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一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
本发明公开了一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统，其中方法的实现包括：利用原始栅格地图，规划机器人初始位置到目标点的全局路径；当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离，然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸；利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图，得到实时栅格地图，机器人在实时栅格地图中前进，直至到达目标点。本发明机器人在实时栅格地图
华中科技大学
2021-04-14
一种多轴联动砂带磨削加工中的路径规划方法
本发明公开了一种砂带磨削加工的路径规划方法，用于实现对被加工曲面上的刀具路径规划，其特征在于，该方法具体包括：S1 提取被加工曲面的等参数线；S2 在参数域内，规划相邻的等参数线间的过渡路径，各等参数线与所述过渡路径形成参数域内的初始刀位轨迹；S3 将参数域中的初始刀具轨迹离散，并根据参数域与待加工曲面的点对应关系，将参数域中规划出的离散点映射到待加工曲面上，获得刀触点；S4 计算每个刀触点对应的刀位点、刀轴矢量和接触轮轴线矢量，得到砂带磨削加工的刀位数据，即可实现刀具路径规划。本发明的方法可以有效
华中科技大学
2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
考虑交叉口转向限制的最短路径混合边节点标号方法
本发明提供一种考虑交叉口转向限制的最短路径混合边节点标号方法，用于导航领域中的最短路径 生成，尤其用于在包含交叉口转向限制的城市交通网络中高效地查找最短路径。本发明将节点分为两类， 一类为包含转向限制的受限交叉口，另一类为无转向限制的自由交叉口，在最短路径查找过程中自适应 选择基于节点或者边标号策略，对于受限交叉口采用基于边的标号策略，对于自由交叉口采用基于节点 的标号策略;采用初始化、路径选择、路径扩展三个步骤实现并进行了具体子步骤设计。本发明能够获 得与基于边的标号方法一致的最优结果，同时通过有效地减少在自由交叉口的路径生成、评估、存储的 系统消耗，达到或者接近基于节点的标号方法的运算性能。
武汉大学
2021-04-13
一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院
2021-01-12
低卤自交联型电缆料
以交联聚乙烯作为绝缘电缆的耐热性比聚氯乙烯高，它可以在90℃下长期使用，短路时的 耐热温度最高可以达到250 ℃ ；绝缘电阻高，介质损耗角正切小，基本上不随温度的变化而变 化；有良好的耐磨性和耐环境应力开裂性。交联聚乙烯一旦发生电缆燃烧散发出的是二氧化碳 和水，而PVC 电缆燃烧时产生的是氯化氢有害气体；此外，交联聚乙烯的密度比PVC 小40 ％ 左右，可以明显减轻架空线的重量。茂金属聚乙烯 (MPE) 是在茂金属催化体系的作用下乙烯 与α-烯烃 (如1-丁烯、l-己烯和1-辛烯) 共聚得到的。与传统的聚乙烯相比，MPE因具有很窄的 分子量分布和短支链分布，使它具有优异的物理性能 (如高弹性、高强度和高伸长率) 和良好 的低温性能；另外它的分子链是饱和的，所含的叔碳原子相对较少，因此具有优异的耐热老化 和抗紫外性能。对于低烟无卤阻燃材料来说，可以避免含卤阻燃材料在燃烧时所带来的二次污 染，它是阻燃材料发展的主要趋势。迄今，开发低烟无卤阻燃剂仍是一个技术难题。目前，电 工行业主要使用的无卤阻燃填料是粒状氢氧化铝和氢氧化镁，而镁铝水滑石起始分解温度可分 为低温段和高温段，拓宽了阻燃温度范围，具有阻燃、消烟和填充3种功能，兼具了氢氧化铝 和氢氧化镁阻燃剂的优点，克服了它们各自的不足，是一种高效、无毒、低烟的无卤阻燃剂， 有望成为新一代的阻燃填料。
华东理工大学
2021-04-11
一种低熔点金属提纯方法
本发明公开了一种低熔点金属提纯方法，所述方法为：①将MAX相粉末与含有A金属组元的被提纯合金按比例混合，并于球磨机中球磨；②将上述经过球磨的粉体冷压成薄片；③将薄片置于热处理炉中，在接近A金属熔点TA温度下热处理1～300min，然后自然降温；④在室温下放置1～30天，待试样表面生长出A金属晶须；⑤收集样品表面的A金属晶须。本发明的提纯方法具有工艺简单、成本低、环保、提纯所得金属纯度高等优点，解决了目前金属提纯技术中存在的工艺复杂、成本高、环境污染等问题。
东南大学
2021-04-11
藠头多菌种低盐发酵技术
研发阶段/n藠头经腌（浸）制发酵后，清脆爽口，具有乳酸发酵的自然芳香，且营养丰富，并有多种药理作用，深受国内外消费者青睐，我国生产的发酵藠头已出口到日本、韩国、东南亚及港澳等国家和地区，是我国传统的出口产品。但是由于我国藠头加工工艺落后，目前主要是以半成品出口，产品的附加值低。本项目首先研究了藠头自然浸泡发酵过程中乳酸菌的种类及其变化规律，从发酵蔬菜样品中分离鉴定得到了肠膜明串珠菌、小片球菌、植物乳杆菌和发酵乳杆菌等8个种。以这些菌株为复合菌种，探讨了低盐多菌种发酵过程中乳酸菌及其代谢产物、氨基态氮
华中农业大学
2021-01-12
低氮排放的后备奶牛日粮
本发明涉及奶牛饲料领域，特别是一种低氮排放的后备奶牛日粮，该后备奶牛日粮由以下重量份(干物质)的组分组成：青贮玉米27～28份，羊草40～41份，玉米12～13份，大麦2～3份，豆粕6～7份，菜籽粕3～4份，DDGS：4～5份，无磷预混料2～3份。该后备奶牛日粮，既能够保证荷斯坦后备奶牛健康生长，又能减少日粮蛋白使用，从而降低后备奶牛粪、尿氮排放。
浙江大学
2021-04-13
优质双低油菜华油杂3531
可以量产/n华油杂3531是由不育系245A和恢复系恢-3531选育而成，属半冬性甘蓝型两系杂交种,全生育期223天左右。2003-2004年度参加长江上游区油菜品种区域试验，平均亩产157.71公斤，比对照油研7号增产7.46%；2004-2005年度续试，平均亩产152.85公斤，比对照油研7号减产0.4%；两年区试平均亩产155.28公斤，比对照油研7号增产3.44%。2004-2005年度参加生产试验,平均亩产138.99公斤，比对照油研7号增产5.66%。于2005年通过国家长江上游品种审
华中农业大学
2021-01-12