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第二届科创中国·高等学校技术交易大会低碳与储能产业论坛在渝举办
4月9日,第二届科创中国·高等学校技术交易大会—低碳与储能产业论坛在重庆国际博览会议中心举办。
云上高博会 2023-04-10
一种基于错位度评价的城市中心区土地利用方法
技术创新点及参数针对现有技术中存在的问题与不足,本发明提供一种基于错位度评价的城市中心区土地利用方法,本发明针对城市中心区土地利用同质化的现实情况,在土地利用结构模型的基础上,构建错位度评价模型,从而达到中心区土地的高效利用的目的。市场前景由于是对既有中心区土地利用的调整,所以应充分考虑现状的可行性。在城市中心区现状条件的限制下,土地利用的调整方案是有限的,因此通过对各调整方案的错位度指数的计算及比较,能够求得在现有条件下城市中心区土地利用错位度指数的最大值,在此条件下,各中心区发展差异性最大,最能发挥各自优势,达到土地利用效率的最大化。
东南大学 2021-04-11
基于大行程柔性铰链的6自由度并联机器人系统的研究
随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.
哈尔滨工业大学 2021-05-04
掺铝氧化锌薄膜的退火真空度和氩离子溅射清洗工艺控制
掺铝氧化锌薄膜( AZO )成本低廉、无毒环保,溶胶凝胶法制备 AZO 薄膜具有工艺简单、成膜均匀性好、易于精确掺杂等优点,而后续处理工艺则是提高溶胶凝胶法制备的透明导电薄膜性能的关键。为此我们研究 105  到  10-4 Pa 大真空度范围退火条件下的电阻率变化规律,发现:电阻率的降低集中在相对狭窄的真空度范围,其中在 100 Pa  到 10 Pa  之间,电阻率陡降了 2 个数量级。电阻率在 10 Pa  退火时达到最小值,继续提高真空度(减低气压),电阻率不再继续降低。这一研究结果不仅澄清了以往对溶胶 - 凝胶法制备透明薄膜后续工艺处理的模糊认识,而且对实际生产工艺具有重要的指导意义,例如以此为根据,选择合适的真空度退火,达到既满足产品的性能指标,又能节能减排的最佳效果。 XRD 与 XPS  的分析表明中真空下氧空位、锌填隙、以及 Al3+  对 Zn2+  离子的取代是中真空度下电阻率陡降的主要原因。此外,利用  Ar+ 离子对退火后的样品进行反溅射清洗,能进一步提高电导率。更重要的是能在薄膜表面形成具有一定的凹凸起伏的绒面结构,能将入射太阳光分散到各个角度。用作太阳能电池电极时,能有效增强太阳能电池内的光吸收材料对入射太阳光的捕获,提高光能利用率。
辽宁大学 2021-04-11
起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人
(专利号:ZL 201510552708.2) 简介:本发明提供一种起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人,属于机器人焊接技术领域。该焊接机器人包括底座、纵向移动机构、焊枪升降机构、焊枪旋转机构、焊接设备及电缆卷筒等,焊接设备包括送丝机、焊机、气瓶座、二氧化碳气瓶,焊枪旋转机构通过升降台安装在焊枪升降机构上,齿轮齿条传动与直线导轨副相配合实现长位移移动的精确定位,通过三台伺服电机联合控制焊枪位姿实现长距离平面曲线连续光滑平角焊缝的自动焊接。本发明所提供的焊接机器人具有结构简单、传动链短、位置准确、工作可靠、焊接质量稳定等技术特点。
安徽工业大学 2021-04-11
经气道无创肺动脉混合静脉血氧饱和度探测仪
该仪器对血氧的监测可以很好地反映组织氧合功能,通过血氧监测能提高对临床麻醉和重危病人呼吸治疗的安全性。研究内容包括测量、分析气道与肺动脉解剖结构参数和光学参数,模拟气道与肺动脉组织中光子传输特性;开发新型经气道导管的光纤式肺动脉血氧饱和度检测设备,包括气管导管内用的反射式光纤探头的设计和制作;光源驱动、控制电路的设计与制作;反射光信号采集、处理和信息显示的电路系统的设计与制作。 该仪器对肺动脉混合静脉血血氧饱和度监测方法,不但用于监测临床上的重要指标,而且对病人无副作用和不增加额外风险,具有实际的临床应用价值和广泛的临床应用前景,经济前景不可估量。  技术参数:  探头尺寸:Ф5mm×2000mm; 血氧饱和度探测精度:0.5%; 检测模式:连续; 整机尺寸:500×400×300mm3。
上海理工大学 2021-04-11
一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法,该方法包括:(a)根据机器人所需实现的位姿,通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵;(b)将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性,并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合;(c)根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件,通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解;(d)根据所求得的解,执行对六自由度工业机器人的关节运动,相应完成整体运动控制过程。通过本发明,具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点,并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学 2021-04-11
云南省人民政府关于2021年度科学技术奖励的决定
为深入贯彻落实习近平新时代中国特色社会主义思想,全面贯彻党的十九大和十九届历次全会精神,坚定实施创新驱动发展战略,省人民政府决定对我省在科学技术进步、经济社会发展中作出突出贡献的科学技术人员和组织给予奖励。
云南省人民政府办公厅 2022-05-18
关于开展2022年度上海市科学技术奖提名工作的通知
为进一步激励自主创新、激发人才活力、营造良好创新环境,加快建设具有全球影响力的科技创新中心,根据《上海市科学技术奖励规定》(沪府令18号),现就2022年度上海市科学技术奖提名工作有关事项通知。
上海市科学技术委员会 2022-07-08
2022年度山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目成功揭榜公告
2022年度山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目中榜名单
山西省科学技术厅 2023-01-29
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