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机器人电液关节驱动器
成果介绍机器人关节驱动方式主要有气动、电机驱动和液压驱动三种。其中，液压驱动具有功率密度高的特点。近年来，随着电液伺服技术的发展，电液驱动装置逐渐向着高压化、微型化方向发展，越来越多地 应用于机器人中，较为著名的有美国波士顿动力公司开发的机器人系列，但目前旋转电液驱动关节还没有实现商业化。技术创新点及参数以7075-T651系铝合金为主体材料，总质量约为1.5kg、容积约为62ml；额定压强为10MPa。在额定压强下，输出扭矩可达75N·m，工作带宽5.6Hz（能够满足一般足式机器人的步行要求）；密封良好，无外泄漏。采用该驱动关节研制了两足步行样机，实验结果表明，关节跟踪精度高、运动平稳，能够满足机器人关节驱动要求
东南大学
2021-04-11
骨关节炎的干预控制研究
独自拥有。
四川大学
2016-04-29
一种肘关节康复训练装置
本发明公开了一种肘关节康复训练装置，用于辅助人体肘关节的康复训练。该装置包括上臂连接杆，上臂支撑架，气动肌肉固定架，气动肌肉，双向拉杆，上下传动杆，前后传动杆，肘传动转轴，前臂支撑架和前臂连接杆。该装置用于模拟人体肘关节自由度，康复训练中能够提供较大的工作空间，使人体肘关节得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能方便地穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好；采用气动肌肉驱动，具有良好的柔顺性和安全性，双气动肌肉驱动，可以达到主/被动运动协调的目的，通过控
华中科技大学
2021-04-14
刚度可调的柔性关节驱动器机构
本发明公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构，该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力，调整端负责改变柔性关节的刚度，柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机，能够主动驱动关节运动；采用曲斜面-转轮配合结构的变刚度系统，摩擦阻力小，传动精密；安装有四个绝对式编码器，工作过程中实现有效检测，灵敏度高，故障率低；外壳全封闭，结构紧凑，能够在恶劣的环境下工作；从极大柔性到完全刚性，关节刚度的变化线性可控。
浙江大学
2021-04-13
生物融合式踝关节康复机器人
随着社会老龄化、疾病、事故造成的人体肢体运动功能障碍的增加以及人们对身体健康、康复质量的重视，可以有效提高患者康复效果和效率的康复机器人成为康复工程领域的重要研究内容。踝关节是人体负重最大的屈戊关节，也是下肢运动损伤的高发部位，开展能够实现人机交互、协调的踝关节康复机器人的设计研究具有重要现实意义。
结构特点：
机构的运动由机械与人体共同确定；
（2） 人体处于机械内部，动平台可实现绕踝关节中心转动；
（3） 机构具有远程运动中心， 动平台可实现绕踝关节中心转动；
机构可实现对踝关节的牵引治疗；
（5）驱动轴上增加弹性储能运动副，以 提高机构的安全、可靠性；
（6） 康复过程中，机械和人体可以进行 协调和交互
性能指标：
（1）运动范围: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，内收 25°-30°，外展 25°-30°，内翻 25°-30°，外翻 15°；
（2）运动速度: 3-50°/min;
重量：20 kg；
I型尺寸：60×42×62 cm；
（5）II型尺寸：50×85×65 cm。
燕山大学
2021-05-04
坐卧式多关节康复机器人研发
本项目来源于国家科技支撑计划。在国家863计划的基础上，由秦皇岛市康泰医学系统有限公司、国家康复辅具研究中心、燕山大学、国家康复辅具研究中心质量监督检验中心共同研发。
根据流行病学数据统计，在中国脑卒中发病率达120/10万，颅脑损伤发病率达783.3/10万，脊髓损伤发病率达20/100万，其中大约80%的幸存者遗留肢体运动功能障碍。这种障碍对患者生活质量造成严重影响，同时也给患者、家庭及社会带来沉重负担。截瘫患者用下肢康复医疗机器人，主要用于帮助患者在不同康复阶段进行治疗。
结构特点：
（1）驱动部置于大腿转动关节后端，作为配重来平衡运动部分重量；
（2）腿部杆长自动调节和设定；
（3）左右机械臂之间的宽度自动调节；
（4）关节扭矩测量不通过中间传动环节；
（5）驱动部分和导线完全封装。
性能指标：
（1）单腿自由度：3；
（2）适应患者：155-190cm；
（3）腿部杆长调节范围：90mm；
（4）转动范围：髋关节0～80°，膝关节0～120°，踝关节－20～30°；
（5）关节速度：髋膝踝关节（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；
（6）关节力矩：髋膝踝关节（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。
创新点：
（1）机械臂自平衡的轻量化设计；髋关节机械限位与座椅俯仰角联动的创新性设计；可搬移患者移动式座椅的人性化设计。
（2）基于关节力矩传感器、腿部传感器，肌电信号采集系统的主动辅助训练控制；基于主动力、电刺激、主动力与电刺激相结合的主动训练柔顺控制。
燕山大学
2021-05-04
上肢关节活动度康复训练及评定仪
上肢关节活动度康复训练及评定仪用于上肢残疾、偏瘫、脊椎损伤患者肘关节主动训练和被动训练，对于上肢力量较差的患者，上肢训练器可提供助力协助其运动，对于有一些上肢力量的患者，可进行主动训练,促进康复进程，并可在主动训练时检测关节最大屈伸角度。被动训练模式时，内置推荐和自选两种方案。 推荐速度分为（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推荐角度分为（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，训练速度和训练角度也可自行设定。
上海理工大学
2021-04-11
一种多关节柔性水下机械臂
本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。
浙江大学
2021-04-13
一种人工髋关节磨损试验控制装置
本实用新型公开了一种人工髋关节磨损试验控制装置，包括支撑基座、支架和控制器，所述支架的末端套入支撑基座的末端，所述支撑基座和支架两侧通过轴承安装有转动杆，所述支撑基座的中间通过转动杆安装有试验箱，所述试验箱内设置有倾斜网板，并通过倾斜网板设置有髋臼试样，所述支架的中间通过转动杆固定安装有股骨头试样，所述股骨头试样的末端连接有液压杆，所述液压杆与股骨头试样的末端安装有压力传感器，所述试验箱的底部连接有振动杆，所述支架对应的转动杆上通过驱动带设置有往复电机。本实用新型，根据不同人体内的人工髋关节模拟受压磨损程度进行试验，进而得到人工髋关节在使用时段内的状态。
青岛大学
2021-04-13
基于柔性关节的高频多维振动台项目
项目简介 此项目为已结题的国家自然基金项目。 基于全柔性关节的高频多维并联振动台，克服了传统振动台可动关节为多零件装备 后零件加工、安装、使用的间隙产生的高频振幅无法有效传递以及多层结构叠加来形成 多自由度振动产生的结构复杂、笨重的缺陷，所有可动关节（运动副）均为一全柔性零 件，靠自身弹性变形实现关节的相对运动，主体机构为空间三平移并联机构，可实现独 立三维平移的高频机械振动模拟（400Hz 左右）。激振平台能实现各维的不同波形、频率 可调、幅值可调且技术要求和成本低，维护方便、耐用。
江苏大学
2021-04-14