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口腔正畸牙移动细胞力学机制基础及临床应用
1.建立正畸生物力学研究高精度仿真平台 研发"四点弯曲细胞力学装置"（专利号ZL 01 2 56849.X）和"膜式应力-细胞体外培养实验装置"，建立正畸生物力学研究高精度仿真平台。 2.确定正畸牙移动时牙、牙周膜、牙槽骨应力分布 确定牙齿阻力中心，应力分布和位移趋势，和杭州新亚齿科材料有限公司开发生产了"HX（华西）直丝弓托槽"。 3.解决了上颌前牵引矫形力牵引方向问题 设计建立完整的包括上下颌骨和上下颌牙列的三维有限元模型,精确计算出上颌复合体和上颌牙弓阻力中心的三维座标位置。 4.明确牙移动过程中多种效应细胞的力学响应机制 明确了多种效应细胞对力学刺激的响应，丰富了正畸牙移动理论。 2001-2008年共发表论文46篇,被SCI、EI收录18篇。"四点弯曲细胞力学装置"被10余家单位购买使用， "HX直丝弓托槽"在临床得到广泛使用，市场销量每年逾2万套，每年为患者节约矫治费用约900万元，为每名患者缩短矫治时间3-6月。牙周炎和骨质疏松患者正畸牙移动研究结果降低牙齿松动、牙根吸收的风险约30%。 课题组多次举办全国性正畸提高班和学术会议，在全国各地讲学，培养了近400名正畸医生，有力地促进项目成果在国内的推广，产生良好的社会和经济效益。
四川大学
2016-04-22
小型电驱动四足仿生机器人
"e-Dog四足仿生机器人：全球首款可高速奔跑和跳跃的轻量级电驱动四足仿生机器人，面向高校和中小学的教学培训型四足仿生机器人系统平台，包括软硬件开源的高性能四足仿生机器人及相应的开发工具软件，为国内高校和中小学提供教学、培训、比赛二次开发平台。机器人具备卓越的运动能力，采用国内领先的步态规划算法，能够快速奔跑和跳跃，并具备较强的地形适应能力，能够跨越高台、楼梯、沟壑、斜坡等障碍地形。 roboDog如宝机器狗：国内首款具备丰富感知能力，并搭载智慧AI云脑的轻量级机器狗。roboDog面向家庭场景，在卓越的运动性能和地形适应能力基础上，增加了丰富的传感功能，构建了包括视觉、听觉、触觉等能力的综合环境感知系统以及基于云服务平台的智慧云脑。同时针对家庭应用场景，为用户提供了丰富流畅的交互体验。 "
山东大学
2021-04-10
一种软土层降阻散热仿生钻杆
本实用新型公开了一种软土层降阻散热仿生钻杆，包括安装板，所述安装板的中部设置有贯穿的安装孔，所述安装孔的内部安装有竖直的连接轴，所述连接轴的上方延伸至安装板的顶部设置有水平的驱动块，所述驱动块的顶部中心设置有固定槽，所述连接轴的下方延伸至安装板的底部设置有水平的限位块，所述限位块的底部安装有竖直向下的钻杆本体，所述钻杆本体的外侧设置有螺旋状的钻刀片。本实用新型在使用时，不但能够控制钻杆本体自动向下钻入，节省人力，且能够在钻杆本体钻入的过程中，增大钻杆本体的受力面积，降低钻杆本体钻入的阻力，并能够在钻
安徽建筑大学
2021-01-12
一种仿生变结构圆锥螺旋槽轴承
本实用新型公开了一种仿生变结构圆锥螺旋槽轴承。包括轴承主轴和轴承座；轴承主轴与轴承座相配合的一端为圆锥体，在靠近圆锥体的大端面侧的圆锥面上开有多条变结构螺旋槽；轴承座与轴承主轴之间充满润滑剂。多条变结构螺旋槽为变槽深螺旋槽，或变螺旋角螺旋槽，或变槽宽螺旋槽，或螺旋槽槽深、螺旋角以及螺旋槽槽宽都按线性变化的组合。本实用新型利用螺旋槽的特殊分布规律使得轴承在工作中既存在动压润滑也存在静压润滑，提高了流体润滑性能，增强了润滑效果，解决了传统圆锥螺旋槽轴承在低速时动压润滑性能差、摩擦力矩大与磨损严重的问题。减少了轴承主轴与轴承座在工作时的直接接触，能长期保持精度，延长轴承的工作寿命。
浙江大学
2021-04-13
一种防抖、宽视野的仿生眼
本项目面向室内外环境下对目标和环境的可靠快速感知需求，突破高性能主动适应的混合稳像、动态目标快速搜索追踪、智能探索感知的快速地图创建和定位与场景理解关键技术，研制具有高稳定性、宽视野功能的仿生眼样机一套，可实现快速追踪动态目标，实现环境三维建模与场景理解，成果将为机器人智能化、自主化导航提供主动感知的新途径。重点开展如下研究：
1）具有高稳定性、宽视野功能的仿生眼研制
研究仿生眼的结构高动态轻量化优化设计及优化的电机驱动方式，提出眼球各自独立运动、眼颈协调的关节配置方案，研究多轴关节的实时同步控制，研究图像传感器、IMU传感器及RGBD传感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，实现对环境的高精度时间同步视觉感知。
2）高性能主动适应的混合稳像算法
针对图像抖动模糊问题，研究主动适应的机电混合稳像算法；结合姿态反馈信息通过眼颈关节协调进行适应性姿态调整去除低频扰动，通过IMU及图像时间序列进行相机6D位姿估计与滤波消除高频扰动，实现主动适应混合稳像算法。
3)动态目标快速搜索追踪算法
针对快速运动的视觉目标，研究基于深度强化学习和注意力机制的目标跟踪算法；同时研究基于眼颈运动神经回路控制机理的眼颈协调优化视觉伺服跟踪算法，使冗余眼颈关节实现优化协调运动，实现时间最优快速目标追踪。
4）智能快速地图创建和定位与场景理解
针对未知场景，基于双眼RGB图像序列及深度传感器信息，生成仿生眼环境观测的序列决策指令，实现更优更快的环境地图创建。实现室外环境三维建模与场景理解。
北京理工大学
2022-04-08
一种防抖、宽视野的仿生眼
本项目面向室内外环境下对目标和环境的可靠快速感知需求，突破高性能主动适应的混合稳像、动态目标快速搜索追踪、智能探索感知的快速地图创建和定位与场景理解关键技术，研制具有高稳定性、宽视野功能的仿生眼样机一套，可实现快速追踪动态目标，实现环境三维建模与场景理解，成果将为机器人智能化、自主化导航提供主动感知的新途径。重点开展如下研究：
1）具有高稳定性、宽视野功能的仿生眼研制
研究仿生眼的结构高动态轻量化优化设计及优化的电机驱动方式，提出眼球各自独立运动、眼颈协调的关节配置方案，研究多轴关节的实时同步控制，研究图像传感器、IMU传感器及RGBD传感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，实现对环境的高精度时间同步视觉感知。
2）高性能主动适应的混合稳像算法
针对图像抖动模糊问题，研究主动适应的机电混合稳像算法；结合姿态反馈信息通过眼颈关节协调进行适应性姿态调整去除低频扰动，通过IMU及图像时间序列进行相机6D位姿估计与滤波消除高频扰动，实现主动适应混合稳像算法。
3)动态目标快速搜索追踪算法
针对快速运动的视觉目标，研究基于深度强化学习和注意力机制的目标跟踪算法；同时研究基于眼颈运动神经回路控制机理的眼颈协调优化视觉伺服跟踪算法，使冗余眼颈关节实现优化协调运动，实现时间最优快速目标追踪。
4）智能快速地图创建和定位与场景理解
针对未知场景，基于双眼RGB图像序列及深度传感器信息，生成仿生眼环境观测的序列决策指令，实现更优更快的环境地图创建。实现室外环境三维建模与场景理解。
北京理工大学
2023-05-09
仿生多孔羟基磷灰石/钛酸钡压电陶瓷骨支架
大范围骨缺损的修复是临床上的难题之一。骨支架具有良好的可设计性，是一种有前途的骨修复材料。目前大部分骨支架生物活性差，骨传导效率低。电信号是调控机体生物活动的主要信号之一，针对骨骼的电活性特点，我们设计研发了一种仿生多孔羟基磷灰石（HA）/钛酸钡（BT）压电陶瓷骨支架。该支架具有中央大孔和周围放射层板状孔隙结构，骨传导性强；可在体内持续提供电刺激，进一步提高骨传导效率，扩大骨支架修复范围，生物相容性好，生物活性强。
中南大学
2022-11-22
有机污染场地土壤修复技术与设备
针对我国大量有机污染场地特别是有机氯污染场地遗留现状和需求，研究开发了超声波-零价铁技术及其相关设备。本技术充分利用了超声波技术的穿透力强、能量集中的优点和零价铁的强还原能力，二者协同作用可以形成类芬顿体系，可在短时间内对有机污染物进行快速处理，实现有机污染场地的快速修复，目前该技术已授权国家发明专利2项。中试设备（下图）单批处理污染土壤量为100kg，处理时间30-60min，对某农药厂场地土壤（主要污染物为有机氯化合物）进行中试处理，土壤中总有机氯污染物的去除率达到65%，各有机氯污染物在土壤
南京大学
2021-04-14
重金属污染土壤稳定化修复
成果重点研究了污染土壤修复功能材料的高效性、配伍性、稳定性和实用性等问题。针对As、Sb污染土壤，以白炭黑为基体，开发了生物型铁基材料，其作用机制主要包括：表面络合、静电吸附、配体交换、氧化还原；针对Pb、Cu、Zn、Cd复合污染土壤，以高岭土/白炭黑为基体，开发了生物型硫化零价铁材料，其作用机制主要包括：离子交换、吸附、沉淀、矿化、表面络合；针对As、Sb、Zn、Ni、Cu复合污染土壤，以赤泥为基体，开发了含磷型修复材料，其作用机制主要包括：离子交换、吸附、表面络合；针对Pb、Cu、Zn、Cd复合污染贫瘠土壤，以硼砂为原料，开发了含硼型修复材料，其作用机制主要包括：离子交换、吸附、表面鳌合；针对多金属（Cd、Pb、Cu、Zn、Sb、As等）复合污染土壤，以白炭黑为载体，以配位、螯合、矿化沉淀、静电吸引等作用机制为导向，通过多种配方的优化组合，已开发出适用不同污染行为的稳定化材料。
目前已完成污染土壤修复示范基地2个。对东安县金江流域锑矿区周边锑、砷污染土壤采用生物性白炭黑材料和硫酸盐还原菌协同稳定化修复后，锑的稳定化率达到53.13%-92.03%，砷的稳定化率达到52.36%-70.9%；对水口山铅锌煤矿区周边多金属复合污染土壤采用含硼型白炭黑材料和红麻联合修复后，土壤中重金属含量分别降低为：Cd，75.46%、Pb，60.54%、Cu，57%、Zn，59.29%、As，44.57%，Sb，21.12%。
成果研制的稳定化材料具有高效的重金属稳定化效果，且能够显著提升农作物产量和抗逆性能；同时白炭黑材料施入土壤可以增加土壤活性硅含量、改善土壤团粒结构、增强土壤通透性、提高土壤水肥涵养能力等。
中南大学
2022-12-08
用于龋病防治的个性化口腔激光牙托
龋病已被世界卫生组织列为仅次于心血管疾病和肿瘤的危害人类健康的第三大高发疾病。本牙托可针对患者的口腔大小形态个性化制作，通过改变口腔内的致龋环境，用于易患龋人群的防龋，降低龋病的发生。
天津医科大学
2021-02-01