自从20世纪初发明三相交流输电以来，采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式，定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性，开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人，在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下，能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶，可以基本取代传统的线路巡检方式，完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备，在地面控制平台的操控下，具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中，机器人可记录和保存相对线路的GPS信息，所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备，采用模块化接口，可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中，机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务，同时具备在线取电装置和充电模块，满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具，自动跨越架空线路各种障碍，并能完成相应作业的功能。具体技术参数为： 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走，自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH锂电池供电，持续工作时间≥3.5小时； ③ 机器人本体重量≤40kg，最小尺寸（长×宽×高）1300×530×850mm； ④ 机器人可跨越线路各种障碍，进行带电作业； ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路，并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下，沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息（红外录像）、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点： 1）基于仿生学理论与方法，结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数，提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构，实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2）开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台，该平台爬坡角度大于50°，能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍，在人工辅助下，能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3）机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性。 4）建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5）开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用： 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备，具备跨越耐张杆塔功能；控制采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术；集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性；建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性；开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施，产生了良好的效果，为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围，在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 

本发明公开一种多路径高压摆率环路运放电路的实现方法，包括三极级联反向器；添加一辅助路径，在环路运放抽取的过程中，辅助路径工作，增加压摆率；在小信号建立过程中，辅助路径停止工作，避免产生大的过冲。本发明还公开一种多路径高压摆率环路运放电路，包括三级级联反向器；还包括一个带偏置的反向器，所述带偏置的反向器与三级级联反向器连接。此种技术方案通过添加辅助路径，提高环路运放的压摆率，同时不影响环路运放的稳定性。

随着人们生活水平的不断提高和社会的发展进步，环境问题和能源问题已经得到越来越广泛的重视。电动车辆由于其具备很多优势如环保节能、零污染和能量来源途径广泛等优点而逐渐受到人们的喜爱。但是电动车本身是一个受多源干扰影响的非线性系统，传统的控制方法(如PI控制)已经不能满足电动车在高性能场合的需求。面向电动车控制系统，我们已经拥有一整套的建模、分析和设计方案。我们的成果是，利用时变干扰观测器技术对受外界环境变化、负载变化和模型误差等因素引起的时变干扰进行实时精确估计，从而进行精确补偿，消除干扰对系统造成的不利影响，同时可以与滑模控制或其他先进控制方法相结合，设计和实现基于时变干扰观测器的复合控制方案。目前已受理多项国家发明专利，发表多篇高水平学术论文。技术成熟，解决方案尤其适合基于位置传感器/无位置传感器的模型参数不匹配、受大时变干扰影响和有高效率需求的电动独轮车、两轮车和四轮车等电动车辆应用场合。

本实用新型公开了一种智能控制水中机器鱼的展示系统，包括水族箱和用于陈列水族箱的陈列架，还包括智能控制系统，所述的智能控制系统包括图像采集装置、信号收发模块、数据中转模块和用户端，所述的图像采集装置、信号收发模块和用户端均与数据中转模块相连，图像采集装置用于实时采集当前水族箱内的整体图像信息并发送给数据中转模块；用户端用于收集图像信号并接收对机器鱼的选定操作，发出对机器鱼的控制信号；信号收发模块用于接收对机器鱼的控制信号并发射给相应的机器鱼；数据中转模块用于在用户端与图像采集装置、信号收发模块之间中转图像信息和控制信号。该展示系统可实现人与机器鱼之间的互动，实现人对机器鱼的自由远程控制。

本实用新型公开了一种基于脑电波控制的路轨赛车系统，包括脑电波采集设备、控制器模块与轨道车系统；脑电波采集设备连接控制器，控制器模块连接轨道车系统，所述脑电波采集设备将采集到的脑电波信号传送给控制器模块，控制器模块对脑电波信号进行处理，产生放松度、专注度两个数值，利用所述两个数值产生控制指令发送给轨道车系统。本实用新型不需要植入大脑内部，可以直观的观察使用者的脑电信号；本系统应用于娱乐竞技玩具，支持单人控制和双人对抗，单人控制时可以实时反应注意力值大小，双人对抗时可以反应不同个体注意力的差别；本实用新型可用于注意力集中度的训练中，具有很好的发展和应用前景。

本实用新型公开了一种远程控制的无线能量传输系统，包括无线能量传输硬件系统和用于远程控制 的控制器，无线能量传输系统包括发射端和接收端，发射端包括直流电源、逆变桥电路、发射线圈和信 号发生器，所述直流电源通过逆变桥电路将直流电转为交流并通过发射线圈电磁发射；通过控制器控制 信号发生器产生不同频率信号来改变发射端发射的频率；所述接收端包括接收线圈、整流滤波电路和负 载，所述接收线圈通过磁场耦合接收发射线圈发射的电磁能量，在接收线圈内产生的交流电通过

力与位移耦合控制的新型动力转向系统属于一种新型电动转向技术，属于汽车零部件设计领域。汽车动力转向是人车路闭环系统的桥梁和纽带，是影响汽车主动安全性和驾驶员转向感觉的关键问题。如何有机融合驾驶员转向感觉与汽车主动安全性，使转向轻便性与转向路感协调统一，已成为当前国内外动力转向系统设计的技术难题和产业化的技术瓶颈。本项目立足前沿，突破一系列关键技术，形成具有自主知识产权的创新成果，创新性地研制出基于力与位移耦合控制的新型动力转向系统，不仅能实现汽车转向轻便性和驾驶员路感的完美融合，而且还能使汽车的安全

针对多动力（列车、地震、侧风）作用下桥梁系统动力学理论与关键技术存在的诸多技术疑难，持续开展了桥梁结构体系模型试验、现场测试、理论分析与数值仿真， 提出多动力作用下轨道桥梁系统振动控制理论及减震技术，研发了桥梁系统抗震设防及多灾害评估方法， 研究成果已在桥梁结构体系设计与运营维护中推广应用。

本发明公开了一种光伏发电并网控制方法及系统。该方法一方 面利用光伏电池电压，电流信息，根据电压变化率，电流变化率以及 电导变化率将扰动法和增量电导法结合进行最大功率点跟踪(MPPT) 控制，在温度以及光照辐射强度变化时，实现对最大功率点的及时跟 踪，提高光伏电池的输出效率；另一方面采用多重控制策略，将并网 点的频率、功率以及电压作为控制量，能在光伏电池并网以及电网运 行状态发生变化时进行实时动态响应，从而实现对光伏发电并网运行 的控制。 

成果围绕互联电网中风电、光储的虚拟同步控制技术展开研究，通过量化评估风电、光储虚拟惯量和区域电网惯量，利用功率跟踪优化、变桨减载以及混合储能，提出了风电、光伏并网系统的惯量及一次调频控制策略。在此基础上，分析含虚拟惯量互联区域电网的暂态稳定机理，研究虚拟惯量与阻尼的多区域协同优化方法，使风电、光储设备兼具为频率、阻尼及功角提供暂态稳定的支撑能力。 创新点 发明风电、光储并网系统的虚拟同步耦合控制技术，建立风机、蓄电池及超级电容与系统频率间的虚拟同步耦合关系，提升高比例新能源并网系统的惯量支撑能力；发明多区域风电、光储虚拟惯量的协同控制优化运行系统，在变惯量控制下，分别构建高比例接入风电、光储区域互联电网的等值模型，掌握惯量、频率调整及低频振荡多重控制目标之间的规律，通过多区域协同惯量控制，提高含高比例新能源电力系统的稳定性。 获奖情况