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机器人轨迹赛竞赛平台及其机器人运行轨迹实现方法
机器人竞赛是中央 “ 科教兴国 ” 战略方针的具体体现和创新举措。 “ 机器人轨迹赛竞赛平台 ” 主要针对目前机器人轨迹赛竞赛需要裁判现场评判且评价机器人性能的好坏没有统一标准的缺陷而提出,能够有效应用于机器人轨迹赛竞赛的现场裁判中且评价标准统一,能够有效应用于多种机器人轨迹赛,如机器人直线行走、直线花样行走、直线绕障行走、按规定图形行走竞赛等,使竞赛规则更为直观、明朗,减小了竞赛结果判断的人为误差。该成果已获专利 2 项。
西安科技大学 2021-04-11
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
高级组合式基础护理人模型护理模型人XM-HL4
XM-HL4高级组合式基础护理训练模拟人   XM-HL4高级组合式基础护理训练模拟人(多功能护理人模型)是集护理操作于一体的整体护理人,高分子环保材料制成,肤质仿真度高,综合了基础护理与外科护理的主要功能,可完成多项基础护理操作训练。 功能特点: ■ 四肢关节灵活度逼真,可模拟关节僵硬,躯干部可前倾,可坐轮椅。 · 躯干:屈伸 · 颈部:屈伸、侧转 · 肩部和髋部:内收、外展、屈伸 · 肘部:旋内、旋外、屈伸 · 膝部:屈伸 · 腕部:屈伸 · 踝部:旋内、旋外、背屈、跖屈 ■ 可实现多种体位:去枕平卧位、屈膝仰卧位、半坐卧位、端坐位、俯卧位、头低足高位、头高足低位、侧卧位、截石位、昏迷体位等,满足操作需要。 ■ 可进行床上擦浴及更衣,扶助病人移向床头法、轮椅使用法、平车运送法、担架运送法等移动和搬运病人法、轴线翻身法,肢体约束法、肩部约束法、全身约束法等操作。 ■ 头发护理:可进行梳发、洗发护理。 ■ 脸部清洁:面部皮肤可擦拭清洁。 ■ 瞳孔观察示教:一侧瞳孔散大、一侧瞳孔正常。 ■ 耳部护理:可进行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔护理: 可进行正常口腔及牙齿护理。 ■ 可进行气管切开术后护理。 ■ 可进行吸痰术练习。 ■ 氧气吸入法:鼻孔内可插入吸氧管,练习氧气吸入的操作过程。 ■ 雾化吸入疗法:可练习雾化吸入的操作过程。 ■ 鼻饲术:托起头部使下颌靠近胸骨柄实现昏迷病人的鼻饲,具有真实大小的胃,可容纳250ml的液体,胃管插入45-55cm时,可以抽出模拟胃液。 ■ 洗胃术:可经口、鼻进行洗胃器洗胃、电动吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃机洗胃,胃容量约为200ml。 ■ 手臂静脉穿刺、注射、输液(血):可使用不同类型的穿刺针,正确穿刺时落空感明显并有回血产生,可进行静脉输液(血)练习,静脉血管和皮肤均可更换,操作方便,经济实用。 ■ 上臂三角肌皮下注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 臀部肌肉注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 股外侧肌肉注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 男性导尿术:可取仰卧屈膝位,两腿外展后可独立支撑,男性阴茎可提起与腹壁成60度角,插管时可真实感受男性尿道的三个狭窄、两个弯曲,操作成功后可导出模拟尿液。 ■ 女性导尿术:可取仰卧屈膝位,两腿外展后可独立支撑,女性尿道充分体现短、粗、直,具有尿道口、阴道口、阴蒂等解剖结构,操作成功后可导出模拟尿液。 ■ 留置尿管和膀胱冲洗术。 ■ 造瘘口护理:腹壁有回肠造瘘口和结肠造瘘口,内连集液瓶,可进行造瘘口护理。 ■ 灌肠操作训练:可实现大量不保留灌肠、小量不保留灌肠、清洁灌肠和保留灌肠等多种灌肠方式。 ■ 压疮护理:显示压疮的临床分期4个不同阶段,同时显示压疮和各种病理表现:压疮炎症、溃疡、窦道、腐肉、坏死、焦痂等,可进行伤口的评估、测量与清洗。 · 第一期:淤血红润期。 · 第二期:炎症浸润期。 · 第三期:浅度溃疡期。 · 第四期:坏死溃疡期。 ■ 可练习手指、足趾的包扎。 ■ 其他护理操作:冷热疗法护理、外阴擦洗、外阴湿热敷、尿道冲洗、床上擦浴、座式擦浴、穿换衣服等多项护理操作。
上海欣曼科教设备有限公司 2021-08-23
利用微波改变煤炭特定理化特性用于改善成浆性能的方法
本发明涉及水煤浆生产方法,旨在提供一种利用微波改变煤炭特定理化特性用于改善成浆性能的方法。该方法是将煤炭破碎至粒度为0.05~5mm后进行微波辐照改性,控制微波辐照量以使得煤炭中:含氧官能团中羟基和羧基的总含量降低至3~6mmol/g,颗粒孔隙比表面积降低至2~7m2/g,自由态碱金属离子含量增加至0.2~0.4wt.%。微波辐照能够选择性改变煤炭中含氧官能团等特定理化特性,从而明显提高水煤浆浓度和降低表观粘度,性能优于传统的电加热炉或燃烧炉对煤炭由外向内的辐射、对流和传导加热。仪器设备简单易操作,投资和运行成本低,适宜工业自动化生产线。
浙江大学 2021-04-11
在拓扑外尔半金属晶体中观测到非平庸的超导特性
通过电输运、扫描隧道谱、比热、抗磁性等系统的实验研究并结合第一性原理计算,在掺硫的第二类拓扑外尔半金属二碲化钼单晶中发现了非平庸超导态的特征。实验中所使用的硫掺杂的高质量二碲化钼晶体是通过化学气相输运的方法合成的,掺杂比例约为0.2。 首先通过准粒子干涉实验与第一性原理计算相结合,在样品表面探测到了费米弧拓扑表面态的存在。最后通过扫描隧道谱学和比热的测量对比,发现样品表面态的超导能隙远大于体态的超导能隙,而且该样品表面态的能隙与临界温度的比值(Δ/kBTc)约为8.6,远大于常规超导材料的能隙与临界温度的比值(约为1.76),表明了表面态具有非常规超导库珀对配对机制,极可能是拓扑超导的普适特征。然后通过电输运测量和比热测量,发现这种材料为s波超导体,且它的超导能隙的带间耦合很强,超导对称性应为s+- 对称性。这可能是继铁基高温超导之后,又一种新的s+-超导体。而且根据理论预言,拓扑外尔半金属中s+-对称性的超导态会形成拓扑超导态。掺硫的第二类拓扑外尔半金属二碲化钼单晶中拓扑超导特征的发现,证实了外尔半金属中实现拓扑超导的可行性,推动了拓扑超导相关领域的进一步发展,也为拓扑量子计算机的最终实现奠定了前期的科研基础。图一. 电磁输运实验观测到的s+- 超导的证据,揭示拓扑超导的可能性。 (A) 电磁输运实验的测量示意图。 (B) 超导转变温度附近的电阻率-温度关系。(C) 各个温度和磁场下的电阻率。(D) 超导上临界磁场和温度的关系。红色的线是两带超导模型的拟合曲线,拟合结果发现带间耦合比较大,表明该超导行为是s+- 超导。图二. 扫描隧道显微镜观发现表面态的超导能隙远超过体态的超导能隙,揭示出拓扑超导的可能性。(A) 4 K和0.4 K下样品表面的微分电导dI/dV谱。在0.4 K下,超导能隙是1.7 meV,远大于体态的超导能隙,且能隙与临界温度的比值约为约为8.6,远大于常规超导材料的能隙与临界温度的比值(1.76)。4 K时样品处于非超导态。(B) 0.4 K超导dI/dV谱和各向同性BCS超导谱的对比。(C) 0.4 K时,不同磁场下的超导dI/dV谱,超导能隙被外加磁场所抑制。
北京大学 2021-04-11
基于音频信号特性分类的无参考音频质量评价方法和系统
本发明提供了一种基于音频信号特性分类的无参考音频质量评价方法和系统,包括步骤:步骤 1, 基于有参考音频质量评价模型建立训练模型,采用机器学习获取不同类型音频信号的音频质量与网络参 数的关系,即无参考音频质量评价模型;步骤 2,在音频信号网络传输中,将当前丢包率、当前延迟时 间和当前丢包数据的音频信号类型输入无参考音频质量评价模型,获得当前音频质量。本发明对不同类 型信号采用不同的质量评价关系式进行质量评价,能更真实地反映用户体验。
武汉大学 2021-04-14
一种能隐藏反馈时延特性的激光混沌信号产生装置
本发明公开了一种能隐藏反馈时延特征的激光混沌信号产生装置。通过在垂直腔面发射激光器的环形反馈腔中引入可调偏振片,即使在较大反馈强度下,只要合理地调节可调偏振片的角度,也能成功地隐藏激光混沌信号的反馈时延特征。本发明装置在保证了产生激光混沌信号的基础上,实现了在较大反馈强度下的混沌载波的时延隐藏特性,增强了基于垂直腔面发射激光器的混沌通信系统的安全性。
西南交通大学 2016-10-19
一种基于电磁波传播特性的室内测距定位方法
本发明提出一种基于电磁波传播特性的室内测距定位方法,基于定位系统实现,在定位解算服务器 建立控制点信息表和电磁波传播模型表,预先在需要提高定位精度的目标区域内布设若干的定位标签作 为控制点,测量各控制点的坐标,计算各控制点与每个锚点之间的真实距离,将控制点坐标及控制点与 锚点的真实距离写入控制点信息表;计算每个控制点到每个锚点之间的真实距离与观测距离的差,作为 距离修正值写入电磁波传播模型表;对用户标签进行室内定位时,根据电磁波传播模型表或者控
武汉大学 2021-04-14
地方品种鸡种质特性的分子评估与优质基因的挖掘利用
一、成果简介 拥有鸡基因组细菌人工染色体(BAC)文库,基因组覆盖率10倍以上,100~300kb基因组插入率达到90%以上,文库的嵌合体率为5%~6%,为功能基因的研究提供了重要的资源和平台。对鸡重要经济性状QTL座位的大尺度定位,在10条染色体发现19个QTL座位影响体重性状;在18条染色体上发现52个QTL座位影响不同的屠宰性状和屠体测量性状;在12条染色体发现21个QTL座位影响胫长性状。开展了包括茶花鸡在内的鸡蛋白质组功能基因表达研究,通过
中国农业大学 2021-04-14
基于核相似区分布特性的图像角点检测方法及系统
本发明公开了一种基于核相似区分布特性的图像角点检测方法及系统,包括:步骤 1,构造一个圆 模板和 m 个角模板;步骤 2,获得圆模板和角模板的核相似区面积;步骤 3,按核相似区面积大小对角 模板对应的方向排序,获得方向序列;步骤 4,基于方向序列确定主方向并判断主方向连续性;步骤 5, 根据圆模板的核相似区面积、角模板中最大核相似区面积和最小核相似区面积的差值、主方向数量和主 方向连续判断模板中心是否为候选角点;步骤 6,基于步骤 5 的判断结果进行非极大值抑制,确定图像 角点。在角点提取过程中,本发明同时考虑了核相似区的面积和分布特性,可避免角点的误提取,从而 提高角点检测精度。
武汉大学 2021-04-13
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