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微创全膝关节置换手术机器人
项目成果/简介:项目针对术前、术中、术后全周期的 MIS-TKA 机器人综合解决方案，突破柔顺 7 自由度机械臂与精细操作 2 自由度末端执行器，个性化虚拟导板以及安全手术操控技术，基于图像配准的增强现实手术导航技术，术中下肢力线定量检测与修正、以及个性化术后评估技术；研制出具有术前规划、术中导航与机器人操控、术后评估、以及安全保障的专科型 MIS-TKA 机器人样机系统，建立 MIS-TKA 机器人手术流程规范与安全、有效性评估体系。项目阶段:已成功研制出脊柱微创手术机器人系统，并开展临床试验效益分析:膝关节损伤是骨科学的主要组成部分，且由于其周围毗邻重要神经、血管，不恰当的手术操作往往会导致严重后果。微创全膝关节置换技术手术创伤小，术后恢复快，深受患者好评。但该技术严重限制 了手术切口，手术视野小、操作空间窄、骨性标志显露差对医生提出了更高的要求。本项目从微创全膝关节置换手术外科临床出发，针对术前、术中、术后三个阶段提出智能化、机器人化手术方案，将微创精准 TKA 手术提升到智能化水平，推动 TKA 机器人手术技术、TKA导航技术、TKA 术前规划和术后评估技术、以及智能化手术系统集成技术的进一步发展，为后续临床验证、产品化奠定坚实的技术基础。
南开大学
2021-04-11
水下机器人智能焊接与增材制造技术
该项目通过产学研用的创新合作，已研制出水下机器人焊接与增材制造系统，可应用于核乏燃料池、核构件池、核岛等强辐射环境水下焊接与增材修复，也可以应用于海洋资源开发装备以及海洋维权装备的远程遥操作水下自动焊接与增材修复。自动化程度高，水下电弧稳定性，在水深压力作用下仍具备非常优异的盖面搭桥能力，获得的焊缝成形美观，接头力学性能好。该套技术装备已于2016年通过中广核研究员组织的现场验收。该技术成果被科技日报以35项“卡脖子技术”专题进行了深度报道（第28项），入选刘亚东主编的《是什么卡住了我们的脖子》一书。
华南理工大学
2021-04-10
微创全膝关节置换手术机器人
项目针对术前、术中、术后全周期的 MIS-TKA 机器人综合解决方案，突破柔顺 7 自由度机械臂与精细操作 2 自由度末端执行器，个性化虚拟导板以及安全手术操控技术，基于图像配准的增强现实手术导航技术，术中下肢力线定量检测与修正、以及个性化术后评估技术；研制出具有术前规划、术中导航与机器人操控、术后评估、以及安全保障的专科型 MIS-TKA 机器人样机系统，建立 MIS-TKA 机器人手术流程规范与安全、有效性评估体系。
南开大学
2021-02-01
微创手术机器人系统关键技术与应用
"微创手术是外科发展的必然趋势。微创手术机器人可提升医生手术能力，改善工作模式，提高手术质量，对微创手术发展具有重大意义。 项目在国家科技支撑计划、863计划等支持下，围绕微创手术需求，从基础理论、关键技术、临床应用三个层面开展系统研究，结合机器人学、折展机构理论、可靠性设计方法等原理，在系统设计与优化、可靠性设计与系统集成、检测方法与安全性评价、临床评估与应用研究等方面展开工作，研制成功具有完全自主知识产权的微创手术机器人整机系统，打破了国外的长期技术垄断，实现了高端医疗装备自主创新。"
天津大学
2021-04-10
一种欠驱动的仿生四足机器人
一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现 有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地 面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身 前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后 部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量 和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关 节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧， 可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
华中科技大学
2021-04-11
基于机器视觉和生物散斑的水果自动分级装置
基于机器视觉和生物散斑的水果自动分级装置，包括机架和上料机构；机架有输送带，输送带上有上料工位视觉检测工位和筛选工位和果杯，输送带有与果杯对位的通孔；上料工位有上料缓冲件和上料缓冲件支架，输送带每步进一步，上料缓冲件对准一个空的果杯；视觉检测工位具有视觉检测箱，输送带穿过视觉检测箱；视觉检测箱内有平面镜组，第一相机，光源，第二相机和激光发射器；筛选工位与出料通道连通，筛选工位包括筛选电机和分拣拨板；每个出料通道对应一个水果品级，分拣拨板使与被测水果的品级相同的出料通道的入口开启，其余出料通道的入口关闭。本发明具有能够从多个角度对水果的整体品质进行评价，且采集的图像清晰，分析准确性高的优点。
浙江大学
2021-04-13
水下钢结构表面海生物清理机器人
本实用新型提供一种水下钢结构表面海生物清理机器人，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；本实用新型采用轮式四驱的方式，运动更加灵活；连接轴可以相对轴套自由转动，使得本实用新型的水下钢结构表面海生物清理机器人在不平整表面运动时四个磁轮都与钢结构表面接触，保证了相对稳定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比传统机械清理更高的清洗效率，同时比高压水射流更加节能；通过第一水下摄像头和第二水下摄像头能够实时得到机器人前方、后方和清理一侧的图像，控制方式简单直观。
浙江大学
2021-04-13
一种基于机器视觉的珍珠自动穿线装置
一种基于机器视觉的珍珠自动穿线装置，具有机架，机架上安装有料斗，上料机构，装夹机构和穿线机构；上料机构由导料管和上料件组成装夹机构有夹具座，夹具座上设有进料轨道，出料轨道和装夹工位；装夹工位包括定位孔，夹具座上穿设有正交的第一摩擦棍和第二摩擦棍；夹具座有压紧气缸和压紧头，定位孔的侧壁有支撑球，滚珠、支撑球、第一摩擦棍和第二摩擦棍四点定位待穿线珍珠；第一摩擦棍和第二摩擦棍的转动使带动待穿线珍珠转动；穿线机构包括一对穿线机械手，传动机构和动力件，针，及识别机构；针的两端均为针尖；两个穿线机械手严格对中，穿线时两个穿线机械手相互靠近或相互远离、且交替地夹紧针。本发明具有能够实现珍珠自动化穿线的优点。
浙江大学
2021-04-13
一种自动捡乒乓球的机器人
本实用新型公开了一种自动捡乒乓球的机器人，包括车辆本体、单片机、舵机、电源、摆臂、球框和弹性绳；所述的车辆本体的前端铰接有摆臂；摆臂顶部固定有圆柱形球框，球框的前端开口，后端封闭，且在开口一侧的横截面上固定有若干条间隔排布的弹性绳，相邻两条弹性绳的间距小于待捡乒乓球的直径；弹性绳所处的横截面与球框开口所处的端面间距离小于待捡乒乓球半径的1/2；摆臂底部与舵机的动力输出轴连接，控制其旋转角度；舵机与单片机和电源相连。本实用新型通过特殊设计的捡球机构，实现了捡取乒乓球的高效自动化。而且，该机器人结构简单，成本较低。
浙江大学
2021-04-13
能拟合人体躯干形态的类人型机器人
本发明公开了一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人。本发明包括总支撑架、用于模拟臀、胸、腰截面环的多个单层拟合机构和肩部拟合机构，肩部拟合机构安装在总支撑架的顶部，多个结构相同的单层拟合机构依次安装在肩部拟合机构下方的总支撑架上。本发明由连杆机构拟合肩部以下躯干的整体形状框架，由斜坡式拟合机构仿形肩部形状，由穿着在机器人上的紧身衣，表征人体拟合结果，可用于服装定制与服装试穿中，由机器人替换真人试穿服装
浙江大学
2021-04-13