面刻槽、内表面烧结铁基合金粉末表面多孔高通量管，4m长管2500根、5m长管9000根。抽余液塔蒸汽重沸器为卧式U形管结构（直径2000mm、换热面积1470mm?），管外塔釜液再沸，管内蒸汽冷凝，采用 19×2mm外表面烧结铁基合金粉末表面多孔高通量U形管2100根。获得中国发明专利授权“一种表面多孔管低温烧结工艺”（专利号ZL03116481.1）。中国实用新型专利授权“波形扁钢折流杆换热器”（专利号ZL 01253449.8）。申请中国发明专利“铜镍合金多孔表面管的烧结方法”（申请号200710043508.X）、“铁基粉末多孔表面换热管的低温烧结制备技术”，申请实用新型专利“一种管壳式换热器”（专利号2006200478921）等。项目成果获得了2009年上海市科技进步一等奖，中石化公司科技进步三等奖2项。

主要关键技术：①中药有效活性成分分离提取技术 本项目所选用的中药的有效成分基本已明确。在我们实验室工作的基础上，应用现代生物提取分离技术，将进行充分研究，解决高效、经济、适合工业生产的有关中药有效成分的分离提取制备技术，其主要工艺流程如下： a、黄酮类物质的提取分离技术 中药原材料→破碎→热水提取或石油醚回流浸提→滤过→浓缩→醇提→回收溶剂→黄酮粗提液→浸膏 经药理学检验，如需要可将黄酮粗提液进一步分离制备： 黄酮粗提液→上树脂柱→水洗至无色→乙醇洗胱→减压浓缩→黄酮精制液→成品。 b、皂苷类的提取分离技术 中药原材料→破碎→石油醚脱去脂质和蜡质→醇提→浓缩→大孔树脂过滤→水洗去除糖分和水溶性成分→乙醇洗脱→减压浓缩→较纯的精制皂苷。 c、多糖成分的提取分离技术 中药原材料→烘干→粉碎→脱脂→脱单糖及低聚糖→热水提取→乙醇沉淀→冷冻干燥→多糖粗制品。 经药理学检验，如需要可将粗制多糖进一步分离制备： 多糖粗制品→脱蛋白→脱色→柱分离→纯化→浓缩→脱盐→干燥→多糖精品。 ② 成品制造技术 本项目产品按营养素和中药制剂二部分分别生产包装。使用时再合用。营养素部分按其配方用西药常规技术生产片剂。 中药部分依据中药配伍原则和本产品所要求达到的功效研制成新的配方，并制备成口服液，其制作工艺流程如下： 按配方混合各中药提取物→调配→罐装→杀菌→包装 此外，依据市场开发的需要，利用药品制造中先进的微胶囊技术也可将中药部分改制成胶囊。 ③ 质量控制标准化技术 为保证本产品的制造质量稳定、功效明确、便于拓展市场、依据第三代中药保健食品的要求，制定生产质量控制标准化的有关参数。明确产品中起主要功效的有关活性成分的含量，并且本产品的质量符合同类产品的国家标准。

已有样品/n有机磷农药快速检测试剂盒：以有机磷农药人工抗体作为样品预处理材料，从不同食品中分离富集有机磷农药后，然后利用酶抑制-化学发光直接测定人工抗体上所富集的有机磷农药。显著提高了目前酶抑制法快速检测有机磷农药这一国标方法的准确性，目前已可提供相应的试剂盒。内毒素快速检测试剂盒：内毒素是革兰氏阴性细菌产生的体外毒素，由于内毒素含量很低，我们制备了可特异性结合内毒素的仿生材料-人工抗体。将人工抗体同时作为样品预处理

王贵学教授近十年来组建了一支以攻克血管内支架关键技术，降低再狭窄和晚期血栓形成为目标的研发团队，在科技部国际科技合作重点项目、国家科技支撑计划重点项目、国家自然科学基金、重庆市科技攻关重大项目和重庆市发改委重大产业化前期关键技术开发项目和重点高新技术项目等的支持下，研制出4种新型血管内支架产品，新型TLM钛合金药物洗脱支架，新型无镍不锈钢药物洗脱支架，新型全降解镁合金血管内支架，细胞涂层与抗体捕获血管内支架。相关技术和方法已经申请中国专利21件，其中发明专利12件获权，实用新型专利3件获权