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机器人轨迹赛竞赛平台及其机器人运行轨迹实现方法
机器人竞赛是中央 “ 科教兴国 ” 战略方针的具体体现和创新举措。 “ 机器人轨迹赛竞赛平台 ” 主要针对目前机器人轨迹赛竞赛需要裁判现场评判且评价机器人性能的好坏没有统一标准的缺陷而提出,能够有效应用于机器人轨迹赛竞赛的现场裁判中且评价标准统一,能够有效应用于多种机器人轨迹赛,如机器人直线行走、直线花样行走、直线绕障行走、按规定图形行走竞赛等,使竞赛规则更为直观、明朗,减小了竞赛结果判断的人为误差。该成果已获专利 2 项。
西安科技大学 2021-04-11
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
高级组合式基础护理人模型护理模型人XM-HL4
XM-HL4高级组合式基础护理训练模拟人   XM-HL4高级组合式基础护理训练模拟人(多功能护理人模型)是集护理操作于一体的整体护理人,高分子环保材料制成,肤质仿真度高,综合了基础护理与外科护理的主要功能,可完成多项基础护理操作训练。 功能特点: ■ 四肢关节灵活度逼真,可模拟关节僵硬,躯干部可前倾,可坐轮椅。 · 躯干:屈伸 · 颈部:屈伸、侧转 · 肩部和髋部:内收、外展、屈伸 · 肘部:旋内、旋外、屈伸 · 膝部:屈伸 · 腕部:屈伸 · 踝部:旋内、旋外、背屈、跖屈 ■ 可实现多种体位:去枕平卧位、屈膝仰卧位、半坐卧位、端坐位、俯卧位、头低足高位、头高足低位、侧卧位、截石位、昏迷体位等,满足操作需要。 ■ 可进行床上擦浴及更衣,扶助病人移向床头法、轮椅使用法、平车运送法、担架运送法等移动和搬运病人法、轴线翻身法,肢体约束法、肩部约束法、全身约束法等操作。 ■ 头发护理:可进行梳发、洗发护理。 ■ 脸部清洁:面部皮肤可擦拭清洁。 ■ 瞳孔观察示教:一侧瞳孔散大、一侧瞳孔正常。 ■ 耳部护理:可进行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔护理: 可进行正常口腔及牙齿护理。 ■ 可进行气管切开术后护理。 ■ 可进行吸痰术练习。 ■ 氧气吸入法:鼻孔内可插入吸氧管,练习氧气吸入的操作过程。 ■ 雾化吸入疗法:可练习雾化吸入的操作过程。 ■ 鼻饲术:托起头部使下颌靠近胸骨柄实现昏迷病人的鼻饲,具有真实大小的胃,可容纳250ml的液体,胃管插入45-55cm时,可以抽出模拟胃液。 ■ 洗胃术:可经口、鼻进行洗胃器洗胃、电动吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃机洗胃,胃容量约为200ml。 ■ 手臂静脉穿刺、注射、输液(血):可使用不同类型的穿刺针,正确穿刺时落空感明显并有回血产生,可进行静脉输液(血)练习,静脉血管和皮肤均可更换,操作方便,经济实用。 ■ 上臂三角肌皮下注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 臀部肌肉注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 股外侧肌肉注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 男性导尿术:可取仰卧屈膝位,两腿外展后可独立支撑,男性阴茎可提起与腹壁成60度角,插管时可真实感受男性尿道的三个狭窄、两个弯曲,操作成功后可导出模拟尿液。 ■ 女性导尿术:可取仰卧屈膝位,两腿外展后可独立支撑,女性尿道充分体现短、粗、直,具有尿道口、阴道口、阴蒂等解剖结构,操作成功后可导出模拟尿液。 ■ 留置尿管和膀胱冲洗术。 ■ 造瘘口护理:腹壁有回肠造瘘口和结肠造瘘口,内连集液瓶,可进行造瘘口护理。 ■ 灌肠操作训练:可实现大量不保留灌肠、小量不保留灌肠、清洁灌肠和保留灌肠等多种灌肠方式。 ■ 压疮护理:显示压疮的临床分期4个不同阶段,同时显示压疮和各种病理表现:压疮炎症、溃疡、窦道、腐肉、坏死、焦痂等,可进行伤口的评估、测量与清洗。 · 第一期:淤血红润期。 · 第二期:炎症浸润期。 · 第三期:浅度溃疡期。 · 第四期:坏死溃疡期。 ■ 可练习手指、足趾的包扎。 ■ 其他护理操作:冷热疗法护理、外阴擦洗、外阴湿热敷、尿道冲洗、床上擦浴、座式擦浴、穿换衣服等多项护理操作。
上海欣曼科教设备有限公司 2021-08-23
一种具有多生长因子次第释放特性的组织工程支架
本发明为一种具有多生长因子次第释放特性的组织工程支架,属于药物剂型改变及制备方法技术领域。本发明中,结合微球缓释系统和支架的特点,采用复乳法分别制备BMP-2、VEGF和bFGF等生长因子的PLLA/PEG缓释微球,再利用超临界二氧化碳发泡技术将微球载入PLGA多孔支架中,构建具有可控次第释放特性的组织工程支架。本方法药物活性保持度高,有机溶剂残留量低,操作简单。所制备微球粒度分布窄,具有良好的缓释效果。复合支架孔径分布在150~300μm,连通性好,孔隙率为76.84%,抗压强度为5.11MPa,21天累计释放量为60.6%。本发明制备的支架在组织工程修复体中具有应用前景。
四川大学 2021-04-11
一种具有多生长因子次第释放特性的组织工程支
本发明为一种具有多生长因子次第释放特性的组织工程支架,属于药物剂型改变及制备方法技术领域。本发明中,结合微球缓释系统和支架的特点,采用复乳法分别制备BMP-2、VEGF和bFGF等生长因子的PLLA/PEG缓释微球,再利用超临界二氧化碳发泡技术将微球载入PLGA多孔支架中,构建具有可控次第释放特性的组织工程支架。本方法药物活性保持度高,有机溶剂残留量低,操作简单。所制备微球粒度分布窄,具有良好的缓释效果。复合支架孔径分布在150~300μm,连通性好,孔隙率为76.84%,抗压强度为5.11MPa,21天累计释放量为60.6%。本发明制备的支架在组织工程修复体中具有应用前景。
四川大学 2021-04-11
一种热环境下考虑预变形的板结构动特性分析方法
本发明公开了一种热环境下考虑预变形的板结构动特性分析方法,包括如下步骤:根据初始力载荷和热环境下的结构材料参数,计算结构线性刚度矩阵、热应力刚度矩阵和考虑预变形的非线性刚度矩阵,将线性刚度矩阵、热应力刚度矩阵和非线性刚度矩阵三者整合为结构总刚度矩阵;建立热环境下考虑预变形的板结构动力学方程,根据结构动力学方程建立广义特征问题控制方程,再通过模态分析得到热环境下考虑预变形的板结构动特性分析结果。本发明的动特性分析方法综合考虑了预变形导致的几何非线性和热环境对结构刚度的影响,使得其能够运用于复杂载荷环境下的结构动特性分析,本发明能够有效提高复杂环境下板结构动特性分析精度,指导工程结构设计。
东南大学 2021-04-11
一种基于菌胶团显微图像分析的活性污泥特性确定方法
(专利号:ZL 201310446761.5) 简介:本发明公开了一种基于菌胶团显微图像分析的活性污泥特性确定方法,属于污水处理技术领域。本发明的具体步骤为:1)活性污泥菌胶团图像信息采集;2)菌胶团图像分析,包括测量活性污泥样本中菌胶团的直径;将活性污泥中菌胶团分为微型结构、中型结构、大型结构3种类型;对3种类型的菌胶团分别进行计数;计算菌胶团体积;最后计算菌胶团结构特征值Z;3)菌胶团与活性污泥特性的相关性分析,建立菌胶团结构特征值Z
安徽工业大学 2021-01-12
跨太空和大气层的动目标红外辐射特性反演方法及系统
本发明公开了一种跨太空和大气层的动目标红外辐射特性反演方法及系统,其中,方法的实现包括:首先确定测量系统与被观测动目标之间的路径类型,然后计算当前路径类型下的红外辐射传输特性参数,最后根据多次测量的被观测动目标像方的红外辐射亮度平均值和红外辐射传输特性参数进行被观测动目标物方红外辐射亮度的反演计算。实施本发明可以解决跨太空和大气层红外辐射传输特性参数计算和物方红外辐射亮度反演计算的技术难题。
华中科技大学 2021-04-14
一种基于全特性空间曲面建模的梯级负荷经济分配方法
本发明公开了一种基于全特性空间曲面建模的梯级负荷经济分配方法,属于水电能源优化运行技术领域。本发明包括:建立以梯级总蓄能最大为目标的梯级负荷分配模型;根据水电站各机组的动力特性,构建水电站全特性空间曲面;根据水电站各机组的振动区,运用组合理论,推求水电站的组合振动区;根据水电站全特性空间曲面和水电站组合振动区,运用差分进化算法求解所述梯级负荷分配模型;将最优梯级负荷分配方案下发至各水电站。本发明以水电站作为梯级负荷分配的计算单元,通过组合振动区直接推求水电站的出力可行域,在兼顾求解精度的前提下,有效
华中科技大学 2021-04-14
一种改善电子传输材料醇/水溶性和电子注入特性的方法
本发明提供一种简单的酸处理方法以改善传统蒸镀型电子传输材料的醇/水溶性和界面修饰特性。传 统的蒸镀型含氮杂环类电子传输材料在醇类或水溶液当中的溶解性一般较差,不适合于制备全溶液加工 的有机电致发光器件。采用简单的酸处理方法将含氮芳杂环质子化进而改善其醇/水溶性,同时这些质子 化后的含氮盐具有良好的界面修饰特性。将这些含氮盐用作电子注入/传输层而应用于溶液加工法制备的 有机电致发光器件当中不仅能够显著提升器件的效率、减缓器件效率衰减,而且还能够简
武汉大学 2021-04-14
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