四足机器人相比轮式机器人、履带式机器人等其他移动机器人，具有人机交互友好、运动灵活、复杂环境适应性强等多项优势，在2B与2C领域皆具广阔前景。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 杭州宇树科技有限公司 企业法人 王兴兴 注册时间 2016/8/26 注册所在省市 浙江省杭州市 组织机构代码 330108000300111 经营范围 一般项目：技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；软件开发；软件销售；智能机器人的研发；智能机器人销售；工业机器人制造；工业机器人销售；机械设备研发；机械电气设备制造；机械设备销售；服务消费机器人制造；服务消费机器人销售；伺服控制机构制造；伺服控制机构销售；电子产品销售；机械电气设备销售 企业地址 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室 获投资情况 经纬创投和敦鸿资产领投，B轮数亿元融资 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 王兴兴 机械与自动化学院 2013年9月/2016年7月 四、项目简介 专注于消费级、行业级高性能四足机器人，灵巧六轴机械臂等研发、生产及销售的创新性机器人公司。四足机器人相比轮式机器人、履带式机器人等其他移动机器人，具有人机交互友好、运动灵活、复杂环境适应性强等多项优势，在2B与2C领域皆具广阔前景。

  联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

产品详细介绍 整体功能特点 结构化安装：安装更加高效、简便，连接处采用防松螺母。 布线美观：布线更加整齐、方便，整体美观度大大提升。 固件升级：主控器支持固件升级、伺服马达支持内部固件升级。   基本参数 自由度数量：16 尺寸：489x356x 66mm(横高x身高x 体宽) 材质（结构件）：铝合金 直流供电：7.4V高倍率锂电池组（推荐7 V-9V DC） 控制方式：用户自主编程控制（可无线遥控、多机同步启动等） 调试与下载端口：Mini USB 保护设计: 短路保护、电量检测与报警 内部传感器: 声音传感器、2.4G高速通讯模块、3D加速度传感器   伺服马达 控制范围：0-359度控制（带数字反馈） 输入电压：4-9V DC 电流：0-2.2 A 力矩：12Kgf·cm 减速比：1：307 齿轮：高强度金属齿、传动效率高 外壳：高硬度环保材料 寿命:>10万Cycle(5kgf·cm下测得) 信号模式：串行命令模式和传统PWM模式 保护功能：过流、短路保护、过压保护、过热保护 特色功能：伺服马达支持内部固件升级 应用方式：舵机控制方式、减速电机控制方式、编码电机控制方式 接线方式：两边侧面各有一个输入/输出口，用于连接上一级与下一级伺服马达（串行连接方式）   3D人型伺服软件 基于微软.net平台+NXA3.1(微软3D开发平台)开发； 图形化编程与代码编程方式相结合，满足不同层次使用者的需求； 支持在线调试与仿真、支持三维与实体同步仿真、支持与传感器结合编程，扩展功能强大； 带偏差修正功能与常用动作库、程序一致性好、调试方便快捷。 通过调整机器人的动作，可以同时在虚拟和实体中仿真机器人动作，调整伺服马达角度的同时，软件会根据马达调整的角度来进行相应的矫正。

产品详细介绍KAF-100型高级组合式基础护理人训练模型     理、化、生实验室设备 TW-2300A型物理实验室设备（多功能标准型） TW-2200A型物理实验室成套设备（多功能最新 TW-2100B型物理实验室设备（标准型） TW-2000型物理实验室设备（多功能豪华型） TW-3700A型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3600型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3500A型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3300A型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3200型化学实验室及通风装置成套设备（隐 TW-202A型化学实验室成套设备（标准型） TW-201B型化学实验室成套设备（普通型） TW-ZBS型准备室系列配套设备 生物实验室成套设备 中学劳技教育综合实验室   大中专院校实验室成套设备 钳工实验室成套设备 校园教学观摩监考安保系统 投影仪、视频展台 TW-125模拟电路实验箱 家用电器多功能实验室设备单元线路板配置 2003系列家用电器示教板 2002CE数字语言学习系统 工程制图实验室成套设备 FDTW-8600多媒体语数字型言学习系统 多媒体智能型语言学习系统连接图 TW-ⅢA 型检测与转换技术实验台（箱） TW-1型教学数控机械手   汽车驾驶模拟器 简易汽车驾驶模拟器 汽车结构工作原理及故障演示台 汽车彩色教学挂图、VCD片 东风、解放汽车全自动程序控制电教板 桑塔钠2000型电动程控电教板 汽车仿真电路学生实习台 东风EQ1091、解放CA1091汽车教学模型 上海大众桑塔纳、帕萨特轿车教学模型 第八代TW豪华型驾驶模拟器 柴油车、越野车教学模型 TW红外汽车驾驶电子倒桩仪 帕萨特轿车整台透明汽车（141型） 斯太尔整台透明汽车模型 机械陈列柜、财会模拟 财会模拟实验室设备 2005型 机械综合陈列室设备 2005型《机械零件》示教陈列柜 2005型CD解说、声控同步、电脑控制机械综合 2005型《机械基础》示教陈列柜 2005型CD解说《模具》示教陈列柜 2005型《减速器》CD解说.声控同步.电脑控制 2005型《钳工工艺学》陈列柜 2005型《车工工艺学》陈列柜 2005型《公差配合》陈列柜 2005型《金属切削刀具》示教陈列柜 2005型《机械制图》示教陈列柜面套设备 2005型《机床夹具设计》陈列柜 2005型CD解说、声控同步、电脑控制《机械原理》示教陈列柜   电子、电工、电拖实验实训考核设备 高级电工、电拖实训考核装置 中级电工、电拖实训考核装置 初级电工、电拖实训考核装置 KGDZ-6400型电子学综合实验装置 KGDZ-6200型电子学综合实验装置 KGDZ-6100型电子学综合实验装置 GK06工业自动化实验考核装置 2006变频调速实验装置 TW-730型高级电工试验台 TW-730型高级模电、数电实验台 TW-730型高级电工、模电、数电实验台 TW-730型高级电工、模电、数电、电力拖动试验台 TW-730型高级电工、模电、数电、电力拖动（带自流电机 TW-318型通用智能型电子实验室成套设备 TW-318型通用智能型电工实验室成套设备 TW-318型B 通用电力拖动实验台 TW-318型通用智能型电工、电子实验室成套设备 TW-318型通用电工、电子、自动控制综合实验台 TW-318型通用智能型电工、电子、电拖实验室成套设备（ TW-318型通用智能型电工、电子、电力拖动实验室成套设 TW-318型通用电工、电子、高频电路综合实验台 TW-318型立式通用电工、电子实验台 TW-318型立式通用电工、电子、电拖实验台 TW-528型 电工实验台 TW-528型模电、数电实验台 TW-528型电工、模电、数电实验台 TW-528型模电、数电、高频电路综合实验台 TW-528型电工、模电、数电、电气控制实验台 TW-528型模电、数电、自动控制综合实验台 TW-528型模电、数电、微机接口、微机应用综合实验台 TW-528型模电、数电、通信原理教学实验装置综合实验台 TW-528型模电、数电、单片机实验开发系统综合实验台 TW-528型立式电工、模电、数电、电气控制（带直流电机 TW-528型立式电工、模电、数电、电气控制试验台 TW-528型立式电工、模电、数电试验台 TW-528型立式电工试验台   数控编程、仿真车床、铣床 TW-2006A型 机电一体化《数控编程实验室》 TW-2005型（多媒体）机电一体化数控实验室设备 TW-2003型机电一体化数控编程实验室 透明电机 变压器模型 透明机床 数控铣床 数控车床   制冷制热综合实验、家庭影院 2003智能型（DVD十三合一、十二合一）家庭视听影院综合 TW-99KGA1（DVD十一合一、十合一）智能型家庭视听影院 TW-99FA型（DVD十一合一）家庭视听影院综合实验室设备 TW-99KGB2（VCD十合一、九合一）智能型家庭视听影院综 TW-99FB2型（DVD十合一）家庭视听影院综合实验室设备（ 2003A7型变频空调制冷制热综合实验设备（第八代） 2003B6型制冷制热综合实验室设备（第七代） 2003型仿真中央空调微机控制实验室设备（带微机接口） 2003型仿真中央空调实验室设备 中央空调实验室设备（带微机接口）   液压传动、PLC、单片机 TW2000系列传感器与检测技术实验台 BP06A变频器、单片机实验考核装置 PLCBP06A变频器、PLC实验考核装置 2006气压传动实验演示装置 TW-105 计算机组成原理、微机接口及应用综合实验台 TW-1010 单片机实验系统 TW-PLC2 可编程控制实验装置 TW-PLC2 可编程控制实验装置及单片机综合实验台 TW-PLC3 可编程控制、微机接口及微机应用综合实验台 液压PLC控制实验台 气动PLC控制实验室设备 气动液压PLC综合控制实验台 TW-2000型透明仿真教学电梯 TW-200B型透明仿真双联教学电梯 网络型（PLC）可编程实验装置（组态工控） 网络型可编程、单片机开发、EPROM 编程综合实验装置（ 透明液压传动透明模型 透明电梯教学模型   医学模型 人体气管插管训练模型 KAR-CPR500大屏幕液晶彩显高级全自动电脑心肺复苏模拟 KAR-CPR400型液晶显示高级全自动电脑心肺复苏模拟人 KAR-CPR300高级全自动电脑心肺复苏模拟人 KAR-CPR200高级半身心肺复苏训练模拟人 KAR-CPR4高级全自动电脑心肺复苏模拟人 KAF-CPR150高级婴儿复苏模拟人 KAF-100型高级组合式基础护理人训练模型 新型多功能护理人实习模型   黑板、桌椅 壁挂式数学黑板 单块升降式黑板 单套或双套升降式教学黑板 中投影多功能组合黑板 左右推拉及左右上下升降式黑板 新一代软木移动黑板 软木板 移动翻转黑板 弧形黑板 画线记事性黑板 手提式黑板及教学棋类 户外宣传黑板 儿童写字板（木制） 侧投影多功能组合黑板 升降课桌椅系列   教学软件 机械类技工学校教学挂图 技工学校教学挂图 建筑类教学挂图 职业高中教材教学挂图 高等院校教学挂图 中等专业学校教学挂图 医学教学投影片  

自从20世纪初发明三相交流输电以来，采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式，定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性，开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人，在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下，能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶，可以基本取代传统的线路巡检方式，完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备，在地面控制平台的操控下，具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中，机器人可记录和保存相对线路的GPS信息，所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备，采用模块化接口，可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中，机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务，同时具备在线取电装置和充电模块，满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具，自动跨越架空线路各种障碍，并能完成相应作业的功能。具体技术参数为： 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走，自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH锂电池供电，持续工作时间≥3.5小时； ③ 机器人本体重量≤40kg，最小尺寸（长×宽×高）1300×530×850mm； ④ 机器人可跨越线路各种障碍，进行带电作业； ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路，并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下，沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息（红外录像）、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点： 1）基于仿生学理论与方法，结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数，提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构，实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2）开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台，该平台爬坡角度大于50°，能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍，在人工辅助下，能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3）机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性。 4）建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5）开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用： 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备，具备跨越耐张杆塔功能；控制采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术；集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性；建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性；开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施，产生了良好的效果，为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围，在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 

XM-178标准人体针灸穴位模型（男性170cm）   XM-178人体针灸模型（标准人体针灸穴位模型）适用于中医教学、针灸和推拿等教学，模型标明了14条经络线，身体一侧显示360个经络穴位和48个经络外穴位以及骨度线，即用“寸”来方便地测量针灸点之间的距离；另一侧是皮下组织，显示神经系统分布、动静脉、血管和肌肉构造，还标明了在主要经络线上没有标明的手足部的经外穴。 尺寸：高170cm 材质：玻璃钢

XM-113人体体表、人体骨骼与内脏关系模型   XM-113人体体表、人体骨骼与内脏关系模型显示男性全身骨骼的组成和形态外观，由男性全身散骨串制而成一整体骨架，成直立姿势，体表由透明亚克力板吸塑而成，通过透明的躯壳体表可观察全身骨骼、胸、腹、盆腔内脏器官的相互毗邻位置和关系，整体固定在支架上，带底座，可灵活移动。 尺寸：高85cm 材质：PVC材料

XM-YEH高级婴儿护理人模型 （组合式新生儿护理模型）   一、功能特点： ■ XM-YEH高级婴儿护理人模型（组合式新生儿护理模型）采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模型头颈部、四肢可以自由活动，男婴/女婴胸皮可互换。 ■ 静脉穿刺：可选择不同类型的穿刺针进行训练，穿刺时有落空感，穿刺正确后可有回血，并可进行输液等练习。 ■ 可进行婴儿头皮静脉穿刺训练； ■ 可进行脐带静脉穿刺训练； ■ 可进行婴儿口鼻插管护理训练； ■ 可进行洗胃、灌肠、男/女性导尿操作训练，操作正确可导出尿液。 ■ 可进行造瘘引流术训练； ■ 可进行三角肌、臀部肌肉注射训练，注射模块可以更换。 ■ 整体护理：可练习婴儿抱持、包裹、换尿布、穿衣、擦浴、洗澡、哺乳、清洁五官、皮肤护理等多项护理操作。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 高级婴儿护理人模型：1台 ■ 可更换胸皮：1个 ■ 输液套装：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张