科普大篷车让同学们亲身感受到平时不常见、书本学不到的科学技术知识，极大地开发了他们的智力和开阔了他们的眼界，为他们学科学、爱科学、用科学提供了积极的帮助，给全校师生提供了一个走近科学、了解科学、学科学的好机会，科技进校园活动受到了全校师生的欢迎，取得了良好的教育效果。 南京师范大学课程资源研究所可提供的系列教育产品有：科技馆仪器、科普馆展品、科技创新实验室仪器、科学探究实验室仪器、数字化实验室探究仪器设备、通用技术实验室仪器模型、机器人实验室套件、航天航空科普馆仪器、航天航空科技馆展品、地震科普馆展品、地震科技馆仪器、安全教育科普馆展品、安全教育科技馆仪器、交通安全科普馆展品、交通安全科技馆模型、消防科普馆展品、消防科技馆仪器、幼儿园科学发现室仪器、农业科普馆展品、社区科普馆仪器、社区科技馆展品、壁挂式科技馆仪器、科普大篷车仪器、示范性综合实践基地配套仪器、综合实践活动室配套仪器、生命健康科普馆展品、低碳环保科普馆仪器模型、军事教育科普馆仪器模型、儿童乐园科普展品。 南京师范大学课程资源研究所 邮政编码：210009 地　　址：南京市宁海路122号南京师范大学信息技术楼  公司电话：025-83301983，83204284，83302681 公司传真：025-83302681转8009 手　　机：13705153115 联 系 人：肖老师 网　　址：http://www.kczyyjs.com 电子邮件：wangkefang@163.com QQ号码：1984939447  

科普大篷车仪器 序号 设备名称 主要技术规格 数量 单位   包装箱体 规格： 长：540mm，宽：440mm，高：640mm 箱体经常外出展览，经得起多次长途运输 3、内壁软泡 4、箱体盖子上面可以放4公斤重仪器 5、箱体两侧有手孔     2 光照花开 规格：本产品的花为记忆金属，当电源打开，光源亮起时，收到光源温度的影响，金属花逐渐绽放开来，关闭光源一段时间后，金属花有回复原样。 箱体规格：540X440X640 1 套 3 雪浪声波 规格：以直观的方式将声波演示出来。 箱体规格：540X440X640 1 套 4 卫星入轨 规格：行星绕恒星做圆周运动，此时，恒星对行星的万有引力是行星做圆周运动的向心力。其实，所有行星绕恒星或卫星绕行星的运动都可以基本上看成是匀速圆周运动。这时运动的行星或卫星的受力情况也非常简单：它不可能受到弹力或摩擦力，所受到的力只有一种——万有引力。万有引力作为其做圆周运动的向心力。因此，人造地球卫星的发射及运行与万有引力理论有密切的关系。 发射地球同步卫星时，先将卫星发射至近地圆轨道1，然后经点火，使其沿椭圆轨道2运行，最后再次点火，将卫星送入同步圆轨道3。 箱体规格：540X440X640 1 套 5 感受电流 规格：这是个电击的试验展品，你试着触摸一下，感觉麻麻的，但没有疼痛感。因为电流在安全的范围内。尽管其中的电压高达万伏，可电流极小，对人体不会造成伤害。 箱体规格：540X440X640 1 套 6  辉光球                   规格：魔灯内出现大量如同火舌一样美丽的弧光，成均等的辐射状，用手触摸球面，会看到弧光向手触摸处集中。其原理是，魔灯内中心为高电压，使气体分子电离，电离的分子在电场的作用下，向周边的负极运动。途中电离其它分子便放出连续不断的弧光。 箱体规格：540X440X640 1 套 7 雅格布天梯 规格：将仪器接入电源，打开开关，会看见羊角电极的底部有闪亮的高压电弧形成，并逐步往上爬，到达顶端以后消失。 箱体规格：540X440X640 1 套 8 色光研 究箱 规格：用于光的三原色不同组合的研究，以及不同颜色的产生。 箱体规格：540X440X640 1 套 9 声音举物 规格：声音举物运用了声音辐射压力，即声波在流质媒体中传播时，入射到一个障碍物上，在其上所产生的前向平均压力，其方向与声传播的方向相同。 箱体规格：540X440X640 1 套 10 温差发电 规格：利用半导体的热电偶，当热电偶两端温度相差较大时，热电偶的两端就有电压产生，把许多热电偶串连起来就好像是一个电源，一般叫它为温差电池，只要连接上灯泡，灯泡就会亮，连接上小电风扇，小电风扇就会转。这就是温差发电。 箱体规格：540X440X640 1 套 11 T型混 沌摆 规格：“T”形混沌摆由“T”字型主摆和三个小摆组成。一个动力学系统，如果描述其运动状态的动力学方程是线性的，则只要初始条件给定，就可预见以后任意时刻该系统的运动状态。如果描述其运动状态的动力学方程是非线性的，则以后的运动状态就有很大的不确定性，其运动状态对初始条件具有很强的敏感性，具有内在的随机性。 箱体规格：540X440X640 1 套 12 三吸混沌摆 规格：单摆，轻轻拨动摆锤能够来回往复的运动；三吸混沌摆，摆锤为磁铁，收到底部同性磁极斥力影响，能够做不规则的摆动。 箱体规格：540X440X640 1 套 13 磁力柱比赛 规格：通电的磁线圈会和小车产生斥力，用接力的方式推动小车爬上坡顶。 箱体规格：540X440X640 1 套 14 穿墙而过 规格：普通光线通过偏振薄膜，就成为偏振光。偏振光无法通过与其振动方向垂直的偏振薄膜。圆筒中间的两层偏振薄膜正好互相垂直，因此其重叠部分就形成了不透光的区域，看起来好像有一块挡板。 箱体规格：540X440X640 1 套 15 循环水力发电机 规格：利用抽水机将水抽到高处，冲击水轮，水轮带动发电机转动，产生电流；冲到抵触的水流又被抽水机抽到高处，从而形成水流的循环利用。 箱体规格：540X440X640 1 套 16 爬坡管 规格：由于重力的作用，放在斜坡上的圆形物体，会向下滚动。怎么有向上滚动的物体呢？本仪器在斜面上放有一个圆筒，放手后，滚筒不向下滚，却滚上了坡。这是 什么原因呢？拿起滚筒来看一看，滚筒内部有两根牛皮筋，缚着一个物体，由于整个滚筒较轻，滚筒上缚有物体之后，整个重心很接近物体的几何中心。滚筒放在斜坡上时，把滚筒与坡面接触处看成支点(瞬时支点)，物体产生力矩作用，会使滚筒向上滚动。 箱体规格：540X440X640 1 套 17 魔力转盘 规格：本产品连接两个转轮的金属丝为记忆金属，受温度影响，金属丝的延展程度产生变化，使得转轮转动。 箱体规格：540X440X640 1 套 18 运球登顶 规格：本仪器利用重力与斜面作用，使双圆锥体沿八字型的轨道由下向上滚动，而事实上双圆锥体并没有向上滚动，是由于双圆锥体运动时重心在下降，所造成一种往上滚动的假象，实际还是在往低处滚动。 箱体规格：540X440X640 1 套 19 光能飞机 规格：光能通过太阳能电池板转换成电能，从而让小飞机的螺旋桨转动，使小飞机运动起来。 箱体规格：540X440X640 1 套 20 磁阻尼 规格：将两个摆锤拉离平衡位置至同一高度，同时放开，观察摆锤的运动。 箱体规格：540X440X640 1 套 21 振动与运动 规格：展示振动过程中当共振现象发生时所产生的奇妙现象。 箱体规格：540X440X640 1 套 22 磁力树 规格：同性相斥异性相吸。 箱体规格：540X440X640 1 套 23 低气压作用 规格：探究低气压环境对物理实验产生的影响。 箱体规格：540X440X640 1 套 24 升降吹球 规格：借助气流的运动，使小球在管中循环往复的运动。   箱体规格：540X440X640 1 套 25 浮球管 规格：500*250*520，材质：亚克力。3根管。探究水压和气压之间的关系，了解小球上浮的原因。 箱体规格：540X440X640 1 套 26 窥视无穷 规格：展项利用一组平行放置的半反半透镜，灯光及动态的摆动机构组成。通过按键切换，体验窥视无穷的效果。 展品通过艺术的表现效果，展示反射镜、半透半反镜的成像原理和应用。 箱体规格：540X440X640 1 套 27 静电乒乓 规格：由于静电感应，吊挂的金属球被感应上电荷，当电荷积累到一定量时，带有电荷的极板就与金属球发生作用，首先异性电荷相吸引。这时金属球被吸引到极板上，电荷中和、释放，金属球又被感应上电荷与另一个极板上的电荷相排斥，金属球被推过去，如此金属球往复摆动，并能发出“乒乓、乒乓”的声音 箱体规格：540X440X640 1 套 28 看谁跑得快 将两个直径相等、质量相等的圆轮放在倾斜的轨道起点，区别在于两个圆轮中三个质量块分布不同，一个是集中在圆轮中间，另一个是分布在圆轮边缘，对比它们滚动速度的差异，探索质量分布对于转动惯量大小的影响。 1 套  南京师范大学课程资源研究所可提供的系列教育产品有：科技馆仪器、科普馆展品、科技创新实验室仪器、科学探究实验室仪器、数字化实验室探究仪器设备、通用技术实验室仪器模型、机器人实验室套件、航天航空科普馆仪器、航天航空科技馆展品、地震科普馆展品、地震科技馆仪器、安全教育科普馆展品、安全教育科技馆仪器、交通安全科普馆展品、交通安全科技馆模型、消防科普馆展品、消防科技馆仪器、幼儿园科学发现室仪器、农业科普馆展品、社区科普馆仪器、社区科技馆展品、壁挂式科技馆仪器、科普大篷车仪器、示范性综合实践基地配套仪器、综合实践活动室配套仪器、生命健康科普馆展品、低碳环保科普馆仪器模型、军事教育科普馆仪器模型、儿童乐园科普展品。   南京师范大学课程资源研究所 邮政编码： 210097 地　　址： 南京市宁海路122号南京师范大学信息技术楼 公司电话： 025-83301983 83204284 83302681 公司传真： 025-83302681转8009 网　　址：http://www.kczyyjs.com 电子邮件：wangkefang@163.com QQ号码：2269329198  

本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。

本发明公开了一种铁氧化物结晶法修复六价铬污染土壤的方法。首先将土壤磨碎并加入HCl溶液调节pH，再根据土壤中铬的赋存形态，根据六价铬和总铬的浓度配制相应的二价铁溶液[或FeSO4和Fe2(SO4)3混合溶液]，将铁的溶液加入到土壤还原六价铬。然后迅速加入NaOH热溶液形成Fe2+、Fe3+、Cr3+的共沉淀，通入热空气进行氧化一段时间，形成铁氧化物晶体从而将铬(包括六价铬和三价铬)稳定在晶格中，形成的晶体十分稳定，在酸碱中均难以溶解。本方法简单易行，成本低廉，安全可靠，无二次污染问题，稳定化处理后的

本发明公开了一种多轴数控机床转台几何误差六位置辨识方法，包括：根据机床结构和转台位置，确定球杆仪在转台坐标系上的六个安装位置；结合球杆仪测量方向以及转台几何误差对机床精度影响模型，建立球杆仪读数与转台几何误差之间的关系；根据球杆仪详细坐标和测量方向齐次向量建立转台的六个集成误差表达式；根据转台垂直度误差和位置偏差的性质，分离得到转台十项几何误差的辨识公式；建立球杆仪安装误差对球杆仪读数影响模型；安装球杆仪，转动转台得到各个安装位置处球杆仪读数；对球杆仪读数进行拟合，得到剔除安装误差后的球杆仪数据；利用十项几何误差辨识公式计算得到转台所有的几何误差。该方法操作简单方便，辨识精度高，系统性好。

本发明提供了一种结构紧凑的零刚度磁悬浮主动隔振器及其构成的六自由度隔振系统，属于精密隔振领域。该零刚度磁悬浮主动隔振器包括永磁被动隔振单元、主动隔振单元和安全限位组件。永磁被动隔振单元包括上部磁铁、下部磁铁、中间磁铁及其相关连接部件，磁铁为矩形磁铁。主动隔振单元可施加垂向和水平向的定位控制与振动主动控制，包括洛伦兹电机、速度传感器和位移传感器。安全限位组件具有机械水平调节和限位安全保护作用。本发明所提供的零刚度磁悬浮主动隔振器在水平向具有零刚度且在垂向具有承载力的同时具有准零刚度的特点，其构成的六自

三相六开关整流器负载电流观测的直接功率预测控制方法。本发明公开了一种三相整流器负载电流观测的直接功率预测控制技术，其步骤是：A、通过电流传感器、电压传感器分别测出三相电流、三相电网电压和直流侧电容电压；B、通过测量的直流电容电压计算出八种开关组合(000,001,010,100,011,101,110,111)对应的电压矢量；C、给定的直流电压通过滤波器后得到本采样周期的瞬时参考电压，根据直流侧和交流侧功率守恒原则获

徐虎课题组发现具有量子谷Berry Phase的拓扑声子态在二维六角晶格材料中普适存在。随着研究的深入，拓扑材料的分类越来越丰富和多样化。到目前为止，拓扑材料的研究主要集中在费米子相关的系统。随着研究水平的进一步发展，拓扑的玻色子系统也越来越引起人们的关注，例如光子晶体、声子晶体等人工晶体中的拓扑现象等。但是，固体中的THz频率段的拓扑声子的研究相对缓慢。理论研究表明，拓扑声子对研究量子声子霍尔效应、拓扑声子热器件等具有重要作用。因此，在现实材料中寻找拓扑声子态是相关领域亟待解决的问题。 在研究中，徐虎课题组研究人员采用基于密度泛函理论的晶格动力学计算，根据二阶力常数矩阵构造类似于电子系统的紧束缚哈密顿量，从而可以获得声子系统的Berry 相和拓扑边缘态。在此基础上，他们结合高通量计算，发现具有量子谷Berry相的Dirac声子态在二维六角晶格材料中普适存在(图3a)。研究结果对进一步研究拓扑声子态以及其实际应用具有重要作用。 近两年，徐虎课题组致力于拓扑材料的理论预测和设计方面的研究工作，以南方科技大学物理系为第一单位发表1篇Phys. Rev. Lett.，1篇Nano Lett.和8篇Phys. Rev. (其中5篇为Phys. Rev. B Rapid Communications)。

本发明公开了一种外环内六角形空间网格结构装配式节点，包括内环（１）、外环（２）、中心环（３）、内垫片（４）、螺栓（５）、封板（６）和连接杆件（７）。内环和外环均为圆柱，且内环沿中心轴开设有圆形孔洞一（１６），外环沿中心轴开设有圆形孔洞二（１７）。中心环为六角星形柱体，中心环沿中心轴开设有六角星形孔洞（１８）。中心环安装于圆形孔洞二中，内环安装于六角星形孔洞中。内垫片设置于外环中，本发明通过螺栓对连接杆件、封板、外环和内垫片进行连接，形成装配式杆件。本发明节点质量轻盈、可快速现场装配且力学性能优良。

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