本发明公开了一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统，其中方法的实现包括：利用原始栅格地图，规划机器人初始位置到目标点的全局路径；当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离，然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸；利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图，得到实时栅格地图，机器人在实时栅格地图中前进，直至到达目标点。本发明机器人在实时栅格地图

本发明公开了一种摆动式变倾角非圆切削机构，包括底板、直 线电机、进给托板、扇形音圈电机和刀架，其中直线电机呈水平布置并安装在底板的上侧；进给托板呈水平布置并与直线电机相连，由此 在其驱动下可沿着 X 轴方向直线往复运动；刀架的一侧可枢轴转动地 安装在 U 型支撑架上，另外一侧与扇形音圈电机固连，并且该 U 型支 撑架和扇形音圈电机均固定安装在进给托板的上表面。本发明还公开 了相应配备有该非圆切削机构的数控机床。通过本发明，能够增加刀 具在垂直平面内摆动的自由度，通过调节刀具倾角来有效补偿由非圆 轮廓引起的切削角变化，同时具备结构紧凑、响应频率高、可实现高 速精密加工等特点，因而尤其适用于各类非圆截面工件的切削加工用 途。

西安交通大学采用当代最先进的传感器、信号处理、模式识别、计算机网络、远程通讯等技术，研制出大型机械设备状态监测与故障诊断网络系统及其关键技术，为电力、冶金、石化、炼油、矿山、建材、机械、交通等工矿企业的机械设备安全、高效和平稳运行及设备管理提供保障，具有数据采集存储、异常报警、黑匣子监测、时域分析、频域分析、时频分析、趋势分析、智能自动诊断等功能，是设备离

本发明公开了一种基于变尺度窗口机制的 VoIP 服务安全保障方法与系统，本发明的方法流程是： 语音发送端 sender 向语音接收端 receiver 发起会话请求，通过代理端完成双向验证之后建立起安全会话，sender 将语音通过语音加解密模块加密之后发送给 receiver，receiver 将加密语音解密之后发送到语音质量保障模块，通过基于变尺度窗口的缓存技术，调整语音播放的时间，以保障语音的播放质量；本发明的系统包括：语音发送端 sender、发送端代理服务器 proxy1、接

本发明公开了一种摆动式变倾角非圆切削机构，包括底板、直线电机、进给托板、扇形音圈电机和刀架，其中直线电机呈水平布置并安装在底板的上侧；进给托板呈水平布置并与直线电机相连，由此在其驱动下可沿着 X 轴方向直线往复运动；刀架的一侧可枢轴转动地安装在 U 型支撑架上，另外一侧与扇形音圈电机固连，并且该 U 型支撑架和扇形音圈电机均固定安装在进给托板的上表面。本发明还公开了相应配备有该非圆切削机构的数控机床。通过本发明，能够增加刀具在垂直平面内摆动的自由度，通过调节刀具倾角来有效补偿由非圆轮廓引起的切削角变

产品详细介绍 交变高低温箱|高低温试验机|高低温箱|试验标准查询 产品名称：交变高低温箱|高低温试验机|高低温箱|试验标准查询 产品售价： 请咨询 产品规格：GDWJ 产品备注：该系列产品适用于航空航天产品、信息电子仪器仪表、材料、电工、电子产品、各种电子元气件在高低温或湿热环境下、检验其各性能项指标。 ■ 产品用途 该系列产品适用于航空航天产品、信息电子仪器仪表、材料、电工、电子产品、各种电子元气件在高低温或湿热环境下、检验其各性能项指标。 ■ 箱体结构 箱体采用数控机床加工成型，造型美观大方，并采用无反作用把手，操作简便。 箱体内胆采用进口高级不锈钢（SUS304）镜面板，箱体外胆采用A3钢板喷塑，增加了外观质感和洁净度。 补水箱置于控制箱体右下部，并有缺水自动保护，更便利操作者补充水源。 大型观测视窗附照明灯保持箱内明亮，且利用发热体内嵌式钢化玻璃，随时清晰的观测箱内状况。 加湿系统管路与控制线路板分开，可避免因加湿管路漏水发生故障，提高安全性。 水路系统管路电路系统则采用门式开启，方便维护和检修。 箱体保温采用超细玻璃纤维保温棉，可避免不必要的能量损失。 箱体左侧配直径50mm的测试孔，可供外接测试电源线或信号线使用。 ■ 可程式控制器 温湿度控制仪表采用（美国霍尼威尔）全进口超大屏幕画面，荧幕操作简单，程式编辑容易。 控制器操作界面设中英文可供选择，实时运转曲线图可由屏幕显示。 具有100组程式1000段999循环步骤的容量，每段时间设定最大值为99小时59分。 资料及试验条件输入后，控制器具有荧屏锁定功能，避免人为触摸而停机。 具有RS-232或RS-485通讯界面，可在电脑上设计程式，监视试验过程并执行自动开关机等功能。 具有自动演算的功能，可将温湿度变化条件立即修正，使温湿度控制更为精确稳定。 ■ 冷冻及风路循环系统 制冷机采用法国原装“泰康”全封闭压缩机。 冷冻系统采用单元或二元式低温回路系统设计。 采用多翼式送风机强力送风循环，避免任何死角，可使测试区域内温湿度分布均匀。 风路循环出风回风设计，风压、风速均符合测试标准，并可使开门瞬间温湿度回稳时间快。 升温、降温、加湿系统完全独立可提高效率，降低测试成本，增长寿命，减低故障率。 ■ 符合标准 GB/T2423.1-2001 GB/T2423.2-2001 GB/T2423.3-1993 GB/T2423.4-1993 规格与技术参数 型号 GD(J)S-100 GD(J)S-225 GD(J)S-500 GD(J)S-010 GD(J)S-013 工作室尺寸D×W×H 450×450×500 500×600×750 800×700×900 1000×1000×1000 1000×1000×1300 性能指标 温度范围 A:-20℃～130℃ B:-40℃～130℃ C:-60℃～130℃ D:-70℃～130℃ 湿度范围 30～98％R.H 波动/均匀度 ≤±0.5℃/≤+2℃ 湿度偏差 ＋2、-3％R.H 升温时间 -20℃～100℃约35min -40℃～100℃约45min -70℃～100℃约55min 降温时间 25℃～-40℃约50min 25℃～-60℃约65min 25℃～-70℃约80min 温湿度运行控制系统 控制器 进口可编程触摸式液晶中文对话式显示.微电脑集成控制器 精度范围 设定精度：温度±0.1℃、湿度±1％R.H，指示精度：温度±0.1℃、湿度±1％R.H 温湿度传感器 铂金电阻 PT100Ω/MV 加热系统 全独立系统，镍铬合金电加热式加热器 加湿系统 外置隔离式，全不锈钢浅表面蒸发式加湿器 除湿系统 采用蒸发器盘管露点温度层流接触除湿方式 供水系统 加湿供水采用自动控制.且可回收余水.节水降耗 制冷系统 全封闭风冷单级压缩制冷方式/原装法国“泰康”/全封闭风冷复迭压缩制冷方式 循环系统 耐温低噪音空调型电机.多叶式离心风轮 使用材料 外箱材质 优质碳素钢板.磷化静电喷塑处理/SUS304不锈钢雾面线条发纹处理 内箱材质 SUS304不锈钢优质镜面光板 保温材质 聚胺脂硬质发泡/超细玻璃纤维绵 门框隔热 双层耐高低温老化硅橡胶门密封条 标准配置 多层加热除霜附照明玻璃视窗1套、试品架2个、测试引线孔（25、50mm）1个 安全保护 漏电、短路、超温、缺水、电机过热、压缩机超压、过载、过电流保护/控制器停电记忆 电源电压 AC380V±10％ 50±0.5Hz 三相五线制 使用环境温度 5℃～＋30℃ ≤85％R.H

        技术成熟度：技术突破         目前的潮流能发电机组以直驱液压变桨及带变速箱的液压变桨为主，其发电机和变速箱均采取机械动密封方式进行密封防水处理，海洋环境下，机械动密封的可靠性和运行效率往往冲突，密封层级多运行阻力大，效率低，密封层级少，密封可靠性差，机组的运行可靠性大大降低。光伏、波浪、海流一体化集成发电，波浪能与海流能水轮机对转并通过磁力耦合驱动发电机增速，具有多能互补、高效获能、转换效率高、结构简单、运行可靠等特点，为规模化海洋能开发提供创新型设计。         意向开展成果转化的前提条件：中试放大及产业化工艺开发资金支持

本发明公开了一种锂电池分数阶变阶等效电路模型及其辨识方法,包括运行时间电路及电池IV特性电路,电池IV特性电路中的电容采用变阶的分数阶电容.本发明将二阶RC电路模型推广到非整数阶,并基于最小二乘法辨识不同SOC处的模型参数和分数阶阶数,从而获得一个根据SOC变阶的分数阶等效电路模型.分数阶的引入实现了模型阶数的连续变化,使得模型更加稳定,动态性能更优,精度更高;分数阶的变阶实现了模型更多的自由度,更大的柔性和新意.由于未增加RC网络的个数,本发明的分数阶模型有效解决了模型准确性和实用性之间的矛盾,适用于电池的各种工况,具有较高的实用价值,为SOC的精确估计提供了一个精确且易实现的电池模型。

本实用新型公开了一种变坡式壤中流三维立体模拟监测径流试验槽，包括底座，所述的底座上依次设置前活动支撑杆、径流槽固定支撑杆和调节坡度螺旋支撑杆，所述的前活动支撑杆、径流槽固定支撑杆和调节坡度螺旋支撑杆上设置一组径流槽。本实用新型既可以监测不同深度壤中流的流速，还能够监测不同深度壤中流的流量。径流槽侧身的流速监测孔和径流槽前端的流量监测出水口能够监测从示踪剂管投放的示踪剂随壤中流的到达位置，进而能够计算出壤中流的流速与径流量，从而能够实现壤中流的三维立体监测。

产品详细介绍产品描述： JSZ6S连续变倍体视显微镜◆JSZ6S连续变倍体视显微镜具备无比清晰的图像质量，　超宽的视觉效果，是您的最佳选择。◆高性能、高品质，同时又有着很高的性价比。◆产品长期的质量保证－采用“五防”设计，防尘、防油、防水污染、防霉、防静电，可根据不同用户的使用环境及条件特殊定制。◆可广泛用于高校和研究所在自然科学方面的培训和教育；医疗机构的日常检查；生物工程和科学研究；工业上的装配、测试、以及品质控制，尤其是IT产业的检测。总放大倍数与线视场  更多详情请点击：http://www.nuoxu-v.cn/2jie_LJ/ts/JSZ6S.htm