|
搜索
搜 索
高等教育领域数字化综合服务平台
完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人
成果与项目的背景及主要用途： 近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距, 因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有 现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的 应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。 技术原理与工艺流程简介： 一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一 关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关 节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；天津大学科技成果选编 两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大 臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘， 该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构， 该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本 项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件， 使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。 应用前景分析及效益预测： 全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车 零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人 联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器 人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业 机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、 韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为 世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装 卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。 应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）： 按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积 和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。 合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。
天津大学
2021-04-11
基于碟式聚光的太阳能二次聚光分频方法及其装置
本发明公开了一种基于碟式聚光的太阳能二次聚光分频方法及其装置，旋转抛物面碟式反射镜中间开有透光孔，透光孔下方沿碟式反射镜轴线两侧分别布置有聚光光伏电池板和集热器入口；在透光孔上方离碟式反射镜的顶点一定距离处布置一分频透镜，离碟式反射镜近的分频透镜一曲面上贴有分频薄膜，离碟式反射镜远的分频透镜另一曲面为银镜反射面，碟式反射镜与分频透镜之间设有支撑杆，碟式反射镜下方设有支架，支架上设有双轴跟踪系统，整个系统放于旋转底盘上。本发明可实现太阳能聚光分频，并将两个聚光焦斑都转移到系统下方，有效降低系统追日时的能耗，提高系统的平衡性和抗风性能；可分别调节两束光的聚光比，满足聚光光伏电池板和集热器各自所需的最佳聚光强度要求。
浙江大学
2021-04-11
一种门座式起重机形变倾角在线监测系统及方法
本发明提供了一种门座式起重机形变倾角在线监测系统及方法，具体包括：倾角硬件采集模块，LTE_4G通信模块，MCU处理模块，监测软件模块；门座式起重机力学结构分析和倾角监测原理；所属倾角传感器和处理器通过SPI通信传输，所属下位机采集模块和监测软件模块通过LTE_4G网络实现信息传输。根据多个倾角传感器采集的信号，进行数据处理分析后，监测软件动态显示象鼻梁的变形程度，得到其安全状态。实验结果表明，本发明方法能够有效监测门座式起重机象鼻梁倾角及其变形的动态数据。
东南大学
2021-04-11
一种装配式自复位预应力混凝土框架摩擦耗能组合节点
本发明公开了一种装配式自复位预应力混凝土框架摩擦耗能组合节点，包括预制钢筋混凝土柱、预制钢筋混凝土梁、柱端预埋钢板、摩擦片、无粘结预应力钢绞线、梁端预埋型钢钢套、预应力钢绞线孔道；柱端预埋钢板上焊有端板锚固钢筋、抗剪支座和摩擦片固定支座；梁端预埋型钢钢套的内壁上焊有抗剪栓钉，型钢腹板处设置有摩擦片，摩擦片固定螺杆焊接在摩擦片上，摩擦片固定螺杆穿过预留螺杆洞口的摩擦片固定支座，通过布置在摩擦片固定支座内外的两个螺帽固定并调节摩擦片的位置，通过摩擦梁端预埋型钢钢套的型钢腹板来耗散地震能量，摩擦片可更换，本发明使得预制装配式混凝土框架结构在高烈度地震下具有优异的抗震性能和自复位能力。
东南大学
2021-04-11
俯仰多视角的悬浮式360度视场空间三维显示装置
本发明公开了俯仰多视角的悬浮式360度视场空间三维显示装置，包括复合式偏折型散射屏、高速投影机、图像发生器、探测模块和旋转传动机构。高速投影机将三维物体不同俯仰角度水平360度全景视场的组合图像投影到高速旋转的复合式偏折型散射屏上。复合式偏折型散射屏可对不同角度入射光的垂直偏折及发散角度和水平发散角度进行控制，使环绕观看的不同高度的观察者的双眼观察到对应于其视点位置的图像，实现显示的三维物体悬浮于复合式偏折型散射屏的上面，且其位置不随视点的高低变化而改变。俯仰多视角的悬浮式360度视场空间三维显示可供多人俯仰多角度、水平360度全视场裸眼同时观看，实现空间遮挡消隐并可探入触摸交互。
浙江大学
2021-04-11
3WPZ-600型涡旋风送式高地隙喷杆喷雾剂
南京农业大学
2021-05-11
智能化预紧式汽车安全带关键技术研究及应用
智能预紧式安全带关键技术研究来源于天津市科委，智能安全带系统代表目前国际汽车安全带技术发展趋势，本项目对智能化预紧式安全带理想约束性能进行了理论分析与效能优化；采用多种感器信息融合技术对汽车碰撞预警机制进行建模；利用实时闭环反馈控制策略，进行了基于硬件在环技术的智能化预紧式安全带硬件控制器的开发。开发出了YZ6型智能化预紧式汽车安全带样机；通过“产、学、研”合作完成企业技术转化过程。YZ6预紧式汽车安全带是当前国际上先进的安全带产品，普遍用于中高档轿车，先后与一汽集团、天汽集团等三十余家形成稳定的配套关系。 本项目能为提升安全带生产企业的自主创新能力提供技术支撑。通过成果推广，能提高汽车安全带系统对乘员的保护效果，有效降低交通事故对人体的损伤。 本项目科研团队近年来着力于汽车安全及控制研究，包括智能预紧安全带、乘员自动识别技术和车辆安全性能检测技术等研究领域。
天津职业技术师范大学
2021-04-10
4HBL-4 型自走式半喂入花生联合收获机研制
4HBL-4 型自走式半喂入花生联合收获机由青岛农业大学与山东 五征集团有限公司联合研制成功。该机能够一次性完成两垄四行的挖掘、输送、 去土、摘果、分离、清选及集果等作业，极大地提高了劳动生产率，生产率达 到 0.16hm2/h 以上，使花生挖掘率达到 98%以上，使联合收获的总损失率低于 5%，使含土率低于 20%。经农业部组织专家鉴定认为，整机主要性能指标达到国 际先进水平。该机具有价格低，结构先进、性能优良、操纵方便、效果明显、 受作物密集程度影响小等优点。
青岛农业大学
2021-04-11
一种原位可移动封闭式室内外小球藻培养装置
一种原位可移动封闭式室内外小球藻培养装置，包括桶体和桶盖，所述桶体由透明的PET材质一次成型，其特征在于：所述桶体包括成长方体形状的桶身，成圆锥台体形状的瓶颈和成圆柱体形状的桶口，所述桶口上安装有封口膜。相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：成本低廉，使用方便，效果好。
青岛农业大学
2021-04-11
一种鲜切果蔬隧道连续式等离子体杀菌装置
本实用新型提供了一种鲜切果蔬隧道连续式等离子体杀菌装置，设计有等离子体发射器、等离子体发生器、传送带和PLC控制系统。将鲜切果蔬放入传送带上面，高度不超过刮板，开启总电源启停按钮，调节等离子体功率调节按钮和时间调节按钮，启动等离子体发射器，达到设置的杀菌工艺参数后，启动传送带装置，即可实现鲜切果书的连续式杀菌处理。该装置通过传送带、数个阵列式发射电极实现连续化等离子体杀菌，杀菌效率高，工人劳动强度低，杀菌后的果蔬产品保持鲜切果蔬原有的色、香、味及营养成分。
青岛农业大学
2021-04-11