项目成果/简介:一种蠕动掘进式星壤潜入器,包括:掘进单元,进尺单元,定姿单元,其特征在于:掘进单元中,主掘进电机安装在主机架上,电机轴与花键传动轴相连,花键传动轴与掘进头连接,掘进头与主机架之间安装有密珠轴承,主机架与掘进头之间安装有调力弹簧和压力传感器;掘进头可相对于主机架转动和向下移动实现回转下潜,而下潜压力可以通过调力弹簧和压力传感器进行调节和监控.本发明的有益效果是:结构精巧,设计合理,自动化控

本发明公开了一种基于二维激光扫描的掘进机掘进窗口快速检测方法，首先，对掘进工作面分别进行水平和垂直二维扫描，对采集到的原始点云数据进行去离群点处理；然后，分别对去离群点之后的水平和垂直二维扫描点云数据进行直线拟合、求中心线、确定基点的操作，完成窗口检测的准备工作；最后，输入目标距离，分别在水平与垂直中心线上，以基点为原点的目标距离处作垂线与拟合得到的两条直线相交，获得点对，水平点对的空间距离是目标距离处的掘进窗

高效利用大型燃煤火电机组的灵活深度调峰优越性促进更大规模可再生能源电力消纳对构建我国新型电力系统具有重要积极影响。准确掌握燃煤机组频繁变化的调峰过程动态特性是设计高性能协调控制方案的前提条件。因此，本成果推出面向燃煤机组实际发电过程的智能抗扰控制关键技术及其控制器参数在线优化机制。 创新点 随着频繁大范围调峰已成为大型火电机组的常态化运行趋势，本成果设计了一种兼顾机组发电成本及碳排放量的全工况智能抗扰控制策略。通过有机融合误差自抗扰控制器与快速鸽群优化器，机组实现了对电网负荷指令的迅速响应。

近十余年，随着我国城市建设的大发展，我国新建了大量地铁隧道投入运营使用。已建隧道普遍存在不同程度的隧道衬砌裂缝、变形以及渗漏水等病害，这些病害会严重危及行车安全，需对隧道的健康状况进行全面定期检测。 地铁隧道病害检测系统包含8组线扫相机模块，全方位采集隧道衬砌表面图像，精度0.2mm；采用AI识别算法，快速识别病害类型；高精度定位系统，实现病害精准定位；电控轨道车，速度5-30km/h,能满足快速信息采集要求。只需一名操作人员，一次通行即能完成隧道衬砌表面裂纹、脱落、渗水等病害的采集识别，达到快速、高精度检测的目的。

 地铁隧道及车站通风系统采用强迫通风方式来实现隧道、车站与外部的空气交换。这里涉及到三个方面，即隧道通风与车站通风的参数选取；隧道通风与车站通风的运行方式及其相互关系；活塞风作用等。每个方面都包含５个重要问题：(1)通风参数选取，(2)风机选型，(3)风道设计，(4)风机与风道的合理匹配，(5)风机工作制式。我们通过对北京地铁部分通风系统进行现场测试和研究，提出了较完整的系统设计方案和设计方法。照此，可以有效地实现内外空气交换，控制和降低隧道和车站内的温升，保证风机车最高效率点工作，降低功耗。所提出的设计方法对地铁通风系统的设计、改造具有很大的参考价值。所提出的系统设计方案和方法具有普遍性。其优点或先进性在于不是单纯考虑一个车站或一个隧道的通风问题，而是将车站通风、隧道通风、车辆通风、活塞风效应等作为一个大的系统来综合考虑，由此确定风机造型、风道设计。不是单纯地选择高效风机，而是将风机与风道联合起来考虑，使它们能合理匹配，使风机工作在最佳状态。充分考虑活塞风的影响，有效地加以利用，考虑地铁通风系统的裕度问题，考虑由于地铁运行负荷增加，车站和隧道内部热量积累而导致温升。这种现象主要靠通风系统来控制和避免。      该方案和方法用于北京地铁一期改造工程中，取得了显著效果,获得1996～1997年度建设部科技进步三等奖。       因为地铁隧道和车站通风系统的风机大都配置5090kW的功率,且长期运行。所以使风机工作在高效区具有巨大的节能意义。

1 成果简介独头掘进的深长隧道、坑道、地下人防工程及国防工程等无论是爆破或挖掘施工时，还是后续渣石清运，以及后来正常使用时，内部都会产生大量粉尘颗粒、烟雾和有害气体。而此时通风换气不仅难度大、设施投入大、功耗大，而且效率低下，影响工程进度和人员健康。 隧道空气快速净化车针对隧道封闭空间特点、利用相对运动原理，将传统利用风机管道把污染空气送到净化设备的方式改为净化车向污染空气的相对运动。其工作时伸展变大，基本遮挡隧道断面，所行驶过的空间空气得到净化。不工作（如渣石清运）时收缩变小，停靠洞壁。其利用静电除尘原理和细微颗粒凝聚技术净化粉尘和烟雾。利用等离子体技术净化有害气体。2 技术指标（ 1） 净化效率满足国家关于作业区空气质量标准； （ 2） 工作时，净化车移动速度约 0.5m/s。3 应用领域（ 1） 铁路、人防、国防工程隧道施工中粉尘、烟雾、有害气体的同时快速净化； （ 2） 城市地铁内突发毒气的快速净化。4 效益分析目前我国正在大力发展铁路，深长隧道施工越来越多。二炮系统也有大量地下施工，且由于保密要求不采用洞外空气置换，更需要方便实用的内部高效净化技术。城市地铁发展迅速，万一突发毒气事件，虽然可采用置换方式将有毒气体排到地面稀释，但若地面有风且附近有高密度住宅区，工作将受阻。可变形的隧道空气快速净化车将是同类技术的优选。5 合作方式联合开发、填补国内外空白

产品详细介绍　隧道式微波加热设备是充分利用微波的热效应和抑制微波的辐射性而制造出来的一种新型加热设备。微波有类似光线无限传播到最后初完全吸收的特点，微波在传播的过程中，遇到金属等反射性物质，微波就有被反射而改变传播方向，当遇到极性物质时，微波就会被吸收而消耗殆尽，但物质就得到温度的提高效果。　　微波加热设备通过加装磁控管，同磁控管将电能转化为微波能，再把微波能发射出去把置于微波炉腔腔之内的物质时行加热。加热时水分子以每秒钟 24.5 亿千次的变化频率进行振荡运行，产生高频电磁场。物质在高频电磁场的作用下，分子在高频磁场中发生震动， 分子间相互碰撞、 磨擦而产生热能，结果导致物质被加热。微波炉加热饭菜就是微波加热的典型应用。微波炉正是利用这一加热原理来进行食物的烹饪 。　　微波是一种电磁波，这种电磁波的能量不仅比通常的无线电波大得多，这种肉眼看不见的微波，能穿透食物达 5cm 深，并使食物中的水分子也随之运动，剧烈的运动产生了大量的热能，于是食物 " 煮 " 熟了。这就是微波炉加热的原理。而且这种微波还很有“个性”：微波一碰到金属就发生反射，金属根本没有办法吸收或传导它；微波可以穿过玻璃、陶瓷、塑料等绝缘材料，但不会消耗能量；而含有水分的食物，微波不但不能透过，其能量反而会被吸收，还有就是用普通炉灶煮食物时，热量总是从食物外部逐渐进入食物内部的。而用微波炉烹饪，热量则是直接深入食物内部，所以烹饪速度比其它炉灶快 4 至 10 倍，热效率高达 80% 以上 。　　目前，隧道式微波加热设备主要应用在食品、竹木产品和化工产品的加热方面，比如盒饭加热，快餐加热等。该设备广泛应用于厂矿企业，学校、快餐公司、餐饮店、赛场、展会等的盒饭配送，其优点是产量高、连续快速。4分钟左右即可达到温度要求。不破坏饭菜的营养成分、不变色、不改变风味。同时，由于加热过程中，微波的热效应和非热效应共同的作用，对饭菜起到了杀菌作用，满足了食品的卫生指标要求。　　其它微波加热设备推荐：　　微波加热机是我们对微波加热机械或微波加热机器的简称,是一种专业用于对物体进行加热的微波机,说起微波机或微波加热机,大家都会比较陌生,但如果说微波炉,相信是家喻记户晓。通俗解释是，只要是采用微波对物体进行非接触性的加热的机器都可以称为微波机，所以微波炉也是一种微波加热机。　　我司网站微波加热设备目录下设备为非标设备。外观造形见图，技术参数及报价仅供参考。我们可以根据你的需求定制设备。欢迎来电垂询或直接到我公司考察、洽谈合作。

结合我国矿井的生产技术条件，在现场调查、理论分析和实验室相似模型实验研究的基础上，研制出适用于机械化掘进工作面除尘的高效、实用、新型的自激式水浴水膜除尘设备。除尘器结构主要有上下导流叶片、脱水器、水箱、轴流式风机、排浆阀和注水孔等组成。其除尘过程是含尘气体由进风口进入除尘器转弯向下的导流叶片冲击水面，较大的尘粒由于惯性作用落入水箱中，而较小的尘粒随气流以较高速度通过上导流叶片间的弯曲通道时，与激起的大量水滴充分碰撞而被捕获沉降。含尘含水的气流又在离心力的作用下，在除尘器内壁和上下导流叶片上形成一定厚度的水膜，将尘粒捕集下降。再由脱水器除掉气流中的水滴水雾后，经轴流风机排出到巷道中；其除尘机理主要是气流中的尘粒与液面 和雾化液滴之间产生惯性碰撞、截留、扩散等作用。 总之，这种除尘器具有水浴、水滴、离心力产生的水膜等三种除尘功能，因而可得到较高的除尘效率。另外，被水滴捕集落入水箱里的粉尘，沉积到水箱底部或随气流冲击不断搅动，当水箱中浓度达到一定值后，通过排浆阀定期排出，并冲洗水箱，由供水管补充新水。

结合我国矿井的生产技术条件，在现场调查、理论分析和实验室相似模型实验研究的基础上，研制出适用于机械化掘进工作面除尘的高效、实用、新型的自激式水浴水膜除尘设备。除尘器结构主要有上下导流叶片、脱水器、水箱、轴流式风机、排浆阀和注水孔等组成。其除尘过程是含尘气体由进风口进入除尘器转弯向下的导流叶片冲击水面，较大的尘粒由于惯性作用落入水箱中，而较小的尘粒随气流以较高速度通过上导流叶片间的弯曲通道时，与激起的大量水滴充分碰撞而被捕获沉降。含尘含水的气流又在离心力的作用下，在除尘器内壁和上下导流叶片上形成一定厚度的水膜，将尘粒捕集下降。再由脱水器除掉气流中的水滴水雾后，经轴流风机排出到巷道中；其除尘机理主要是气流中的尘粒与液面 和雾化液滴之间产生惯性碰撞、截留、扩散等作用。 总之，这种除尘器具有水浴、水滴、离心力产生的水膜等三种除尘功能，因而可得到较高的除尘效率。另外，被水滴捕集落入水箱里的粉尘，沉积到水箱底部或随气流冲击不断搅动，当水箱中浓度达到一定值后，通过排浆阀定期排出，并冲洗水箱，由供水管补充新水。 经专家鉴定：研究成果整体达到国际先进水平，并获得国家安全生产监督管理局第一届安全生科技成果三等奖，被列为国家安全生产监督管理总局2005年度重点科技推广项目。

针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。 提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。