本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。

本发明提供了一种室内光照温度控制的物联网系统，包括用于采集室内温度的温度传感器，通过光照下阻值迅速减少的光敏电阻制成的用于采集室内光线的光敏传感器，用于将输出的电压值在进行模数转换的A/D转换模块，单片机，电机，串口，wifi模块以及PC上位机；温度传感器将温度数字信号传给单片机，光敏传感器将光线产生的阻值变化由A/D转换模块进行模数转换后传给单片机，单片机根据所接收信号转换为引脚相应的高低电平经串口由Wi Fi模块发送给PC上位机进行显示和存储，PC上位机根据实时测量得到光照和温度数据运用离散粒子群算法进行控制优化，并返回控制指令实时控制电机工作。本发明搜索速度快、效率高、算法简单。

本实用新型公开了一种用于水中设备姿态控制的勺钩，包括两股间隔布置且沿着同一平面延伸的成型杆和连接两成型杆的连接杆组，每根成型杆包括：勺型杆，杆体半包围水下设备的外周；固定杆，与所述勺型杆的后端固定连接；本实用新型使用环境广泛，在多种水中设备尤其是水下自主航行器的姿态控制、布放与回收过程中，起到了明显的辅助作用；取代了传统的直杆、半圆形叉杆等的功能，做到了集诸多功能于一体，在航行器的静水测试和海洋航行过程中都发挥了重要的作用。

数控等离子切割机行业属于高端装备制造产业和战略性新兴产业，实现其完全国产化有助于我国由制造大国到制造强国转型，具有重要战略意义。等离子切割机包括机械和电控两大部分，后者又包括等离子电源、数字控制系统CNC以及其他六大重要配件。 本项目创新技术如下：（1）部分斩波的三相PWM整流器技术和软上电技术；（2）两级交错并联模块化BUCK型DC-DC变换器；（3）高压低频引弧装置、高灵敏弧压调高器以及自动气控箱等；（4）ECAN总线实时信息传输技术；（5）智能自动套料软件。 本项目技术水平如下：（1）等离子切割电源支持直流260A，电流控制误差≤2%，电流纹波系数≤5%。（2）数控系统CNC控制轴数：2－4轴联动；控制精度：±0.001mm；坐标范围：±99m；（3）工件切割质量的5大指标达到国外同类产品的性能，如切口棱边垂直度接近1.5度-2.5度）。支持全时、自动、高效的平面切割和坡口切割，支持自动套料。 本项目实施过程中，与上海方菱计算机软件有限公司密切合作，2013年12月获得上海产学研合作优秀项目奖一等奖（中小微企业），2015年11月获得第17届中国国际工业博览会创新奖。

在变速恒频双馈风力发电系统中，风电机组整机控制器是机组正常运行的核心，其控制技术是风电机组的关键技术，与风电机组的其他部分关系密切，其精确的控制、完善的功能将直接影响机组的安全与效率，针对大型风电机组整机控制器上述技术特点，本课题研究了大型风电机组整机控制器，提出了大型风机最大功率曲线自寻优、有源阻尼注入技术，提出了提高大型风电机组恒转速段发电量的变桨控制技术，提出了双馈风电机组轴系扭振的稳定与控制技术，提出了变速变桨协同作用的柔性发电多目标优化控制技术。 在上述整机控制技术研究基础上，自主研发出大型风电机组整机控制器，研究了大型变速恒频双馈风力发电机组整机控制器的组成，进行了整机控制器硬件平台的选型和配置，设计了双馈风力发电整机控制器的软件结构，采用模块化的设计方法，详细设计了双馈风力发电整机控制器所要实现的功能模块。 基于以上成果本课题组申请授权了多个发明专利和软件著作权，本课题组自主研制出1.25MW、2MW和3.6MW双馈风机集成一体化整机控制器，集成一体化整机控制器集成了变桨控制、转矩控制、变速变桨协调控制和最优发电控制，已在上海电气实现产业化。

成果简介：无刷直流电机以其功率密度高、系统效率高、控制性能好等特点广为应用。但是为了得到较高的控制性能，需要安装位置传感器，一般是霍尔位置传感器，这样会增加很多成本。本项目采用DSP 为控制核心，通过检 测无刷直流电机的端电压可以检测出转子位置，从而实现无位置传感器控制。 项目来源：自行开发 技术领域：新能源 应用范围：家电及各种驱动系统 技术水平：国内先进 现状特点：采用无位置传感器控制算法，总体技术处于国

高效、高可靠性永磁电机及其控制 项目简介 在课题组开发研制了一类新型永磁无刷电机及其相关容错控制方法。电机的转子上 没有永磁体、电刷以及绕组，这确保了电机的机械牢固性，并由此保证电机在高速运行 时的可靠性；定子永磁型电机与传统永磁无刷电机相似，电机内的气隙磁链主要由高性 能永磁体产生，确保了电机的高效率和高功率密度。电机的相间独立性较高，能够容错 运行，适合于高可靠性应用领域。 同时，还开发了永磁直线电机结构，具有成本低、效率高以及易于维护的优点，适 合于长行程传输领域。 

计划引进电液控制系统开发专业人才，带领公司研发团队共同开发，要求具备一定的技术基础，并在行业中具有一定的引领作用，引进方式可全职引进，也可柔性引进。

实时数字控制器RTU-BOX是专门为快速控制原型应用研发的产品。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 南京瑞途优特信息科技有限公司 企业法人 顾卫钢 注册时间 2016.8 注册所在省市 江苏省南京市 组织机构代码 91320115MA1MRDEE59 经营范围 计算机软硬件、网络设备的研发、加工、销售；电子元器件设计、加工、销售；电子产品技术开发、技术转让、技术服务等； 企业地址 南京市江宁区铺岗街381号 获投资情况 东大科技园—紫金科创学生创业基金25万元 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 顾卫钢 电气工程 2019 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 邓富金 电气工程 教授 电力电子 五、项目简介 南京瑞途优特信息科技有限公司（以下简称“瑞途优特”）成立于2016年8月，是一家致力于机电系统与电力电子系统控制相关的技术开发和产品设计的高新技术企业。 公司创始人顾卫钢是东南大学电气工程学院博士，美国德州仪器TI公司特邀专家。著有《手把手教你学DSP—TMS320x281x》、《手把手教你学DSP—基于TMS320F28335的应用开发及实战》、《DSP原理及应用（TMS320F28335）》等书籍。瑞途优特坚持走自主创新的道路，致力于深度掌握控制系统MBD（Model Based Design基于模型的设计）和机电设计MBD技术，为高校、科研机构和科技企业提供全面的高效工具链和完整工作流的技术服务。目前主要从事电机驱动、智能电网等领域电力电子设备的高性能控制平台和开发平台的研制。主营产品有具有代码自动生成功能的实时数字控制器RTU-BOX204，积木式电力电子功率组件等，其中实时数字控制器RTU-BOX是专门为快速控制原型应用（Rapid Prototype Control，RCP）研发的产品。它为用户提供了一种在真实硬件上无需手动编程就可以非常有效且快速开发、优化和测试复杂控制算法的方法，可以帮助用户发现并立即改进设计中的不足之处，大大提高科研效率。RTU-BOX打破了国外的技术垄断，实现了高端数字控制器的国产化替代。

产品详细介绍BCS-802CMB数控铣床电气控制与维修实训台(半实物/西门子)一、结构与特点：　　1、BCS-802CMB数控铣床电气控制与维修实训系统，由实训台和三坐标组成，能完成数控系统的安装调试、参数设置、PLC编程、故障诊断与维修、数控铣床调试、数控编程与坐标运动等教学实训。　　2、系统采用开放式结构，将一台数控铣床电控系统在实训台上进行分解展示，模块化设计，将数控系统接口信号在各模块上展开，信号可测量。　　3、三坐标平台采用直线圆形高碳钢导轨，滚珠丝杆传动。具有较高的定位精度和重复定位精度。 二、技术性能：　　1、输入电源：三相四线380V±10% 50Hz　　2、装置容量：＜2KVA　　3、实训台外形尺寸：1370mm×600mm×1890mm三、配置及功能：　　1、控制屏采用铁质双层亚光密纹喷塑结构。　　2、数控系统单元采用西门子802C 数控系统。　　3、X/Y/Z进给轴均采用交流伺服电机驱动。　　4、主轴电机由变频器进行无级调速。　　5、设计有专门的故障设置区和排故操作单元。四、半实物数控铣床参数：　　◆工作台面宽度（长×宽）：300×200mm　　◆主轴端面至台面最大距离：220 mm　　◆主轴装夹范围：0.5~13mm　　◆T型槽数及槽宽：3×8 mm　　◆工作台X轴行程：180mm　　◆工作台Y轴行程：90mm　　◆工作台Z轴行程：200mm　　◆定位精度：0.02mm　　◆主电机功率：150W五、部分实训项目：　　1、数控铣床电气系统的设计　　2、数控系统的参数设置与调整　　3、输入输出接口实训　　4、机床参考点的调试　　5、伺服电机驱动单元的调试与应用 　　6、变频器的调试、参数设置与应用　　7、数控系统的通讯　　8、数控铣床故障诊断与维修  BCF-MB数控铣床电气控制与维修实训台(半实物/法那科) 一、产品介绍：　　1、BCF-MB数控铣床电气控制与维修实训，由实训台和半实物组成，能完成数控系统的安装调试、参数设置、PMC编程、故障诊断与维修、数控铣床装配调试、数控编程与加工操作等到多项教学实训。　　2、系统采用开放式结构，将一台数控铣床电控系统在实训台上进行分解展示，模块化设计，将数控系统接口信号在各模块上展开，信号可测量。　　3、半实物数控铣床采用直线圆形高碳钢导轨，具有一定的铣削能力，可对有机玻璃、塑料等材料进行简单铣削加工。　　4、具有真实数控铣床的机械运动，X、Y、Z进给轴采用伺服电机驱动，并设计有正负限位，参考点等开关，主轴采用三相异步电机变频控制，由三菱变频器驱动，实现无级调速控制。二、结构与功能：　　1、数控系统单元采用法那科 "FANUC 0i Mate MD"数控系统。　　2、控制屏采用铁质双层亚光密纹喷塑结构。　　3、电源部分采用三相四线380V交流电源供电，漏电保护器控制总电源，控制屏的供电由钥匙开关和启停开关控制，电压表监控电网电压。　　4、X/Y/Z进给轴均采用βi系列交流伺服电机驱动。　　5、主轴电机由变频器进行无级调速。　　6、设计有专门的故障设置区和排故操作单元。在实训台上有LCD点阵图滚屏显示故障代码。配套试卷考题300道。三、技术性能　　1、输入电源：三相四线380V±10% 50Hz 　　2、装置容量：＜2KVA　　3、实训台外形尺寸：1800mm×700mm×1890mm四、半实物数控铣床参数　　◆主轴夹头装夹范围：Φ1-13 mm　　◆工作台面积 ：300×200mm　　◆工作台T型槽数及宽度 ：3×10mm　　◆X/Y/Z轴行程：200×200×150mm　　◆定位精度：0.02 mm　　◆主轴电机功率：180W　　◆主轴最高转速：1500rpm　　◆外形尺寸：700×600×800 mm五、部分实训项目　　1、数控铣床电气系统的设计　　2、数控系统的初始化　　3、数控系统的参数设置　　4、输入输出信号的使用　　5、机床参考点的设置　　6、进给驱动单元的调试与应用 　　7、主轴变频器的调试与应用　　8、数控系统的通讯　　9、PMC编程及应用　　10、数控铣床故障诊断与维修　　11、数控铣床编程操作与加工相关产品： ·数控车床实验台（云制造系统）·BC-XMZ808D数控车床电气控制实训考核柜·BC-01A数控车床综合实训考核装置·BC-01B数控铣床综合实训考核装置·BC-03A型 数控车床综合实训考核装置·BC-03B型 数控铣床综合实训考核装置·BC-04A 数控车/铣床综合智能实训考核装置（二合一）·BC-04B 数控车/铣床综合智能实训考核实验台·BCS-802CMB数控铣床电气控制与维修实训台(半实物/西门子)·BCS-802CTB数控车床电气控制与维修实训台(半实物/西门子)·BCS-802CMC数控铣床电气控制与维修实训台·BCS-802CTC数控车床电气控制与维修实训台·数控机床控制维修组装综合实习台