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基于 CyberGlove 数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统
本发明属于仿生机器人相关技术领域,并公开了一种基于 CyberGlove 数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统,包括用于提供 人手原始运动数据的 CyberGlove 数据手套、用于无线传送原始运动数 据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以 及集成控制单元,其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在 假肢手的内部,并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流 检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明, 能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制,克服其 局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷,同时 可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
华中科技大学 2021-04-11
一种具有四个被动自由度的假肢踝关节
本发明公开了一种假肢踝关节,包括:调节杆,其一端与胫骨可相对移动地连接,另一端设置在脚底板上,用于胫骨和脚底板的连接;球铰,其包括球碗和可在该球碗内相对转动的球体,其中,该球体固定设置在调节杆中部,球碗通过球铰支架固定在脚底板上;回复组件,其包括套装在胫骨和球体之间的调节杆上的胫骨减震扭转弹簧,和固定在脚底板上且套在所述调节杆的下端的回复盘,踝关节的各向运动通过该组件提供回复力,实现踝关节自动回位。本发明利用球铰结构实现假肢踝关节的四个被动自由度,通过胫骨减震扭转弹簧及回复弹簧组为转动自由度提供回复
华中科技大学 2021-04-14
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