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多关节教学工业两用型机器人及控制系统
项目概况 NGR01 型多关节教学工业两用型机器人由五个自由度(腰、肩、肘、摆腕、旋腕)和一 个电动手指组成。每个关节均采用步进电动机(教学型)或交流伺服电动机(工业型)通过谐波 齿轮减速器和齿形带驱动，整个机构采用铝材加工而成。电气控制系统采用三级计算机结构 的多 CPU 并行工作方式，既可以通过控制器上的薄膜按键现场手动示教独立运行，也能通过 上位机虚拟现实仿真软件运行于自动方式，还设计有智能型遥控器接口。该产品是江苏省高 校自然科学研究基金项目成果，已经通过省级鉴定和验收，现制造出样机，拥有自主知识产 权(实用新型专利“ZL200620125163.3：五自由度多关节机器人智能遥控器”和软件著作权 “2008SR03425：NGR01 型多关节工业机器人控制与虚拟仿真软件”)。
南京工程学院
2021-04-13
一种便携式二自由度腕关节康复机器人
本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿·799·戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆
华中科技大学
2021-04-14
降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
浙江大学
2021-04-13
纳米氮化钒粉体的制备方法
一种纳米氮化钒粉体的制备方法，工艺步骤依次为：(1)前驱体的制备，以V2O5和草酸为原料，V2O5与草酸的重量比为1∶1～1∶3，将所述配比的V2O5和草酸放入反应容器并加水，然后在常压、40℃～70℃进行搅拌，直到V2O5和草酸的还原反应完成为止，还原反应完成后，将所获溶液蒸干即得到前驱体草酸氧钒；(2)前驱体的氨解，将所获前驱体草酸氧钒放入加热炉，在流动氨气氛围中加热至600℃～750℃进行氨解，保温10分钟～3小时后关闭加热炉电源，保持炉内氨氛围，待分解产物冷却至100℃以下取出，即获得纳米氮化钒粉体。
四川大学
2021-04-11
马氏体-贝氏体低合金耐磨钢
采用多元合金化，并通过调整合金中硅、锰含量，获得一种马氏体-贝氏体低合金耐磨钢。该钢种不仅具有较高的强度和硬度（HRC>52），并且具有较高的韧性（Ak>25J/cm2）。适用于具有一定冲击力，又要求材料具有较高抗磨性的工况，如大型球磨机的衬板等。目前该材料已用于四川省电力局江油发电厂引进的法国机组φ5.000m×24.0m球磨机，已运转4年，
西安交通大学
2021-01-12
热等离子体炬及应用
已有样品/n（1）研制了一系列热等离子体炬，炬功率为1 kW,20 kW,100 kW，2000kW等。 （2）工作气体流量在4~200 m3/h。 （3） 连续运行时间可达200h。 研制的2000KW的热等离子体炬应用于新疆天业集团和中国平煤神马能源化工集团的裂解煤制乙炔中试试验。
中国科学院大学
2021-01-12
铝熔体电磁净化技术与装备
上海交通大学
2021-04-13
等离子体石墨烯宏量制备
相比于常见的石墨烯合成工艺，电弧等离子体合成石墨烯具有反应连续、工艺简单、无催化剂；化学选择性好，综合能耗低；制备的石墨烯纯度高、缺陷少，且具有高度发达的“褶皱结构”，在复合材料、储能器件等领域具有巨大应用前景。因此，电弧等离子体法有利于实现低成本、高品质石墨烯的宏量制备。
中国科学技术大学
2021-04-14
液晶弹性体3D打印
通过材料的三维点阵结构的几何构型设计(如负泊松比结构、细长杆屈曲结构等)，使其在变形过程中产生能量耗散是目前3D打印实现吸能结构的主要手段。但是，目前3D打印吸能结构的材料多为弹性材料，而粘弹性材料本身优越的能量耗散属性并未在三维吸能结构中得到很好的利用。 液晶弹性体作为一种受光或热刺激能产生大体积收缩的功能软材料，目前主要用于制作软体驱动器或者机器人。同时，液晶弹性体展现了非线性大变
南方科技大学
2021-04-14
上板—锚索—下锚体联合基础
现有基础一般不能抗拔，研发并推广应用具有抗压且能抗拔的基础，以适应工程的需要是亟待解决的问题，项目组成员通过预应力锚索连接镶嵌于地面中的上板与地下的下锚体发明的系列上板—锚索—下锚体联合基础，具有抗压、抗拔和抗滑移能力，为国内外首创并获得了多项专利，且在此基础上进行了系统的理论研究、数值模拟分析、室内试验、野外试验、设计研究、施工研究和经济评价。技术特点： 具有的先进性和创新性主要有： 1．能充分发挥不同材料的物理力学性能，节约材料，降低造价。
兰州大学
2021-04-14